机器人的天花板图像定位系统和机器人技术方案

本实用新型专利技术提供机器人的天花板图像定位系统和机器人，涉及机器人技术领域，通过相机采集天花板图像，超声避障模块发射超声波，并通过超声波检测是否存在障碍物，如果存在障碍物，则向终端发送反馈信息，终端将天花板图像通过图像匹配定位方法得到位姿偏差信号，电机驱动模块将位姿偏差信号转换成转速信号，并通过转速信号驱动直流电机的转动，可以实时显示机器人在运动过程中的轨迹，并对机器人进行有效地定位。

【技术实现步骤摘要】
机器人的天花板图像定位系统和机器人
本技术涉及机器人
，尤其是涉及机器人的天花板图像定位系统和机器人。
技术介绍
目前，对室内移动机器人的定位系统在解决图像特征跟踪的情况下，只有在图像相对运动较小时效果较好，这样就要求机器人移动速度不能过快，或者相机的采集速率要足够高。现有的室内移动机器人的定位系统不能实时显示室内移动机器人在运动过程中的轨迹，以及不能对室内移动机器人进行有效的定位。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供机器人的天花板图像定位系统和机器人，可以实时显示机器人在运动过程中的轨迹，并对机器人进行有效地定位。第一方面，本技术实施例提供机器人的天花板图像定位系统，所述系统包括相机、终端、超声避障模块和电机驱动模块；所述相机，与所述终端相连接，用于采集天花板图像，并将所述天花板图像发送给所述终端；超声避障模块，通过串口通信模块与所述终端相连接，用于发射超声波，并通过所述超声波检测是否存在障碍物，如果存在所述障碍物，则向所述终端发送反馈信息；所述终端，与所述串口通信模块相连接，用于接收所述相机发送的所述天花板图像，将所述天花板图像通过图像匹配定位方法得到位姿偏差信号，并将所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述系统包括相机、终端、超声避障模块和电机驱动模块；所述相机，与所述终端相连接，用于采集天花板图像，并将所述天花板图像发送给所述终端；超声避障模块，通过串口通信模块与所述终端相连接，用于发射超声波，并通过所述超声波检测是否存在障碍物，如果存在所述障碍物，则向所述终端发送反馈信息；所述终端，与所述串口通信模块相连接，用于接收所述相机发送的所述天花板图像，将所述天花板图像通过图像匹配定位方法得到位姿偏差信号，并将所述位姿偏差信号发送给所述电机驱动模块；所述电机驱动模块，与所述串口通信模块相连接，用于接收所述终端发送的所述位姿偏差信号，将所述位姿偏差信号转...

【技术特征摘要】
1.一种机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述系统包括相机、终端、超声避障模块和电机驱动模块；所述相机，与所述终端相连接，用于采集天花板图像，并将所述天花板图像发送给所述终端；超声避障模块，通过串口通信模块与所述终端相连接，用于发射超声波，并通过所述超声波检测是否存在障碍物，如果存在所述障碍物，则向所述终端发送反馈信息；所述终端，与所述串口通信模块相连接，用于接收所述相机发送的所述天花板图像，将所述天花板图像通过图像匹配定位方法得到位姿偏差信号，并将所述位姿偏差信号发送给所述电机驱动模块；所述电机驱动模块，与所述串口通信模块相连接，用于接收所述终端发送的所述位姿偏差信号，将所述位姿偏差信号转换成转速信号，并通过所述转速信号驱动直流电机的转动。2.根据权利要求1所述的机器人的天花板图像定位系统，其特征在于，所述终端还用于接收所述超声避障模块发送的所述反馈信息，并将所述反馈信息通过所述串口通信模块发送给所述电机驱动模块。3.根据权利要求2所述的机器人的天花板图像定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，王铎，杨新，
申请(专利权)人：清华大学，武汉慧能机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11