线放电加工系统技术方案

本发明专利技术提供一种线放电加工系统，具有：按照程序来使电极丝和被加工物相对移动并利用上述电极丝对上述被加工物进行放电加工的线放电加工机；至少一个手；将上述手安装于臂的前端来进行对作业对象的作业的机器人；以及视觉传感器，其对通过上述放电加工而从上述被加工物切断的加工件在上述线放电加工机的加工槽内的位置进行检测，基于由上述视觉传感器检测到的上述加工件的位置，上述机器人进行从上述加工槽的上述加工件的去除作业。

【技术实现步骤摘要】
线放电加工系统
本专利技术涉及线放电加工系统。
技术介绍
在长时间的连续加工或由与自动交换被加工物的机器人等的机械手组合的线放电加工机进行无人运转的情况下，需要自动去除在加工中从被加工物切断的加工件。在切断的加工件落到加工槽内而放置的情况下，存在以下问题，即，与加工槽内的下部电极可动部干涉、夹在可动部与加工槽之间而使加工槽内的部件破损。作为自动去除切断的加工件的方法，例如，如专利文献1所示，公开了在线放电加工机本身安装能够前后、上上移动的臂，通过臂前端的电磁铁或吸附盘将切落部提起而去除的装置。对于利用日本特开昭60－180726号公报的装置来去除切断的加工件，其前提为切断后的加工件被保持为不从被加工物下落，而在日本特开昭60－180726号公报中未记载这种问题的解决方法。但是，被线放电加工机切断的加工件具有一旦被切断就向加工槽内下落的形状，这种情况下，日本特开昭60－180726号公报公开的装置存在不能回收该加工件的课题。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种即使为在线放电加工时从被加工物切断并落下的加工件，也能够进行回收的线放电加工系统。本专利技术的线放电加工系统具有：按照程序来使电极丝和被加工物相对移动并利用上述电极丝对上述被加工物进行放电加工的线放电加工机；至少一个手；以及将上述手安装于臂的前端来进行对作业对象的作业的机器人，上述线放电加工系统的特征在于，还具备视觉传感器，其对通过上述放电加工而从上述被加工物切断的加工件在上述线放电加工机的加工槽内的位置进行检测，基于由上述视觉传感器检测到的上述加工件的位置，上述机器人进行从上述加工槽的上述加工件的去除作业。本专利技术的线放电加工系统的特征在于，具有用于上述被加工物的交换作业和上述加工件的去除作业双方的共用的手。本专利技术的线放电加工系统的特征在于，至少具有用于进行上述被加工物的交换作业的被加工物用的手和用于进行上述加工件的去除作业的加工件用的手，具备用于根据上述作业而选择性地安装任意一个上述手的手自动交换装置。本专利技术的线放电加工系统的特征在于，具有多种加工件用的手，具备用于根据上述加工件的材质、上述加工件的形状、以及上述加工件的存在环境而选择性安装任意一个上述手的手自动交换装置。本专利技术的线放电加工系统的特征在于，上述手具备对与上述加工件接触的情况以及把持上述加工件的情况进行检测的传感器。本专利技术的线放电加工系统的特征在于，基于相对于充满上述加工槽的加工液的液面的角度、上述加工液相对于空气的折射率来对利用上述视觉传感器检测到的上述加工件的位置进行修正。本专利技术的线放电加工系统的特征在于，上述视觉传感器与上述手一同安装于上述机器人的臂的前端。本专利技术利用视觉传感器识别切断的加工件的位置且自动地去除切断的加工件，从而能够削减作业者劳力，或者能够进行无人的连续加工。另外，将取出的加工件临时放置于工作台等，且通过视觉传感器进行再检测，从而能够确认去除了目标加工件。附图说明本专利技术的上述的及其它的目的及特征通过参照附图的以下的实施例的说明将变得清楚。这些图中：图1是本专利技术的一实施方式的线放电加工系统的概要结构图。图2是表示在图1的线放电加工系统1中机器人3使用加工件用手31从加工槽20内取出加工件41的状态的图。图3是表示机器人3的臂30前端的概要结构图。图4是利用电磁铁保持加工件41的加工件用手31a的概要结构图。图5是利用卡盘把持加工件41的加工件用手31b的概要结构图。图6是表示在图1的线放电加工系统1中利用视觉传感器33对从加工槽20取出的加工件41进行再检测的状态的图。图7是表示图1的线放电加工系统1的动作的流程图。具体实施方式以下，对本专利技术的实施方式和附图一同进行说明。图1是表示本专利技术的一实施方式的线放电加工系统的概要的结构的图。本实施方式的线放电加工系统1具备对被加工物4进行放电加工的线放电加工机2和机器人3。线放电加工机2是对在装满有加工液的加工槽20内的工作台(未图示)设置的被加工物4进行放电加工的加工机。