一种五自由度并联焊接机器人的设计制造技术
Design of a five DOF parallel welding robot
Design of a five DOF parallel welding robot. The intersecting line automatic welding process of robot structure is too large, the mobile clamping difficulty movement space is limited, in the case of motor, motor wire winding and prone to clutter interference on the robot motion, it is difficult to guarantee the welding speed and efficiency, and even difficult to complete the welding work, based on this, put forward a five degrees of freedom parallel welding robot, its mechanism is small, using parallel drive, modular combination, make the robot lighter weight, convenient disassembly and moving, replacement and installation, and reduce the inertia of the robot system, optimize the dynamic performance, solves the problem of cable winding, for automatic welding the normal.
【技术实现步骤摘要】
一种五自由度并联焊接机器人的设计
本专利技术属于相贯线自动焊接机器人领域，尤其涉及一种五自由度并联焊接机器人。
技术介绍
现代焊接生产中，焊接机器人正在承担越来越多的焊接任务，但是针对焊缝较为复杂的工件，焊接机器人也很难满足要求，仍需要工人进行手动焊接，浪费大量的人力，现有的专用焊接机器人，在相贯线自动焊接过程中机器人的结构太大，移动装卡难度较大，运动空间受到限制，在电机较多的情况下，电机线杂乱容易对机器人运动产生缠绕和干涉，难以保证焊接的速度和效率，甚至难以完成焊接工作，基于此，提出一种五自由度并联焊接机器人，其机构较小，采用并联传动的方式，模块化组合，使机器人重量变轻，方便拆卸、移动、更换及安装，并减少了机器人的系统惯性，优化动力性能，很好地解决了电缆缠绕的问题，有利于自动焊接的正常进行。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种五自由度并联焊接机器人的设计方案。机器人采用并联传动的方式，具有五个自由度，该系统包含四个组成部分：旋转机构（1）、升降机构（2）、径给机构（3）、焊枪姿态调整机构（4）、（5），其中：所述的旋转机构（1）由旋转电机控制整个机器人以机架为...
【技术保护点】
一种五自由度并联焊接机器人的设计，其特征在于，该系统包含四个组成部分：旋转机构（1）、升降机构（2）、径给机构（3）、焊枪姿态调整机构（4）、（5），其中：所述的旋转机构（1）由旋转电机控制整个机器人以机架为中心做360°旋转，实现相贯线整周焊接；所述的升降机构（2）利用丝杠C驱动关节A，将电机的旋转运动转化成竖直方向上的升降运动，同时装有升降盘D也做升降运动，使焊枪可以更大幅度地上下运动，以对应相贯线曲线的高度变化；所述的径给机构（3）采用丝杠机构，与升降机构中的丝杠垂直安装，控制焊枪在水平方向上的直线运动，使焊枪可以前后运动，径给机构配合升降机构和旋转机构共同改变焊枪的...
【技术特征摘要】
1.一种五自由度并联焊接机器人的设计，其特征在于，该系统包含四个组成部分：旋转机构（1）、升降机构（2）、径给机构（3）、焊枪姿态调整机构（4）、（5），其中：所述的旋转机构（1）由旋转电机控制整个机器人以机架为中心做360°旋转，实现相贯线整周焊接；所述的升降机构（2）利用丝杠C驱动关节A，将电机的旋转运动转化成竖直方向上的升降运动，同时装有升降盘D也做升降运动，使焊枪可以更大幅度地上下运动，以对应相贯线曲线的高度变化；所述的径给机构（3）采用丝杠机构，与升...
【专利技术属性】
技术研发人员：李东洁，李潜，宋贺，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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