The utility model provides a robot joint driving device comprises a driving mechanism and hydraulic valve; the valve body is fixed with a rotation axis of rotation; rotating shaft is fixed on the convex block; convex blocks are connected with both sides of the first arc rod and second arc pole, the first pole and the second pole arc arc center and the axis of rotation center coincide; one end of the first arc rod and second arc rod connected with the convex block, the other end is respectively connected with the first sliding sealing sleeve rod and a sleeve rod second; the first set of second sets of rod and one end of the rod is circular, the first arc rod and second arc rods respectively in the first set of circular arc rods and second sets of rod end sliding; hydraulic drive mechanism comprises a hydraulic cylinder, hydraulic cylinder sliding seal is provided with a piston and the hydraulic cylinder are respectively connected with both ends of the first and second sets of sets of rod rod; hydraulic oil hydraulic cylinder through the first set of second sets of rod and rod The first arc rod and the second arc rod are pushed; the contact surface area of the piston and the first circular arc rod and / or the second arc rod and the hydraulic oil are fixed values. The utility model can directly determine the rotation amount of a rotating joint of a robot.
【技术实现步骤摘要】
机器人转动关节驱动装置
本技术涉及机器人关节驱动
,尤其涉及一种机器人转动关节驱动装置。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。机器人在运动过程中,需要驱动机器人的关节进行直线、转动等一系列的运动,从而完成各项动作。目前,在驱动机器人转动关节的转动时,需要在机器人的转动关节设置传感器来查看机器人转动关节的转动量,并根据传感器反馈的转动量来控制转动关节的转动。可见,现有技术中,需要在转动关节安装传感器等装置才能确定转动关节的转动量。
技术实现思路
有鉴于此,本技术要解决的技术问题是提供一种机器人转动关节驱动装置,能够直接确定机器人转动关节的转动量。本技术的技术方案是这样实现的:一种机器人转动关节驱动装置,包括阀体和液压驱动机构;所述阀体转动固定有转动轴;所述转动轴上固定有凸块;所述凸块两侧连接有第一圆弧杆和第二圆弧杆,所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的圆心与所述转动轴的圆心重合;所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的一端与所述凸块连接,另一端分别滑动密封连接第一套杆和第二套杆;所述第一套杆和所述第二套杆的一端为圆弧形,所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆分别在所述第一套杆和所述第二套杆的圆弧端滑动;所述液压驱动机构包括液压缸,所述液压缸内滑动密封设置有活塞,所述液压缸两端分别连接所述第一套杆和所述第二套杆;所述液压缸的液压油通过所述第一套杆和所述第二套杆推动所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆;所述活塞和 ...
【技术保护点】
一种机器人转动关节驱动装置,其特征在于,包括阀体和液压驱动机构;所述阀体转动固定有转动轴;所述转动轴上固定有凸块;所述凸块两侧连接有第一圆弧杆和第二圆弧杆,所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的圆心与所述转动轴的圆心重合;所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的一端与所述凸块连接,另一端分别滑动密封连接第一套杆和第二套杆;所述第一套杆和所述第二套杆的一端为圆弧形,所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆分别在所述第一套杆和所述第二套杆的圆弧端滑动;所述液压驱动机构包括液压缸,所述液压缸内滑动密封设置有活塞,所述液压缸两端分别连接所述第一套杆和所述第二套杆;所述液压缸的液压油通过所述第一套杆和所述第二套杆推动所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆;所述活塞和所述第一圆弧杆和/或所述第二圆弧杆与所述液压油的接触端面面积为固定值。
【技术特征摘要】
1.一种机器人转动关节驱动装置,其特征在于,包括阀体和液压驱动机构;所述阀体转动固定有转动轴;所述转动轴上固定有凸块;所述凸块两侧连接有第一圆弧杆和第二圆弧杆,所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的圆心与所述转动轴的圆心重合;所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆的一端与所述凸块连接,另一端分别滑动密封连接第一套杆和第二套杆;所述第一套杆和所述第二套杆的一端为圆弧形,所述第一圆弧杆和所述第二圆弧杆分别在所述第一套杆和所述第二套杆的圆弧端滑动;所述液压驱动机构包括液压缸,所述液压缸内滑动密封设置有活塞,所述液压缸两端分别连接所述第一套杆和所述第二套杆;所述液压缸的液压油通过所述第一套杆和所...
【专利技术属性】
技术研发人员:林宏俊,苏文章,
申请(专利权)人:合肥瑞硕科技有限公司,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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