具有多个机械以及至少一个传感器的系统技术方案

本发明专利技术提供一种具有多个机械以及至少一个传感器的系统，系统的单元控制装置具有：传感器管理部，其对来自传感器的信息进行整合管理；工件管理部，其对来自传感器的信息所包含的工件的移动量以及状态量中的至少一方进行监视；以及作业管理部，其根据工件的移动量以及状态量中的至少一方与来自机械控制装置的作业请求，选择出应该进行作业的工件，将所述应该进行作业的工件的信息发送给机械控制装置。

A system having a plurality of machines and at least one sensor

The invention has a plurality of mechanical system and at least one sensor unit, system control device has a sensor management department, the integrated management of the information from the sensors; the workpiece management department, which includes the amount of moving the workpiece from the sensor information and the status of at least one of the parties monitoring and operation; management department, according to the amount of mobile workpiece and at least one of the state variables and from the mechanical control device operation request, selected work should be conducted operations, the workpiece should the information sent to the machine control device.

【技术实现步骤摘要】
具有多个机械以及至少一个传感器的系统
本专利技术涉及具有多个机械以及至少一个传感器的系统。特别是，本专利技术涉及包括：至少一个机械、至少一个机械控制装置以及至少一个传感器的系统，所述机械针对多个工件进行作业，所述机械控制装置对该至少一个机械进行控制，所述传感器取得与多个工件相关的数据。
技术介绍
在具有多个产业机械的系统中，有时分别控制多个产业机械中的每一个的多个控制装置根据来自上位管理控制器的指令使各产业机械进行工作。例如，在日本专利第4827731号公报中，一个主控制器与多个机器控制器连接。并且，主控制器接收多个传感器所取得的位置数据，将位置数据发送给多个机器控制器，由此来处理工件。此外，在国际公开第2010/149185号中，包括多个机器人控制器的网络与包括多个传感器的传感器网络连接。并且，多个机器人控制器中的一个机器人控制器作为系统的主控制器发挥功能。在作为主控制器的一个机器人控制器发生了故障时，其他的机器人控制器作为主控制器发挥功能。在系统具有多个传感器的情况下，希望将这些多个传感器的检测结果以及检查结果进行整合，通过多个产业机械来分担作业。但是，在日本专利第4827731号公报中没有将多个传感器的检测结果以及检查结果进行整合。因此，在日本专利第4827731号公报中，需要将检测结果，例如位置的消息与检查结果的消息分开进行处理，程序处理的负荷增大。并且，日本专利第4827731号公报的主控制器没有与比该主控制器上位的进行工序管理的装置连接。因此，在希望增减系统中的生产量时，不能够进行与该希望相应的作业的分配。并且，在因保养等而有计划地使多个产业机械中的一个产业机械停止时，也不能够进行与一个产业机械的停止相应的作业的分配。并且，日本专利第4827731号公报的主控制器将包含应该进行处理的工件的消息发送给多个产业机械，并且接收多个产业机械中的处理结果(状态(status))。并且，主控制器将处理结果发送给其他所有的产业机械。因此，产业机械的数量越多，通信量越大，从而可能造成日本专利第4827731号公报的主控制器的负荷越大。并且，在国际公开第2010/149185号中，存在如下问题：由于需要在包括多个机器人控制器的网络之外另行准备包括多个传感器的传感器网络，因此系统所需的费用增加。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这样的事情而完成的，其目的在于提供一种低价的系统，即使在产业机械的数量增加时也能够避免主控制器的负荷增加。为了达成所述的目的，根据第一专利技术提供一种系统，包括：至少一个机械，其针对多个工件进行作业；至少一个机械控制装置，其控制该至少一个机械；以及至少一个传感器，其取得与所述多个工件相关的数据，其中，所述系统具有：单元控制装置，其以能够通信的方式与所述至少一个机械控制装置以及所述至少一个传感器连接，该单元控制装置具有：传感器管理部，其接收来自所述至少一个传感器的信息，并且对这些信息进行整合管理；工件管理部，其对由该传感器管理部接收到的来自所述至少一个传感器的信息所包含的所述工件的移动量以及状态量中的至少一者进行监视；以及作业管理部，其从所述至少一个机械控制装置接收针对所述工件的作业请求，并且根据由所述工件管理部监视到的所述工件的移动量以及状态量中的至少一者和所述作业请求，选择出应该进行作业的工件，将该应该进行作业的工件的信息分别发送给所述至少一个机械控制装置。根据第二专利技术，在第一专利技术的基础上，所述作业管理部还接收所述至少一个机械根据所述应该进行作业的工件的信息而进行的作业的结果。