机器人点位调节方法与系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人点位调节方法与系统。该机器人点位调节方法包括步骤：基于放置目标物件的承载平台构建一空间直角坐标系，该空间直角坐标系包括X、Y、Z轴，其中，X与Y轴所在的平面与所述承载平台所在的平面平行；在所述空间直角坐标系构建后，生成一提示信息，响应该提示信息在所述承载平台的目标物件的放置位置处固定一个导向规及在机器人的手爪上设置一与该导向规相配套使用的固定座；根据预设的规则调整所述固定座相对所述导向规的位置；及当所述固定座相对所述导向规的位置调整到正确位置时，根据该固定座调整后的位置确定机器人手爪的点位坐标值。

Robot point adjustment method and system

The invention relates to a robot point adjustment method and a system thereof. The robot position adjusting method comprises the following steps: constructing a space coordinate system based on the bearing platform placed objects, including X, Y, Z axis, the space coordinate system in which the X plane and Y axis and the bearing platform is constructed in the plane parallel; space rectangular coordinates system and generate a message, in response to the message carrying objects placed at the position of the platform is fixed with a guide gauge and the robot gripper is arranged on the guide gauge matched fixed seat used in the; according to the preset rules to adjust the fixed seat relative to the guide gauge position; and when the adjustment of the position of the fixed seat relative to the guide gauge to the correct position, according to the fixed seat adjusted to determine the position of robot gripper point coordinate value.

【技术实现步骤摘要】
机器人点位调节方法与系统
本专利技术涉及机器人控制领域，具体涉及一种机器人取放物件时的点位调节方法与系统。
技术介绍
近年来，机器人被广泛应用于计算机辅助制造(computermanufactureCAM)中，用于加工制造各种零件。机器人因在工业生产中能够代替人实现零件的加工作业而得到了广泛使用，例如运用于冲压、压铸、热处理、焊接、装配等。然而，机器人在使用中的一个常见任务就是利用手爪去取放物体。在这其中所涉及到的必须解决的技术问题是：机器人的手爪是否可以准确地取放到物体。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种机器人取放目标物件的点位调节方法与点位调节系统，以使机器人的操作手能准确地取放到目标物件。为达到上述目的，本专利技术所提供的机器人点位调节方法，包括以下步骤：基于放置目标物件的承载平台构建一空间直角坐标系，该空间直角坐标系包括X、Y、Z轴，其中，X与Y轴所在的平面与所述承载平台所在的平面平行；在所述空间直角坐标系构建后，生成一提示信息，响应该提示信息在所述承载平台的目标物件的放置位置处固定一个导向规及在机器人的手爪上设置一与该导向规相配套使用的固定座；根据预设的规则调整所述固定座本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的点位调节方法，所述机器人包括抓取目标物件用的手爪，其特征在于，所述方法包括步骤：基于放置所述目标物件的承载平台构建一空间直角坐标系，所述所述空间直角坐标系包括X、Y、Z轴，其中，X与Y轴所在的平面与所述承载平台所在的平面平行；在所述空间直角坐标系构建后，生成一提示信息，响应所述提示信息在所述承载平台的目标物件的放置位置处固定一个导向规及在所述手爪上设置一与所述导向规相配套使用的固定座；根据预设的规则调整所述固定座相对所述导向规的位置；及当所述固定座相对所述导向规的位置调整到正确位置时，根据所述固定座调整后的位置确定所述手爪的点位坐标值。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的点位调节方法，所述机器人包括抓取目标物件用的手爪，其特征在于，所述方法包括步骤：基于放置所述目标物件的承载平台构建一空间直角坐标系，所述所述空间直角坐标系包括X、Y、Z轴，其中，X与Y轴所在的平面与所述承载平台所在的平面平行；在所述空间直角坐标系构建后，生成一提示信息，响应所述提示信息在所述承载平台的目标物件的放置位置处固定一个导向规及在所述手爪上设置一与所述导向规相配套使用的固定座；根据预设的规则调整所述固定座相对所述导向规的位置；及当所述固定座相对所述导向规的位置调整到正确位置时，根据所述固定座调整后的位置确定所述手爪的点位坐标值。2.如权利要求1所述的点位调节方法，其特征在于，所述导向规上设置有至少一定位孔，所述固定座上与所述定位孔的对应位置处设有水平感应器，所述固定座上还设有高度感应器，所述水平感应器与所述高度感应器上均至少设有一探针，每一探针均与机器人的一信号输入/输出端进行通讯连接，当所述探针与所述导向规相接触时，与所述探针相连接的信号输入/输出端输出一第一信号，当所述探针不与所述导向规接触时，与所述探针相连接的信号输入/输出端输出一第二信号。3.如权利要求2所述的点位调节方法，其特征在于，所述预设的规则为根据与所述探针相连接的信号输入/输出单元所输出的信号调整所述固定座相对所述导向规的位置。4.如权利要求3所述的点位调节方法，其特征在于，当与所述水平感应器上的探针进行通讯连接的信号输入/输出单元所输出的信号为第一信号时，在X轴、Y轴上调整所述固定座相对所述导向规的位置，使所述信号输入/输出单元所输出的信号为第二信号。5.如权利要求3所述的点位调节方法，其特征在于，当与所述高度感应器上的探针进行通讯连接的信号输入/输出单元所输出的信号为第二信号时，在Z轴上调整所述固定座相对所述导向规的位置，使所述信号输入/输出单元所输出的信号为第一信号。6.如权利要求3所述的点位调节方法，其特征在于，所述水平感应器上有三个探针，所述三个探针位于同一圆周上，所述定位孔的直径为第一预设值，所述三个探针所在的圆周的直径为第二预设值，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。7.如权利要求6所述的点位调节方法，其特征在于，当同时有两个与所述水平感应器上的探针进行通讯连接的信号输入/输出单元所输出的信号为第一信号时，绕Z轴旋所述固定座以调节所述固定座相对所述导向规的位置，使所述信号输入/输出单元所输出的信号为第二信号。8.如权利要求1所述的点位调节方法，其特征在于，所述导向规的形状与所述目标物件的形状相同。9.如权利要求1所述的点位调节方法，其特征在于，所述步骤“基于放置所述目标物件的承载平台构建一空间直角坐标系”具体为：基于放置在所述承载平台上的一定位模具构建所述空间直角坐标系。10.如权利要求9所述的点位调节方法，其特征在于，所述定位模具包括包括一固定部与一移动部，所述固定部固定在所述平台上，其上设有一个L形的通轨；所述移动部安装在所述手爪上，其上设有一水平感应器及一高度感应器，所述水平感应器在所述手爪的带动下在所述固定部的L形的通轨内滑动，根据所述水平感应器在L形的通轨内滑动所读取到的数据构建所述空间直角坐标系的X与Y轴所在的平面，根据所述高度感应器所读取到的数据构建所述空间直角坐标系的Z轴。11.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宇青，张希喆，林育男，杨炜达，苏柏霖，陈黎，曹悦凯，宁博，梁广臣，郑江涛，
申请(专利权)人：鸿富锦精密电子郑州有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41