一种基于电子皮肤的协作机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了机器人技术领域的一种基于电子皮肤的协作机器人，包括可移动底座，所述可移动底座的顶部设置有机器本体，所述机器本体的表面设置有控制器，所述机器本体的顶部通过活动销连接有支撑臂，通过可移动底座的设置，可以使机器人能够灵活移动，通过控制器的设置，可以有效的控制机器人的启动和停止，当机器人在工作中碰撞到人体或者物体时通过压力棒能够及时将碰撞压力传递给压力传感器，通过压力传感器及时的将压力信号反馈给控制器，通过控制器立即停止机器人的工作，当人体或物体移动走以后，压力棒通过压力弹簧的弹性复位，控制器重新启动机器人工作，有效的保护了人体或物体的安全。

A cooperative robot based on electronic skin

The utility model discloses a robotics collaborative robot based on electronic skin, including movable base, the base is arranged on the top of the mobile machine body, the surface of the machine body is provided with a controller, the top of the machine body by a movable pin connected with the support arm through the movable base the settings can make the robot can move flexibly through the controller settings, can control the robot effectively to start and stop, when the robot collision to the body or object in the work through the pressure bar and the collision pressure to the pressure sensor, the pressure sensor in the pressure signal feedback to the controller, to stop the robot immediately through the controller, when the human body or object moving, the pressure rod through the elastic reset spring pressure The controller restarts the work of the robot and effectively protects the safety of the human body or object.

【技术实现步骤摘要】
一种基于电子皮肤的协作机器人
本技术涉及机器人
，具体为一种基于电子皮肤的协作机器人。
技术介绍
随着科技的发展，机器人逐步登上了现代化的舞台，机器人是自动执行工作的机器装置，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它可以协助或取代人类工作，但在机器人应用环境中，存在着多种形式的安全隐患，因为机器人无法感知人体或物体的存在，往往会发生各种碰撞事故，所以在机器人运动过程中，需要设置安全防护装置，使机器人在运动时遇到障碍物能够自行停止，现有的机器人，大部分的防碰撞机构为在机器人本体上设置橡胶材质的防撞触边，这种防撞触边防碰撞效果差，不能使机器人立刻自动停止工作，为此，我们提出了一种基于电子皮肤的协作机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于电子皮肤的协作机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的防碰撞效果差和不能使机器人立刻自动停止工作的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于电子皮肤的协作机器人，包括可移动底座，所述可移动底座的顶部设置有机器本体，所述机器本体的表面设置有控制器，所述机器本体的顶部通过活动销连接有支撑臂，所述支撑臂的左侧通过活动销连接有工作臂，所述机器本体与支撑臂之间和支撑臂与工作臂之间均通过活动销连接有液压伸缩杆，所述可移动底座、机器本体、支撑臂和工作臂的表面均设置有电子皮肤，所述电子皮肤的内腔均匀设置有压力弹簧，所述电子皮肤的内腔右侧均匀设置有压力传感器，且压力传感器位于压力弹簧的内腔，所述电子皮肤的内腔左侧设置有与压力传感器相适配的压力棒，且压力棒位于压力弹簧的内腔，所述控制器分别与液压伸缩杆和压力传感器电性连接。优选的，所述控制器为ADVANTECH机器人控制器。优选的，所述电子皮肤与可移动底座、机器本体、支撑臂和工作臂的表面均为活动连接。优选的，所述可移动底座的表面设置有支撑板，所述支撑板的左侧设置有后驱动轴，所述后驱动轴的外壁中心位置套设有驱动齿轮，所述支撑板的右侧通过轴承设置有前驱动杆，所述前驱动杆的左侧通过活动销连接有两组导向液压伸缩杆，且两组导向液压伸缩杆分别位于支撑板的上端和下端，所述导向液压伸缩杆的另一端与支撑板连接，所述支撑板的表面设置有电池，所述支撑板的表面底部设置有三相异步电机，所述三相异步电机的顶部动力输出端通过传动杆连接有齿轮，且齿轮与驱动齿轮齿轮啮合，所述后驱动轴与前驱动杆的顶部和底部均设置有滚轮，所述导向液压伸缩杆、三相异步电机均和电池均与控制器电性连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过可移动底座的设置，可以使机器人能够灵活移动，通过控制器的设置，可以有效的控制机器人的启动和停止，通过电子皮肤的设置，可以使机器人达到防碰撞的目的，当机器人在工作中碰撞到人体或者物体时通过压力棒能够及时将碰撞压力传递给压力传感器，通过压力传感器及时的将压力信号反馈给控制器，通过控制器立即停止机器人的工作，当人体或物体移动走以后，压力棒通过压力弹簧的弹性复位，控制器重新启动机器人工作，有效的保护了人体或物体的安全。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术电子皮肤结构示意图；图3为本技术可移动底座结构示意图。图中：1可移动底座、11支撑板、12后驱动轴、13驱动齿轮、14前驱动杆、15导向液压伸缩杆、16电池、17三相异步电机、18齿轮、19滚轮、2机器本体、3控制器、4支撑臂、5工作臂、6液压伸缩杆、7电子皮肤、71压力传感器、72压力棒、73压力弹簧。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3，本技术提供一种技术方案：一种基于电子皮肤的协作机器人，包括可移动底座1，所述可移动底座1的顶部设置有机器本体2，所述机器本体2的表面设置有控制器3，所述机器本体2的顶部通过活动销连接有支撑臂4，所述支撑臂4的左侧通过活动销连接有工作臂5，所述机器本体2与支撑臂4之间和支撑臂4与工作臂5之间均通过活动销连接有液压伸缩杆6，所述可移动底座1、机器本体2、支撑臂4和工作臂5的表面均设置有电子皮肤7，所述电子皮肤7的内腔均匀设置有压力弹簧73，所述电子皮肤7的内腔右侧均匀设置有压力传感器71，且压力传感器71位于压力弹簧73的内腔，所述电子皮肤7的内腔左侧设置有与压力传感器71相适配的压力棒72，且压力棒72位于压力弹簧73的内腔，所述控制器3分别与液压伸缩杆6和压力传感器71电性连接。其中，所述控制器3为ADVANTECH机器人控制器，能够更有效的控制机器人的应用操作，所述电子皮肤7与可移动底座1、机器本体2、支撑臂4和工作臂5的表面均为活动连接，方便对电子皮肤7的维修更换，所述可移动底座1的表面设置有支撑板11，所述支撑板11的左侧设置有后驱动轴12，所述后驱动轴12的外壁中心位置套设有驱动齿轮13，所述支撑板11的右侧通过轴承设置有前驱动杆14，所述前驱动杆14的左侧通过活动销连接有两组导向液压伸缩杆15，且两组导向液压伸缩杆15分别位于支撑板11的上端和下端，所述导向液压伸缩杆15的另一端与支撑板11连接，所述支撑板11的表面设置有电池16，所述支撑板11的表面底部设置有三相异步电机17，所述三相异步电机17的顶部动力输出端通过传动杆连接有齿轮18，且齿轮18与驱动齿轮13齿轮啮合，所述后驱动轴12与前驱动杆14的顶部和底部均设置有滚轮19，所述导向液压伸缩杆15、三相异步电机17均和电池16均与控制器3电性连接，能够更好的实现机器人的灵活移动。工作原理：当机器人工作时，通过电池16为机器人提供电源，控制器3为ADVANTECH机器人控制器，通过控制器3来控制三相异步电机17的左右转动来带动齿轮18转动，通过齿轮18与驱动齿轮13的齿轮啮合从而带动后驱动轴12和滚轮19向前或向后移动，通过控制器3来控制两组导向液压伸缩杆15的各自伸缩，通过导向液压伸缩杆15来带动前驱动杆14摆动，可以起到使机器人改变移动方向的目的，通过控制器3来控制液压伸缩杆6的伸缩，可以使支撑臂4和工作臂5来回移动，起到工作的目的，通过电子皮肤7的设置，可以使机器人达到防碰撞的目的，当机器人在工作中碰撞到人体或者物体时通过压力棒72能够及时将碰撞压力传递给压力传感器71，通过压力传感器71及时的将压力信号反馈给控制器3，通过控制器3立即停止机器人的工作，当人体或物体移动走以后，压力棒72通过压力弹簧73的弹性复位，控制器3重新启动机器人工作，有效的保护了人体或物体的安全。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于电子皮肤的协作机器人，包括可移动底座(1)，其特征在于：所述可移动底座(1)的顶部设置有机器本体(2)，所述机器本体(2)的表面设置有控制器(3)，所述机器本体(2)的顶部通过活动销连接有支撑臂(4)，所述支撑臂(4)的左侧通过活动销连接有工作臂(5)，所述机器本体(2)与支撑臂(4)之间和支撑臂(4)与工作臂(5)之间均通过活动销连接有液压伸缩杆(6)，所述可移动底座(1)、机器本体(2)、支撑臂(4)和工作臂(5)的表面均设置有电子皮肤(7)，所述电子皮肤(7)的内腔均匀设置有压力弹簧(73)，所述电子皮肤(7)的内腔右侧均匀设置有压力传感器(71)，且压力传感器(71)位于压力弹簧(73)的内腔，所述电子皮肤(7)的内腔左侧设置有与压力传感器(71)相适配的压力棒(72)，且压力棒(72)位于压力弹簧(73)的内腔，所述控制器(3)分别与液压伸缩杆(6)和压力传感器(71)电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种基于电子皮肤的协作机器人，包括可移动底座(1)，其特征在于：所述可移动底座(1)的顶部设置有机器本体(2)，所述机器本体(2)的表面设置有控制器(3)，所述机器本体(2)的顶部通过活动销连接有支撑臂(4)，所述支撑臂(4)的左侧通过活动销连接有工作臂(5)，所述机器本体(2)与支撑臂(4)之间和支撑臂(4)与工作臂(5)之间均通过活动销连接有液压伸缩杆(6)，所述可移动底座(1)、机器本体(2)、支撑臂(4)和工作臂(5)的表面均设置有电子皮肤(7)，所述电子皮肤(7)的内腔均匀设置有压力弹簧(73)，所述电子皮肤(7)的内腔右侧均匀设置有压力传感器(71)，且压力传感器(71)位于压力弹簧(73)的内腔，所述电子皮肤(7)的内腔左侧设置有与压力传感器(71)相适配的压力棒(72)，且压力棒(72)位于压力弹簧(73)的内腔，所述控制器(3)分别与液压伸缩杆(6)和压力传感器(71)电性连接。2.根据权利要求1所述的一种基于电子皮肤的协作机器人，其特征在于：所述控制器(3)为ADVANTECH机器人控制器。3.根据权利要求1所述的一种基于电子皮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙祥，肖海峰，
申请(专利权)人：武汉海默机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42