一种面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法技术

本发明专利技术涉及一种面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法，包括：根据交叉口各进口道的流向对所有车辆进行分组，流向互不冲突的车辆分为一组；各进口道上的车辆以控制单元为中心形成一车队；各进口道上的第一个控制单元通信将自身状态作为通过申请信息发送给交叉口控制中心；交叉口控制中心确定第一个通过交叉口的车队，并向对应的控制单元发送通过时间，同时交叉口控制中心向在所述通过时间内能够完成通过的、与所述第一个通过交叉口的车队属于同组的控制单元发送所述通过时间；获得通过时间的控制单元根据所述通过时间生成行驶轨迹。与现有技术相比，本发明专利技术可以提高车辆行驶自主性，消除通信时延对网联车辆在交叉口处行驶带来的安全隐患。

Self organizing control method of intersection vehicle automatic driving for the Internet

The present invention relates to a self organizing control method, an intersection vehicle automatic driving oriented network includes: according to the grouping of all vehicles cross imports to the flow of vehicles do not conflict with each other as a group; the import road vehicles to the control unit as the center to form a team of all approaches; the first communication control unit itself through the application state as the information is sent to the intersection control center; intersection control center to determine the first intersection by the team, and the time to send the corresponding control unit, and the control center to the intersection in the through time can be achieved through, and the the first through the intersection of the team belongs to the control unit sends the same group by the time passed; the control unit of time according to the time by generating running track . Compared with the prior art, the invention can improve the vehicle autonomy, eliminating the communication delay on network traffic safety hidden trouble at the intersection.

【技术实现步骤摘要】
一种面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法
本专利技术涉及道路交叉口车辆控制技术研究领域，尤其是涉及一种面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法。
技术介绍
随着无线通信技术和智能车辆技术的不断发展，车联网成为物联网最活跃的分支，在智能交通领域备受关注，是当今国际公认的提高行车安全、提升运输效率和实现节能减排的最佳手段。而事实上，真正制约交通运输效率和行车安全的一个核心问题就是在交叉口处的通行权分配问题。目前在国外已经有了相应的控制方法，但是其方法中仍存在控制对象几乎均为单车；被控制车队缺乏灵活性和自主性，没有自主规划轨迹的权力；对于交通的变化性考虑较少的问题。因此，建立一个控制对象粒度丰富(单车或车队)、体现自主规划能力的基于滚动优化的面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法是非常必要的，不仅有助于车联网技术的发展应用，同时对于提升无信号交叉口的运行效率和安全水平有着重要的意义。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法，该方法在保证安全的前提下，以控制单元(单车或车队)为控制对象，通过滚动优化通过顺序本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)每个交叉口处设置有一交叉口控制中心，每个车辆行驶至交叉口处停车，根据交叉口各进口道的流向对所有车辆进行分组，流向互不冲突的车辆分为一组；2)交叉口各进口道上的车辆以控制单元为中心形成一车队，所述控制单元为同时与交叉口控制中心及车队中其他车辆通信的车辆；3)交叉口控制中心与各进口道上的第一个控制单元通信，所述第一个控制单元将自身状态作为通过申请信息发送给交叉口控制中心；4)将所有进口道通过时间设为无穷大，交叉口控制中心根据交叉口冲突点与所述通过申请信息确定第一个通过交叉口的车队，并向对应的控制单元发送通过时间，同时交叉...

【技术特征摘要】
1.一种面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)每个交叉口处设置有一交叉口控制中心，每个车辆行驶至交叉口处停车，根据交叉口各进口道的流向对所有车辆进行分组，流向互不冲突的车辆分为一组；2)交叉口各进口道上的车辆以控制单元为中心形成一车队，所述控制单元为同时与交叉口控制中心及车队中其他车辆通信的车辆；3)交叉口控制中心与各进口道上的第一个控制单元通信，所述第一个控制单元将自身状态作为通过申请信息发送给交叉口控制中心；4)将所有进口道通过时间设为无穷大，交叉口控制中心根据交叉口冲突点与所述通过申请信息确定第一个通过交叉口的车队，并向对应的控制单元发送通过时间，同时交叉口控制中心向在所述通过时间内能够完成通过的、与所述第一个通过交叉口的车队属于同组的控制单元发送所述通过时间；5)获得通过时间的控制单元根据所述通过时间生成行驶轨迹，驶出交叉口；6)返回步骤1)，实时根据各控制单元的最新状态计算通过顺序。2.根据权利要求1所述的面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法，其特征在于，所述步骤1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：马万经，郝若辰，王浩然，刁晨雪，戚新洲，毕浩楠，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31