控制车辆速度的方法和系统技术方案

本申请涉及用于控制车辆的速度的方法，包括：由计算设备的至少一个处理器基于从通信地链接到计算设备的至少一个传感器接收的数据，识别在相同车道中在自主车辆前面以一定速度行驶的第一车辆，及在不同车道中在自主车辆前面行驶的第二车辆；至少一个处理器基于第一车辆的速度来预测第一车辆的行为；至少一个处理器基于预测的第一车辆的行为来确定距离，距离是在第一车辆后方的在该处自主车辆应开始调整自主车辆的速度的距离；至少一个处理器确定第二车辆被预测为进入与自主车辆相同的车道；基于确定了第二车辆被预测为进入与自主车辆相同的车道，至少一个处理器调整所确定的距离；及基于调整的距离，至少一个处理器控制调整自主车辆的速度。

Predictive reasoning for the speed of a controlled vehicle

The invention relates to a method for controlling the speed of the vehicle, including by at least one processor computing device based on computing devices from the communication link to receive at least one sensor data, the vehicle identification in the same lane in front of the autonomous vehicle at a certain speed driving, and driving in different lanes in the independent the vehicle in front of second vehicles; at least a first processor based on the vehicle's speed to predict the first vehicles; at least one processor to determine the distance based on the first vehicle to predict the behavior of the distance, is in the first car in the rear of the vehicle began to adjust the speed of the vehicle should be independent of the distance; at least one processor to determine second vehicles are predicted to enter the same with the vehicle lane; identified second vehicles are predicted to enter with the autonomous vehicle based on the same At least one processor adjusts the determined distance; and at least one processor controls the speed of the autonomous vehicle based on the adjusted distance.

【技术实现步骤摘要】
对控制车辆的速度的预测性推理本申请是申请日为2014年04月22日、申请号为201480037918.1、专利技术名称为“对控制车辆的速度的预测性推理”的专利技术专利申请的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求于2013年5月3日提交的美国专利申请第13/886,563号的优先权，其通过引用整体合并于此。
技术介绍
自主车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自主车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。其它系统(例如，自动领航系统)可以只在该系统已经被采用的时候使用，其准许操作者从手动模式(其中操作者对车辆的移动行驶高度的控制)切换到自主模式(其中车辆实质上自己驾驶)和介于两者之间的模式。
技术实现思路
本申请公开了涉及对控制车辆的速度的预测性推理的实施例。在一个方面，本申请描述一种方法。所述方法可以包括识别在自主车辆前面行驶的第一车辆。所述方法还可以包括识别在第一车辆前面的第二车辆，第一车辆和第二车辆在与自主车辆基本上相同的车道中行驶。所述方法还可以包括确定第一缓冲距离，第一缓冲距离是第一车辆之后的在该处自主车辆将基本上达到第一车辆的速度的最小距离。所述方法还可以包括确定第二缓冲距离，第二缓冲距离是第二车辆之后的在该处第一车辆将基本上达到第二车辆的速度的最小距离。所述方法还可以包括基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离。所述方法还可以包括由计算设备基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令。在另一个方面，本申请描述了一种其上存储有指令的非瞬时性计算机可读介质，所述指令当被计算设备运行时使得该计算设备执行功能。所述功能可以包括识别在自主车辆前面行驶的第一车辆。所述功能还可以包括识别在第一车辆前面的第二车辆，第一车辆和第二车辆在与自主车辆基本上相同的车道中行驶。所述功能还可以包括确定第一缓冲距离，第一缓冲距离是第一车辆之后的在该处自主车辆将基本上达到第一车辆的速度的最小距离。所述功能还可以包括确定第二缓冲距离，第二缓冲距离是第二车辆之后的在该处第一车辆将基本上达到第二车辆的速度的最小距离。所述功能还可以包括基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离。所述功能还可以包括基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令。在又一个方面，本申请描述了一种系统。所述系统可以包括至少一个处理器。所述系统还可以包括其上存储有指令的存储器，所述指令当被至少一个处理器运行时使得该系统执行功能。所述功能可以包括识别在自主车辆前面的第一物体。所述功能还可以包括识别在第一物体前面的第二物体，其中，第一物体和第二物体在与自主车辆基本上相同的车道中。所述功能还可以包括确定第一缓冲距离，第一缓冲距离是第一物体之后的在该处自主车辆将基本上达到第一物体的速度的最小距离。所述功能还可以包括确定第二缓冲距离，第二缓冲距离是第二物体之后的在该处第一物体将基本上达到第二物体的速度的最小距离。所述功能还可以包括基于第一缓冲距离和第二缓冲距离以及自主车辆的速度来确定在该处调整自主车辆的速度的距离。所述功能还可以包括基于所述距离提供调整自主车辆的速度的指令。前述的总结仅仅是说明性的，并且不意图以任何方式进行限制。除了上述的说明性方面、实施例、和特征之外，通过参考附图和随后的详细描述，另外的方面、实施例、和特征将变得清楚。附图说明图1是示例汽车的简化框图。图2示出示例汽车。图3是用于调整自主车辆的速度的示例方法的流程图。图4A示出用于确定在该处调整自主车辆的速度的距离的示例。图4B示出用于在存在交通控制物体时确定在该处调整自主车辆的速度的距离的示例。图5示出关于行驶道路的示例方法的实施方式。图6是示出计算机程序的概念性局部视图的示意图。具体实施方式以下详细描述参考附图描述了所公开的系统和方法的各种特征和功能。在附图中，相似的符号标识相似的组件，除非上下文另外指示。这里描述的说明性系统和方法不打算成为限制性的。可以容易地理解，所公开的系统和方法的某些方面可以以各种各样的不同配置来布置和组合，所述所有配置都在此被预期。在道路或者行驶路线上行进的自主车辆可以被配置为识别自主车辆的环境内的物体以便确定对自主车辆的当前速度的调整。所述物体可以是其它车辆、交通控制物体、或者其它类型的物体。在一些示例中，每个识别的物体可以被独立地考虑，并且物体的各自的特性，诸如它的当前速度、加速度、与车辆的间距(range)，可以被用来确定自主车辆将调整到的速度。然而，在其它示例中，自主车辆或者与自主车辆相关联的计算设备可以被配置为基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测所述物体的行为，并且所述物体可以全部被一起考虑——每一个都依赖于彼此的行为。然后，自主车辆能够基于所预测的所述物体的行为来调整它的速度。换句话说，自主车辆能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)什么稳定状态。其它特性/因素也可以被考虑以便确定自主车辆的速度，诸如，自主车辆在行驶的道路/车道中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度、等等。在预测性速度控制的一个示例中，被配置为调整自主车辆的速度的计算设备可以识别在所述车辆前面的多个物体。所述物体可以包括，例如，在与自主车辆相同的车道中在自主车辆前面行驶的其它车辆，诸如，卡车、自行车、和摩托车。所述物体还可以包括其它类型的静态或者动态物体，诸如行人、停车标志、收费亭、树、防护栏等等。当识别出物体时，计算设备可以被配置为估计每个物体的特性，诸如物体的速度、加速度、尺寸、重量、行驶方向、以及纵向和横向速度。在识别出所述物体之后，计算设备可以确定用于在自主车辆和距自主车辆最远的所识别的物体之间的每个物体的缓冲距离。例如，如果计算设备识别出在车辆前面的第一物体和第二物体，所述第二物体比第一物体位于距自主车辆更远的距离，则计算设备可以确定在该处自主车辆将基本上达到第一物体的速度的第一缓冲距离，并且还确定在该处第一物体将基本上达到第二物体的速度的第二缓冲距离。所述缓冲距离可以基于所识别的物体的速度。在一些示例中，缓冲距离还可以基于所识别的物体的其它特性。基于缓冲距离和所述自主车辆的速度，然后计算设备可以确定在该处调整自主车辆的速度的距离。所述距离还可以是物体和自主车辆的其它特性以及任何预定的(例如，校正的)常数的函数。计算设备可以被配置为接下来基于距离提供调整自主车辆的速度的指令。在一些实施例中，所述指令可以在计算设备检测到在自主车辆前面的物体中的至少一个的速度的变化之前被提供。因而，自主车辆可以在这样的变化发生之前基于对所述物体中的至少一个的速度的变化的估计来调整它的速度。这样的在(多个)物体的速度方面的变化可以在各种实施例中被不同地评估。例如，在速度方面的变化可以由超出给定阈值的(多个)物体的速度来指示。其它示例也是可能的。除了提供调整自主车辆的速度的指令之外，计算设备可以被配置为提供修改自主车辆的转向角的指令，以使得自主车辆遵循给定的轨迹和/或维持与自主车辆附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的轿车)的安全横向和纵向距离。计算设备还可以被配置为实施启发式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制车辆的速度的方法，包括：由计算设备的至少一个处理器基于从通信地链接到所述计算设备的至少一个传感器接收的数据，识别(i)在与自主车辆相同的车道中在所述自主车辆前面以一定速度行驶的第一车辆，以及(ii)在与所述自主车辆不同的车道中在所述自主车辆前面行驶的第二车辆；所述至少一个处理器基于所述第一车辆的速度来预测所述第一车辆的行为；所述至少一个处理器基于预测的所述第一车辆的行为来确定距离，所述距离是在所述第一车辆后方的在该处所述自主车辆应开始调整所述自主车辆的速度的距离；所述至少一个处理器确定所述第二车辆被预测为进入与所述自主车辆相同的车道；基于确定了所述第二车辆被预测为进入与所述自主车辆相同的车道，所述至少一个处理器调整所确定的距离；以及基于调整的距离，所述至少一个处理器控制所述自主车辆调整所述自主车辆的速度。

【技术特征摘要】
2013.05.03 US 13/886,5631.一种用于控制车辆的速度的方法，包括：由计算设备的至少一个处理器基于从通信地链接到所述计算设备的至少一个传感器接收的数据，识别(i)在与自主车辆相同的车道中在所述自主车辆前面以一定速度行驶的第一车辆，以及(ii)在与所述自主车辆不同的车道中在所述自主车辆前面行驶的第二车辆；所述至少一个处理器基于所述第一车辆的速度来预测所述第一车辆的行为；所述至少一个处理器基于预测的所述第一车辆的行为来确定距离，所述距离是在所述第一车辆后方的在该处所述自主车辆应开始调整所述自主车辆的速度的距离；所述至少一个处理器确定所述第二车辆被预测为进入与所述自主车辆相同的车道；基于确定了所述第二车辆被预测为进入与所述自主车辆相同的车道，所述至少一个处理器调整所确定的距离；以及基于调整的距离，所述至少一个处理器控制所述自主车辆调整所述自主车辆的速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述自主车辆调整所述自主车辆的速度包括在所述第二车辆的至少一部分进入与所述自主车辆相同的车道之前，控制所述自主车辆调整所述自主车辆的速度。3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定的距离是第一距离，并且其中，基于确定了所述第二车辆被预测为进入与所述自主车辆相同的车道来调整所确定的距离包括：基于确定了所述第二车辆被预测进入与所述自主车辆相同的车道来确定第二距离，所述第二距离是在所述第二车辆后方的在该处所述自主车辆应开始调整所述自主车辆的速度的距离；以及基于所述第二距离调整所述第一距离。4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定的距离是第一距离，所述方法还包括：所述至少一个处理器基于从所述至少一个传感器接收的数据来识别在与所述自主车辆和所述第一车辆相同的车道中存在于所述第一车辆前面的第三车辆；所述至少一个处理器预测所述第三车辆的行为；以及所述至少一个处理器基于预测的所述第三车辆的行为来确定第二距离，所述距离是在所述第三车辆后方的在该处所述第一车辆被预测为开始调整所述第一车辆的速度的距离，其中确定所述第一距离还基于所述第二距离。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：在确定所述第二车辆被预测为进入与所述自主车辆相同的车道之前，所述至少一个处理器：基于从所述至少一个传感器接收的数据，识别存在于与所述第二车辆相同的车道中的至少一个其他车辆；以及预测所述至少一个其他车辆的相应行为，其中，确定所述第二车辆被预测为进入与所述自主车辆相同的车道是基于预测的所述至少一个其他车辆的行为。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：所述至少一个处理器基于从所述至少一个传感器接收的数据来识别存在于与所述第二车辆相同的车道中的至少一个其它车辆；以及基于确定了所述第二车辆被预测为进入与所述自主车辆相同的车道，所述至少一个处理器预测所述至少一个其他车辆的相应行为，其中调整所确定的距离还基于预测的所述至少一个其他车辆的行为。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自主车辆和所述第一车辆行驶的车道是第一车道，其中所述第二车辆行驶的所述不同车道是第二车道，并且其中所述第一车道和所述第二车道是相邻车道。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自主车辆和所述第一车辆行驶的车道是第一车道，其中所述第二车辆行驶的所述不同车道是第二车道，并且其中所述第一车道和所述第二车道是非相邻车道。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：所述至少一个处理器确定所述第二车辆在距所述自主车辆的预定阈值距离内，其中响应于确定了所述第二车辆在距所述自主车辆的所述预定阈值距离内，执行对所确定的距离的调整。10.一种用于控制车辆的速度的系统，包括：至少一个传感器；至少一个处理器；以及存储有指令的存储器，当所述指令被所述至少一个处理器运行时使得所述系统执行操作，包括：基于从所述至少一个传感器接收的数据，识别(i)在与自主车辆相同的车道中在所述自主车辆前面以一定速度行驶的第一车辆，以及(ii)在与所述自主车辆不同的车道中在所述自主车辆前面行驶的第二车辆；基于所述第一车辆的速度来预测所述第一车辆的行为；基于预测的所述第一车辆的行为来确定距离，所述距离是在所述第一车辆后方的在该处所述自主车辆应开始调整所述自主车辆的速度的距离；确定所述第二车辆被预测为进入与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：D多尔戈夫，D弗格森，
申请(专利权)人：谷歌公司，
类型：发明
国别省市：美国,US