一种柔性机器人抓手及控制方法技术

本发明专利技术公开一种柔性机器人抓手，包括安装底板、法兰连接板、法兰盘，法兰盘的顶面可与外接的机械臂相连，安装底板底面两端均设有若干个用于夹持工件的气动胀紧装置，气动胀紧装置包括从上往下依次相连的气动手指、连接板以及夹爪，气动手指顶面固定连接于安装底板的底面，夹爪包括相互分离的左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪顶部均卡入连接板底部的卡槽内且可被气动手指驱动而沿着卡槽相互靠拢或相互背离运动，安装底板底面还设有与气动胀紧装置数量相等并紧邻夹爪且用于检测工件被夹持情况的接近传感器，本发明专利技术还提出一种使用柔性机器人抓手的控制方法。相对于现有技术，本发明专利技术可提高柔性机器人抓手的适用性和自动化程度，以及降低生产成本。

Gripper for flexible robot and control method

The invention discloses a flexible robot gripper, including mounting plate, flange plate, flange, connected with the mechanical arm top flange and the external installation, the bottom ends are provided with a plurality of clamping workpiece for pneumatic tensioning device, pneumatic locking device comprises in turn from top to bottom connected to the pneumatic finger, a connecting plate and clamping jaw, pneumatic finger top is fixedly connected with the bottom surface of the mounting plate of the jaw, including the mutual separation of the left jaw and right jaws, jaws are the top card into the card slot at the bottom of the connecting plate and the inner gas can be finger driven along the slot close up or deviate from each other motion of left jaw and right, the bottom is provided with a movable installation quantity expansion device and gas equal and close to the jaw and for the detection of the workpiece to be clamped to the proximity sensor, the invention also provides a flexible robot Control method of gripper. Compared with the prior art, the invention can improve the flexibility and the degree of automation of the flexible robot handle, and reduce the production cost.

【技术实现步骤摘要】
一种柔性机器人抓手及控制方法
本专利技术涉及工装夹具设备
，特别涉及一种柔性机器人抓手及控制方法。
技术介绍
汽车的滤芯螺纹盖板是锁紧过滤棉芯和滤芯安装定位的部件，因此滤芯螺纹盖板是汽车筒型汽油滤芯中一个比较重要的零件。滤芯螺纹盖板在实际生产中需要经过冲压成型、冲孔、落料、螺纹加工、脱油、表面处理等多道工序加工而成。其中螺纹加工和脱油这两道工序，目前都是通过人工配合将工件提取至相应的机器设备内进行加工，而工件在冲压落料后，工件的切口往往形成锋利的毛刺，人手取放工件的过程中，容易刮伤员工手指。同时，工件在螺纹加工完毕后，工人需要人手伸进冷却液槽内将工件提取出来，而冷却液添加了多种化学药剂，会对工人手部皮肤造成一定损伤。另外，汽车滤芯的型号和系列非常多，生产厂家需要频繁更换型号产品进行生产，而每次进行更换型号中，因为产品本身的尺寸存在一定差异、加工工装的位置以及尺寸均发生一定的变化，都将导致生产过程中的夹具无法实现统一性，从而造成生产过程中自动化设备无法做到相互通用。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种精准控制以及便于调节的柔性机器人抓手及控制方法，旨在提高柔性机器人抓手的适本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性机器人抓手，包括安装底板，安装底板的顶面固定连接有法兰连接板，所述法兰连接板的顶面固定连接有法兰盘，所述法兰盘的顶面可与外接的机械臂相连，其特征在于，所述安装底板底面两端均设有若干个用于夹持工件的气动胀紧装置，所述气动胀紧装置包括从上往下依次相连的气动手指、连接板以及夹爪，所述气动手指顶面固定连接于安装底板的底面，所述夹爪包括相互分离的左夹爪和右夹爪，所述左夹爪和所述右夹爪顶部均卡入所述连接板底部的卡槽内且可被所述气动手指驱动而沿着所述卡槽相互靠拢或相互背离运动，所述安装底板底面还设有与所述气动胀紧装置数量相等并紧邻所述夹爪且用于检测工件被夹持情况的接近传感器。

【技术特征摘要】
1.一种柔性机器人抓手，包括安装底板，安装底板的顶面固定连接有法兰连接板，所述法兰连接板的顶面固定连接有法兰盘，所述法兰盘的顶面可与外接的机械臂相连，其特征在于，所述安装底板底面两端均设有若干个用于夹持工件的气动胀紧装置，所述气动胀紧装置包括从上往下依次相连的气动手指、连接板以及夹爪，所述气动手指顶面固定连接于安装底板的底面，所述夹爪包括相互分离的左夹爪和右夹爪，所述左夹爪和所述右夹爪顶部均卡入所述连接板底部的卡槽内且可被所述气动手指驱动而沿着所述卡槽相互靠拢或相互背离运动，所述安装底板底面还设有与所述气动胀紧装置数量相等并紧邻所述夹爪且用于检测工件被夹持情况的接近传感器。2.如权利要求1所述的柔性机器人抓手，其特征在于，所述接近传感器通过支架固定于所述安装底板的底面。3.如权利要求2所述的柔性机器人抓手，其特征在于，所述接近传感器外周面设有外螺纹并配合螺母与所述支架栓接相连。4.如权利要求3所述的柔性机器人抓手，其特征在于，所述支架设有水平设置且呈长条状的第一槽孔，所述接...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭子龙，谢克庆，
申请(专利权)人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院，佛山市广工大数控装备技术发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44