在线放电加工机2内置有控制装置(未图示)，或者与线放电加工机2并排地设置有控制控制，该控制装置按照程序对分别驱动电极丝(未图示)及工作台的多个伺服马达(未图示)进行控制来使电极丝与被加工物4之间的相对的位置移动，并且通过控制电极丝与被加工物4之间的电位差来产生放电，从而进行电极丝对被加工物4的放电加工。在加工槽20内配置有用于接受从被加工物4切除而下落的加工件41的接收盘21。机器人3是进行针对线放电加工机2的被加工物4的交换作业及利用放电加工而从被加工物4切断的加工件41的去除作业的装置，其基于与交换作业或去除作业相关的机器人程序而被机器人控制器(未图示)控制。该机器人控制器以有线或无线的方式与线放电加工机2的控制装置连接，且基于来自线放电加工机2的指令来执行与交换作业相关的动作或与去除作业相关的动作。在执行与加工件41的去除作业相关的动作时，机器人3通过手自动交换装置等而向臂30的前端安装用于检测加工件用手31与加工槽20内的加工件41的视觉传感器33。机器人3利用视觉传感器33从加工槽20上对加工槽20的整个区域进行扫描来获取视觉信息，且介于该视觉信息指定加工件41的位置。作为根据视觉信息指定加工件41的位置的方法，能够使用通常的图像识别的技术。例如，预先从控制装置向控制机器人3的机器人控制器中存储与加工件41的形状相关的信息、与颜色等相关的信息，可以通过对视觉信息进行与加工件41的形状相关的信息的匹配，从而检测加工件41的位置，更简单地，也可以通过从视觉信息内找出与加工件41同程度的大小的加工件41的颜色区域，从而检测加工件41的位置。图2是表示机器人3使用加工件用手31取出指定了加工槽20内的位置的加工件41的状态的图。作为一例，在加工件用手31的前端设有电磁铁311，机器人3利用电磁铁311的磁力将加工件41保持在加工件用手31的前端而从加工槽20内取出，并将所取出的加工件41临时放置到在机器人3附近配置的临时放置台。如图所示，从被加工物4切下的加工件41虽然落入加工槽20内的接收盘21，但是也存在由于从接收盘21溢出洒落而落到加工槽20底的情况。在任意情况下，均能够使用加工件用手31取出由视觉传感器33检测出位置的加工件41。此外，优选加工件用手31构成为相比加工槽20的深度，具备充分的长度。由此，因为能够在取出加工件41时使视觉传感器33不进入加工槽20内，所以视觉传感器33不会与接收盘21、被加工物4等产生干涉，另外，即使在加工槽20中充满加工液的情况下，取出加工件41时，该视觉传感器33也不会浸入加工液。图3是表示机器人3的臂30前端的概要结构的图。在臂30的前端与视觉传感器33一同设有手转换器34，且构成为，能够在控制机器人3的机器人控制器的控制下，自动地更换用于被加工物4的交换作业的被加工物交换手35和根据加工件41的材质、加工件41的形状、加工件41的存在环境(加工槽20内的加工液的液质等)而分类使用的多种加工件用手31。作为多种加工件用手31的例，具有利用上述的电磁铁保持加工件41的加工件用手31a、利用卡盘把持加工件41的加工件用手31b等。图4是利用电磁铁保持加工件41的加工件用手31a的概要结构图。在利用电磁本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种线放电加工系统，具有：按照程序来使电极丝和被加工物相对移动并利用上述电极丝对上述被加工物进行放电加工的线放电加工机；至少一个手；以及将上述手安装于臂的前端来进行对作业对象的作业的机器人，上述线放电加工系统的特征在于，还具备视觉传感器，其对通过上述放电加工而从上述被加工物切断的加工件在上述线放电加工机的加工槽内的位置进行检测，基于由上述视觉传感器检测到的上述加工件的位置，上述机器人进行从上述加工槽的上述加工件的去除作业。

【技术特征摘要】
2015.12.24 JP 2015-2521271.一种线放电加工系统，具有：按照程序来使电极丝和被加工物相对移动并利用上述电极丝对上述被加工物进行放电加工的线放电加工机；至少一个手；以及将上述手安装于臂的前端来进行对作业对象的作业的机器人，上述线放电加工系统的特征在于，还具备视觉传感器，其对通过上述放电加工而从上述被加工物切断的加工件在上述线放电加工机的加工槽内的位置进行检测，基于由上述视觉传感器检测到的上述加工件的位置，上述机器人进行从上述加工槽的上述加工件的去除作业。2.根据权利要求1所述的线放电加工系统，其特征在于，具有用于上述被加工物的交换作业和上述加工件的去除作业双方的共用的手。3.根据权利要求1所述的线放电加工系统，其特征在于，至少具有用于进行上述被加工物的交换作业的被加工物用的...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐藤俊一，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP