一种单电机驱动多抓手的机构制造技术
A single motor driven multi gripper mechanism
The invention discloses a multi motor driving mechanism of single grip, which is installed on the XY planar motion mechanism, which comprises a fixing frame and a plurality of mobile phone grasping structure is arranged on the fixing bracket with encoder, to catch the mobile phone structure rotary position shows the drive motor to teach, the output shaft of the driving motor is connected with a drive the driving gear, driving gear is connected with a plurality of driven gear, each driven gear connected with the driven shaft, the connecting shaft through the connecting piece and grab mobile phone connected, the invention by a drive motor to achieve a number of mobile phone catch structure rotation, can greatly reduce the volume and weight of the mechanism and reduce the production cost. To improve the performance of the equipment, material handling, has very high practical value.
【技术实现步骤摘要】
一种单电机驱动多抓手的机构
本专利技术涉及机器人抓手
，尤其涉及一种单电机驱动多抓手的机构。
技术介绍
在工业生产中为了代替人手上料的工序，使用大量的XY平面定位机构，而且在定位机构上安装上料单元。而工业现场里上料单元上安装抓手机构是很常见的，而且为了提高抓取物料的效率，多抓手轮流作业的方式也是很常见的。然而物料存在各种复杂的形状和姿态，因此机器人抓手不仅仅对平面位置有严格要求，而且还要求抓手能够进行自由旋转。这不仅要求物料在世界X-Y坐标系里的位置进行控制，还要对物料跟世界坐标系的XY平面的角度进行控制。在现有的技术方案中，采用在同一个载具上安装多个机器人抓手并且每一个抓手都采用一个电机驱动进行旋转来实现，上述方案简称为单电机驱动单抓手机构。单电机驱动单抓手机构，这种机构的特点是通过电机和抓手一对一的控制方式，实现抓手的自由旋转的。抓手的XY平面位置则是通过XY二维运动机构来实现。由于电机和手抓是一一对应的，因此随着抓手数目的增加，电机的数目也在相对应增加。因此现有技术方案的抓手旋转机构体积重量较大，而且成本昂贵。较大的重量和体积不利于整体机构加速度的提高...
【技术保护点】
一种单电机驱动多抓手的机构，其安装在XY平面运动机构上，其特征在于：包括有固定架和多个抓手机构，所述固定架上设置带有编码器的、可对抓手机构旋转位置进行示教的驱动电机，所述驱动电机输出轴驱动连接有主动齿轮，所述主动齿轮啮合连接有多个从动齿轮，每个从动齿轮均驱动连接有连接轴，所述连接轴通过联接件与抓手机构连接。
【技术特征摘要】
1.一种单电机驱动多抓手的机构，其安装在XY平面运动机构上，其特征在于：包括有固定架和多个抓手机构，所述固定架上设置带有编码器的、可对抓手机构旋转位置进行示教的驱动电机，所述驱动电机输出轴驱动连接有主动齿轮，所述主动齿轮啮合连接有多个从动齿轮，每个从动齿轮均驱动连接有连接轴，所述连接轴通过联接件与抓手机构连接。2.根据权利要求1所述的一种单电机驱动多抓手的机构，其特征在于：所述固定架包括有固定盘，所述固定盘上设置有多个通孔，所述通孔内安装有轴承，所述连接轴安装于轴承上。3....
【专利技术属性】
技术研发人员：梁超鸿，江兵，李小虎，庞程，李晓湛，何瑞鹏，余海峰，
申请(专利权)人：江门市蓬江区珠西智谷智能装备协同创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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