根据第三专利技术，在第一或者第二专利技术的基础上，所述传感器管理部对应于所述工件的移动量以及状态量中的至少一者，使所述至少一个传感器进行检测或者检查。根据第四专利技术，在第一专利技术的基础上，所述作业管理部根据以下信息中的至少一个来选择出应该进行作业的工件：所述至少一个机械各自的作业分担比例、作业条件和运转状态、以及来自与所述单元控制装置连接的上位管理控制器的生产计划。根据第五专利技术，在第四专利技术的基础上，所述上位管理控制器将工序管理信息发送给所述单元控制装置。根据第六专利技术，在第五专利技术的基础上，所述工序管理信息是生产量的变更以及所述至少一个机械各自的保养时间中的至少一方。从附图所示的本专利技术典型的实施方式的详细说明，进一步明确本专利技术的这些目的、特征和优点以及其他目的、特征和优点。附图说明图1是基于本专利技术的系统的框图。图2是表示单元控制装置与机械控制装置的关系的局部放大图。图3是表示基于本专利技术的系统的第一实施方式的概要图。图4是表示基于本专利技术的系统的第二实施方式的概要图。图5是表示基于本专利技术的系统的第三实施方式的概要图。图6是表示基于本专利技术的系统的第四实施方式的概要图。图7是表示基于本专利技术的系统的第五实施方式的概要图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在以下的附图中对相同的部件标注相同的参照符号。为了便于理解，这些附图适当变更了比例尺。图1是基于本专利技术的系统的框图。系统10具有：单元16，其包括至少一个、优选多个(在图示例中是三个)机械R1～R3和控制机械R1～R3的至少一个(通常与机械相同数量)的机械控制装置(数值控制装置)14a～14c的；单元控制装置(单元控制器)18，其构成为能够与机械控制装置14a～14c中的每一个通信；以及上位管理控制器20，其构成为能够与单元控制装置18通信。单元16是用于实施预先设定的作业的多个机械的集合。此外，机械R1～R3例如是机床、多关节机器人、并联杆系机器人、制造机械、产业机械等，各机械可以彼此相同也可以不同。图1所示的机械R1～R3是进行如下作业的并联杆系机器人：拾取多个工件W并将其移动到其他场所。以下，在本申请说明书中所谓机械R1～R3实施的预先设定的“作业”表示拾取工件W并将其移动至其他场所。其中，系统10中的机械R1～R3也可以实施其他作业。单元16包括：在箭头方向输送多个工件W(工件W1～Wn(n是自然数))的输送器25；驱动输送器25的电动机26；以及检测电动机26的旋转量的旋转量检测器27。并且，单元16包括配置于与输送器25的至少一部分对应的位置的多个传感器34、35。另外，传感器34、35的检测范围也可以是整个输送器25。传感器34是检测多个工件W的位置的位置检测器34，例如能够是低析像度的照相机。位置检测器34以及电动机26的旋转量检测器27按单位时间取得检测值，并发送给单元控制装置18。由此，单元控制装置18能够掌握多个工件W各自在每一单位时间的移动量。本申请说明书中的“移动量”包含工件的移动前后的位置以及移动方向。另外，在位置检测器34的检测范围是整个输送器25时，只通过位置检测器34的检测结果来掌握多个工件W的移动量。此外，传感器35能够是检查多个工件W的检查装置35，例如是使用了高析像度的照相机的外观检查装置。同样地，检查装置35对工件W的外观等进行检查，按单位时间取得工件的状态量，发送给单元控制装置18。由此，单元控制装置18能够掌握多个工件W各自在每一单位时间的状态量。另外，本申请说明书中的“状态量”是使工件的污染程度或者形成于工件表面的伤的量等数值化而得的量。对于通过检查装置35而判定为状态量比预定值小的工件，机械R1～R3可以不进行作业。此外，在位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种系统，包括：至少一个机械，其针对多个工件进行作业；至少一个机械控制装置，其控制该至少一个机械；以及至少一个传感器，其取得与所述多个工件相关的数据，其特征在于，所述系统具有：单元控制装置，其以能够通信的方式与所述至少一个机械控制装置以及所述至少一个传感器连接，该单元控制装置具有：传感器管理部，其接收来自所述至少一个传感器的信息，并且对这些信息进行整合管理；工件管理部，其对由该传感器管理部接收到的来自所述至少一个传感器的信息所包含的所述工件的移动量以及状态量中的至少一者进行监视；以及作业管理部，其从所述至少一个机械控制装置接收针对所述工件的作业请求，并且根据由所述工件管理部监视到的所述工件的移动量以及状态量中的至少一者和所述作业请求，选择出应该进行作业的工件，将该应该进行作业的工件的信息分别发送给所述至少一个机械控制装置。

【技术特征摘要】
2016.01.28 JP 2016-0144521.一种系统，包括：至少一个机械，其针对多个工件进行作业；至少一个机械控制装置，其控制该至少一个机械；以及至少一个传感器，其取得与所述多个工件相关的数据，其特征在于，所述系统具有：单元控制装置，其以能够通信的方式与所述至少一个机械控制装置以及所述至少一个传感器连接，该单元控制装置具有：传感器管理部，其接收来自所述至少一个传感器的信息，并且对这些信息进行整合管理；工件管理部，其对由该传感器管理部接收到的来自所述至少一个传感器的信息所包含的所述工件的移动量以及状态量中的至少一者进行监视；以及作业管理部，其从所述至少一个机械控制装置接收针对所述工件的作业请求，并且根据由所述工件管理部监视到的所述工件的移动量以及状态量中的至少一者和所述作业请求，选择出应该进行作业的工件，将该...

【专利技术属性】
技术研发人员：大场雅文，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP