机器人走柔性钢丝绳实验测试平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人走柔性钢丝绳实验测试平台，包括左、右支撑架上的柔性钢丝绳牵拉机构，各柔性钢丝绳牵拉机构的十字轴的上、下轴端安装于十字轴竖轴架内，十字轴的左、右轴端安装于十字轴横轴架内，十字轴横轴架上安装有检测柔性钢丝绳拉力值并将其转化为柔性钢丝绳伸长量的拉力传感器；柔性钢丝绳拉紧在左、右拉力传感器之间；十字轴横轴架上设有检测其上、下摆动角度和速度的绝对编码器和增量编码器；十字轴竖轴架上设有检测十字轴横轴架左、右摆动角度和速度的绝对编码器和增量编码器。本实用新型专利技术通过编码器与拉力传感器实时反馈柔性钢丝绳的运动状态，为计算走钢丝机器人与柔性钢丝绳接触点的三维坐标、弹性势能等参数提供依据。

【技术实现步骤摘要】
机器人走柔性钢丝绳实验测试平台
本技术涉及机器人
，具体为一种机器人走柔性钢丝绳实验测试平台。
技术介绍
人类在高空上走钢丝是一种惊险、刺激的娱乐项目，可以给人们带来感官的愉悦和心灵的震撼。机器人走钢丝来源于用机器人模拟人类走钢丝的行为进行替代表演，其目的在于降低人类走钢丝表演的危险性。目前，大多数在钢丝上行走的机器人(即走钢丝机器人)，其基本原理是通过平衡调节机构，比如转杆，实现其本体在拉紧的柔性钢丝之上平衡行走。其中，机器人本体一般都会安装有陀螺仪、编码器等测控部件以便测量走钢丝机器人的姿态、速度等运动参数；而对于柔性钢丝的运动状态，由于测试的复杂度与难度，通常不会进行测量。在实际的走钢丝机器人平衡控制实践中，人们往往会忽略钢丝绳的柔性，仅仅把其当作是系统的一种微小的干扰。工程实践表明，这样的做法加大了走钢丝机器人平衡控制器设计的难度并影响控制的实际效果，尤其是在钢丝绳跨度增大柔性增加的时候问题更为突出。比较合理的处理方法是，将柔性钢丝绳的运动状态参数作为重要因素在机器人控制器中加以考虑并进行控制器设计。因此，实时反馈柔性钢丝绳的运动状态对于走钢丝机器人系统具有重要的理论意本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人走柔性钢丝绳实验测试平台，包括左、右相同且对称的两个支撑架(1)以及左、右相同且对称设于左、右支撑架(1)上的柔性钢丝绳牵拉机构(12)，其特征在于：①、各柔性钢丝绳牵拉机构(12)包括十字轴(3)，所述十字轴(3)的上、下轴端通过上、下轴承座(4)安装于十字轴竖轴架(5)内，十字轴(3)的左、右轴端通过左、右轴承座(4)安装于十字轴横轴架(6)内，所述十字轴横轴架(6)上安装有检测柔性钢丝绳(2)拉力值并将其转化为柔性钢丝绳(2)伸长量的拉力传感器(7)；②、左、右十字轴竖轴架(5)固定安装于左、右支撑架(1)上，所述柔性钢丝绳(2)拉紧在左、右拉力传感器(7)之间；③、所述十字轴横轴...

【技术特征摘要】
1.机器人走柔性钢丝绳实验测试平台，包括左、右相同且对称的两个支撑架(1)以及左、右相同且对称设于左、右支撑架(1)上的柔性钢丝绳牵拉机构(12)，其特征在于：①、各柔性钢丝绳牵拉机构(12)包括十字轴(3)，所述十字轴(3)的上、下轴端通过上、下轴承座(4)安装于十字轴竖轴架(5)内，十字轴(3)的左、右轴端通过左、右轴承座(4)安装于十字轴横轴架(6)内，所述十字轴横轴架(6)上安装有检测柔性钢丝绳(2)拉力值并将其转化为柔性钢丝绳(2)伸长量的拉力传感器(7)；②、左、右十字轴竖轴架(5)固定安装于左、右支撑架(1)上，所述柔性钢丝绳(2)拉紧在左、右拉力传感器(7)之间；③、所述十字轴横轴架(6)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄用华，陈亚雄，庄未，钟艳如，黄美发，匡兵，孙永厚，刘夫云，钟永全，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：新型
国别省市：广西,45