在泊车期间控制车辆速度的方法技术

本发明专利技术提出了一种用于机动车辆的自动泊车的方法，其中在自动泊车期间调节机动车辆的速度，其间机动车辆的速度被测量并且将所测量的速度与预定速度值进行比较。根据本发明专利技术，如果所测量的速度大于由预定速度值预定义的速度，则减小机动车辆的内燃机的发动机功率并且增加机动车辆的制动器的制动压力。此外，如果所测量的速度小于由预定速度值预定义的速度，则增加发动机功率并且减小制动压力。本发明专利技术还涉及一种具有用于驱动机动车辆的内燃机和用于制动机动车辆的制动器的机动车辆。此处，该制动器包括设计用于执行根据本发明专利技术的方法的制动控制器。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提出了一种用于机动车辆的自动泊车的方法，其中在自动泊车期间调节机动车辆的速度，其间机动车辆的速度被测量并且将所测量的速度与预定速度值进行比较。根据本专利技术，如果所测量的速度大于由预定速度值预定义的速度，则减小机动车辆的内燃机的发动机功率并且增加机动车辆的制动器的制动压力。此外，如果所测量的速度小于由预定速度值预定义的速度，则增加发动机功率并且减小制动压力。本专利技术还涉及一种具有用于驱动机动车辆的内燃机和用于制动机动车辆的制动器的机动车辆。此处，该制动器包括设计用于执行根据本专利技术的方法的制动控制器。【专利说明】
本专利技术涉及一种用于机动车辆自动泊车的方法，其中在自动泊车期间调节机动车辆的速度，以及涉及一种被设计以执行该方法的机动车辆。
技术介绍
在机动车辆中，用于为驾驶员执行控制车辆的某些任务的辅助系统正日趋广泛。这样的系统的例子有变换车道辅助系统或泊车辅助系统。在这样的系统中，驾驶员能够在任何时候通过该辅助系统借助其中预定的转向值来超驰控制干预，例如，如果辅助系统发生故障或者发生意想不到的或通过辅助系统不能处理的情况。为了提高舒适度，已经研制出全自动停车辅助系统，其在由驾驶员激活之后，能够促进检测到足够长的合适的停车位并操纵机动车辆进入该停车位。在这个背景下，泊车的准确度方面的提高是需要的，如此能够以自动化的方式操纵机动车辆进入更小的停车位，而不存在与在停车位前面或后面停放的车辆碰撞的危险。
技术实现思路
因此，本专利技术引入了一种用于机动车辆的自动泊车的方法，其中在自动泊车期间调节机动车辆的速度，其间机动车辆的速度被测量并且所测量的速度被与预定速度值进行比较。根据本专利技术，如果所测量的速度大于由预定速度值预定义的速度，则减小机动车辆的内燃机的发动机功率并且增加机动车辆的制动器的制动压力。此外，如果所测量的速度小于由预定速度值预定义的速度，则增加发动机功率并且减小制动压力。 本专利技术具有能够非常精确地设定机动车辆的速度的优点，特别是对于自动泊车期间的非常低的速度来说。在自动泊车期间典型的速度为3km/h以及更低。本专利技术的方法通过利用制动器有利地调节速度，从而使内燃机针对制动器的制动效果而运行。因此，自动泊车操纵能够非常精确地执行且不受滚动阻力中意外变化的妨碍。本专利技术还允许在斜坡上自动泊车而不存在困难。 具体地，在自动泊车期间，能够在开始调节机动车辆的速度之前设定制动压力为制动进气压力(Bremsvordruck)。在此优选通过制动滑移的方式来选择制动进气压力，即施加一定的制动效果，但不阻止内燃机。因此，能够很好地控制机动车辆的起动速度。 在此优选根据预定速度值选择制动进气压力。其可以被提供，例如，在本专利技术的方法中，针对自动泊车的不同阶段设置的不同的预定速度值，例如可以针对在车道中机动车辆的第一复位预定义更高的速度，该速度比转动进入停车位或接近在其前方或后方限定停车位的障碍物期间的速度高。 具体地，针对第一预定速度值可以选择第一制动进气压力，以及针对第二预定速度值可以选择第二制动进气压力，其中第一预定速度值小于第二预定速度值，以及第一制动进气压力大于第二制动进气压力。 预定速度值优选地包括下限速度和上限速度。上限速度大于下限速度。在这种情况下，只有机动车辆的测量速度超过上限速度或低于下限速度，才改变制动压力和发动机功率。因此，产生了公差范围，其中机动车辆的速度是不会主动改变的，尽管限制速度距所需速度存在预定偏差。这稳定了调节算法。 本专利技术的方法能够被有利地使用于特别是低的速度。