机器人控制设备及其控制方法和机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人控制设备及其控制方法和机器人系统。该机器人控制设备用于控制机器人的操作，所述机器人用于把持对象物体，所述机器人控制设备包括：获取单元，用于获得与所述对象物体的位置和姿势有关的信息；选择单元，用于基于所述对象物体的拍摄图像来选择多个把持模式其中之一；以及生成单元，用于基于所获得的位置和姿势以及所选择的把持模式来生成把持操作数据，其中，所述把持操作数据用于限定所述机器人的把持操作。

Robot control device, control method thereof, and robot system

The invention relates to a robot control device, a control method thereof and a robot system. The robot control device is used to control the operation of the robot, the robot is used to control the object, the robot control apparatus includes an acquisition unit for obtaining the associated with the object position and posture information; selecting unit for based on the multiple control modes one like object images to choose; and generating unit for obtain the position and posture control mode and selected to generate the control operation data, based on which, the control operation data for defining the robot operation.

【技术实现步骤摘要】
机器人控制设备及其控制方法和机器人系统
本专利技术的各方面通常涉及用于把持对象物体的机器人的控制设备和控制方法。
技术介绍
为了使用于把持所供给的对象物体并将该对象物体配置在预定场所的机器人设备适应该对象物体的不断变化的供给状态，近来已研发了用于在把持对象物体之前通过使用各种传感器来识别并测量对象物体的类型、位置和姿势的技术。日本专利3314890论述了如下的机器人设备，其中该机器人设备获得带式输送机所输送的对象物体的视频图像，并且在利用把持单元把持该对象物体之前，基于该视频图像来使机器人的支撑构件转动。日本专利3805310论述了包括姿势可以根据对象物体放置的状况而改变的工件把持单元的设备。日本专利3314890和日本专利3805310中所论述的设备是基于可以从对象物体的拍摄图像中适当地识别出该对象物体的位置和姿势这一前提。因此，如果对象物体的识别由于诸如照明不足或昏暗或者对象物体存在污迹等的恶劣条件而未完成或无法进行，则可能无法把持对象物体。如果不能把持对象物体(即，把持的成功率下降)，则机器人的作业效率下降。
技术实现思路
根据本专利技术的一个方面，一种机器人控制设备，用于控制机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制设备，用于控制机器人的操作，所述机器人用于把持对象物体，所述机器人控制设备包括：获取单元，用于获得与所述对象物体的位置和姿势有关的信息；选择单元，用于基于所述对象物体的拍摄图像来选择多个把持模式其中之一；以及生成单元，用于基于所获得的位置和姿势以及所选择的把持模式来生成把持操作数据，其中，所述把持操作数据用于限定所述机器人的把持操作。

【技术特征摘要】
2015.11.06 JP 2015-2182151.一种机器人控制设备，用于控制机器人的操作，所述机器人用于把持对象物体，所述机器人控制设备包括：获取单元，用于获得与所述对象物体的位置和姿势有关的信息；选择单元，用于基于所述对象物体的拍摄图像来选择多个把持模式其中之一；以及生成单元，用于基于所获得的位置和姿势以及所选择的把持模式来生成把持操作数据，其中，所述把持操作数据用于限定所述机器人的把持操作。2.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，所述获取单元基于所述对象物体的拍摄图像来获得与位置和姿势有关的信息，以及所述选择单元选择如下的把持模式，该把持模式对应于与所获得的位置和姿势有关的信息。3.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，所述获取单元基于所述对象物体的拍摄图像来获得与多个位置和姿势有关的多个信息，以及所述选择单元根据所获得的位置和姿势的类型来选择把持模式。4.根据权利要求3所述的机器人控制设备，其中，还包括确定单元，所述确定单元用于从与多个位置和姿势有关的多个类型的信息中确定所述获取单元要获得的与位置和姿势有关的信息。5.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，所述获取单元获得与位置和姿势有关的一个类型的信息，在所述选择单元成功地选择了对应于与位置和姿势有关的所述一个类型的信息的把持模式的情况下，所述生成单元通过使用与位置和姿势有关的所述一个类型的信息来生成所述把持操作数据，以及在所述选择单元未能选择对应于与位置和姿势有关的所述一个类型的信息的把持模式的情况下，所述获取单元获得与位置和姿势有关的其它类型的信息。6.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，所述获取单元获得与位置和姿势有关的一个类型的信息，在所述选择单元成功地选择了对应于与位置和姿势有关的所述一个类型的信息的把持模式的情况下，所述生成单元通过使用与位置和姿势有关的所述一个类型的信息来生成所述把持操作数据，以及在所述选择单元未能选择对应于与位置和姿势有关的所述一个类型的信息的把持模式的情况下，所述选择单元选择其它把持模式。7.根据权利要求1所述的机器人控制设备，其中，还包括测量单元，所述测量单元用于测量所述对象物体，其中，所述选择单元通过使用所述测量单元所测量到的值来选择把持模式。8.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：园田哲理，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP