The invention relates to a mobile robot assisted braking mechanism, which is characterized in that the auxiliary brake mechanism comprises a motor, a driving shaft, brake synchronous wheel driving wheel, synchronous wheel, a driven shaft, driven wheel brake hinge shaft, connecting rod, connecting rod, sucker, frame fittings and suction disc connecting rod of the motor; fixed on the mobile robot on the bottom, to provide power for the auxiliary brake mechanism movement of the motor is connected to the output end of the brake shaft; at the other end of the drive shaft mounted brake synchronous wheel driving wheel, the brake driven shaft installed in the rack on the connecting piece, the bottom frame is connected with the main body of the mobile robot is fixed; in synchronization with the same side of the brake wheel driving wheel driven shaft installed on the synchronous wheel driven synchronous wheel through the synchronous belt between the wheel and the connection from the synchronous wheel driving wheel brake; the driven shaft is not installed One end of the driven wheel is connected with one end of the upper connecting rod.
【技术实现步骤摘要】
一种移动式机器人辅助刹车机构
本专利技术涉及移动式机器人
,具体涉及一种移动式机器人辅助刹车机构。
技术介绍
移动式机器人的应用越来越广,几乎渗透到所有领域,但现阶段移动式机器人刹车主要靠主动轮的制动,如果主动轮选择不合适,就会使移动式机器人的刹车效果达不到预期;而且随着移动式机器人的使用年限的增加,轮子的磨损等,也会影响移动式机器人的刹车效果,使移动式机器人在使用过程中存在安全隐患。专利号为ZL201210079799.9的中国专利公开一种起立动作辅助机器人,该机器人具备臂部,在使用过程中,机器人主体经由臂部而固定于结构物,即机器人将辅助对象者的周围的结构物临时作为锚部加以利用。因此,在使用过程中能够使机器人主体不移动。该专利的刹车机构由臂部6L、6R与结构物900组成,如该专利中图8所示,臂部6L,6R具有从上下方向把持或解除结构物900的钳手部61L,61R。如该专利中图10-图12所示,载荷从上下方向施加在臂部6L,6R与结构物900的连接部,臂部6L,6R与结构物900不易分离,机器人主体2的姿势可保持稳定。该机器人刹车机构比较复杂,整体尺寸较大,使机器人主体比较臃肿,同时刹车时安全性能较差。申请号为201380001648.4的中国专利公开一种患者护理用移动机器人,该机器人通过普通的轮子152实现移动,在该轮子上端装有止停器152a,通过控制止停器实现刹车,其不足在于该刹车方式为一种机械刹车,需要人工操作,自动化水平较低。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术拟解决的技术问题是,提供一种移动式机器人辅助刹车机构。该辅助刹车机构能够用在 ...
【技术保护点】
一种移动式机器人辅助刹车机构,其特征在于该辅助刹车机构包括电机、刹车主动轴、同步轮主动轮、同步轮从动轮、刹车从动轴、铰点轴、吸盘、下连杆、上连杆、机架连接件和吸盘连接杆;所述电机固定在移动式机器人的底部上,为辅助刹车机构的运动提供动力,电机的输出端连接刹车主动轴;在刹车主动轴的另一端安装同步轮主动轮,所述刹车从动轴安装在机架连接件上,机架连接件与移动式机器人的底部主体固定;在与同步轮主动轮同侧的刹车从动轴上安装同步轮从动轮,同步轮从动轮和同步轮主动轮之间通过同步带连接;刹车从动轴未安装同步轮从动轮的一端连接上连杆的一端;在上连杆下方的机架连接件上通过铰点轴连接下连杆的一端,上连杆和下连杆的另一端平行固定安装在吸盘连接杆上;所述吸盘连接杆为T字形结构,包括竖直段和水平段,竖直段上部依次连接上连杆和下连杆的另一端,竖直段下部连接水平段,水平段的下部对称安装有吸盘;下连杆和上连杆与吸盘连接杆和机架连接件形成了一个平行机构。
【技术特征摘要】
1.一种移动式机器人辅助刹车机构,其特征在于该辅助刹车机构包括电机、刹车主动轴、同步轮主动轮、同步轮从动轮、刹车从动轴、铰点轴、吸盘、下连杆、上连杆、机架连接件和吸盘连接杆;所述电机固定在移动式机器人的底部上,为辅助刹车机构的运动提供动力,电机的输出端连接刹车主动轴;在刹车主动轴的另一端安装同步轮主动轮,所述刹车从动轴安装在机架连接件上,机架连接件与移动式机器人的底部主体固定;在与同步轮主动轮同侧的刹车从动轴上安装同步轮从动轮,同步轮从动轮和同步轮主动轮之间通过同步带连接;刹车从动轴未安装同步轮从动轮的一端连接上连杆的一端;在上连杆下方的机架连接件上通过铰点轴连接下连杆的一端,上连...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭士杰,李双双,陈贵亮,刘玉鑫,邰宝明,冯昭凯,
申请(专利权)人:河北工业大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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