具体地，在具有最大传动比的机动车辆的排挡速度中机动车辆的空转速度能够超过上限速度，并且因此能够选择如此低的上限速度，以至于机动车辆的速度在空转速度之下。通常针对机动车辆的第一排挡速度和倒档速度提供大的传动比，其中本专利技术并不限于在手动变速箱的机动车辆中使用，而能够在具有自动变速器，例如，手自动变速器(ASG)，直接换档变速器(DSG)或扭矩转换器，的机动车辆中使用是特别有利的。基于在自动泊车的任何时间处所需的行驶方向，因此，具有最大传动比的排挡速度可以为第一排挡速度或倒档速度。 特别优选地感测机动车辆和行驶方向上的障碍物之间的距离以及根据所感测的距离确定预定速度值。例如，能够选择预定速度值使得机动车辆以3km/h驶入停车位，以及如果在各自行驶方向上距最接近的障碍物的距离下降至特定阈值，那么该速度被减小至2km/h,以及如果该距离下降至进一步、更小的阈值，该速度最终被进一步减小至lkm/h，直至最终制动机动车辆。 根据本专利技术，如果障碍物的突然出现，激活要求驾驶员干预的装置。然后中断该方法，即设置为“暂停”模式。通过由驾驶员的主动行为，例如，通过按下针对这一目的提供的按钮开关，该过程，即泊车过程，能够继续。 本专利技术的第二方面涉及一种具有用于驱动机动车辆的内燃机和用于制动机动车辆的制动器的机动车辆。此处，该制动器包括设计用于执行根据本专利技术的方法的制动控制器。然而，能够通过位于车辆中的其他控制器附加地辅助或取代该制动控制器的工作，如果这些控制器能够调节车辆的速度的话。 【专利附图】【附图说明】 以下参照示例性的实施例的说明来更详细地描述本专利技术，其中: 图1显示了用于调节机动车辆的速度的方法的示例性实施例； 图2显示了用于机动车辆的自动泊车的方法的第一示例性实施例； 图3显示了用于机动车辆的自动泊车的方法的第二示例性实施例；以及 图4显示了用于机动车辆的自动泊车的方法的第三示例性实施例。 【具体实施方式】 图1显示了用于调节机动车辆的速度的方法的示例性实施例。在步骤SlOO中，检查机动车辆的速度是否大于由预定速度值预定义的速度。如果是这样的话，则系统继续进行步骤S101，其中，增加机动车辆的制动器的制动压力并减小机动车辆的内燃机的发动机功率。在此之后，该系统分支再次返回至步骤S100。另一方面，如果在步骤SlOO中检测到机动车辆的速度不高于由预定速度值预定义的速度，则系统继续进行步骤S102，其中减小制动器的制动压力并增加机动车辆的内燃机的发动机功率。此示例性实施例构成了用于机动车辆自动泊车期间调节机动车辆的速度的根据本专利技术的方法的最简单的实施方式。该方法特别适于用高精确度可靠地设定在自动泊车期间所需要的低的速度，例如3km/h或更低。 在图1中的方法的一个有利的改进中，可以规定，在步骤SlOO中，机动车辆的速度与上限速度和下限速度进行比较。如果超过上限速度，则执行步骤S101，以及如果低于下限速度，则与此相反执行步骤S102。如果与此相反，机动车辆的速度在上限速度和下限速度之间，则制动压力和发动机功率保持不变。 图2显示了用于机动车辆的自动泊车的方法的第一示例性实施例。该方法开始于起始步骤S200，例如，当接收到触发信号时，其要求机动车辆自动泊车进入合适的停车位。在步骤S201中，检查行驶方向上的与障碍物的距离是否大于安全距离，例如大于30cm。该障碍物通常为在机动车辆的当前行驶方向上限定停车位的另一车辆或另一物体。如果步骤S201中的测试产生正的结果，则在步骤S202中，用适当的预定速度值开始进行用于调节机动车辆的速度的方法。该方法可以是关于图1所描述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机动车辆的自动泊车的方法，其特征在于，在自动泊车期间调节机动车辆的速度，其间机动车辆的速度被测量并且将所测量的速度与预定速度值进行比较，其中如果所测量的速度大于由预定速度值预定义的速度，则减小机动车辆的内燃机的发动机功率并增加机动车辆的制动器的制动压力，如果所测量的速度小于由预定速度值预定义的速度，则增加所述发动机功率并减小所述制动压力。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：伊恩·穆尔，娜迪亚·维西阿茨基，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US