电子辅助车道入口的方法和系统技术方案

本申请公开了一种辅助车道驶入的方法和系统。在一些方案中，一种辅助车辆从一个车道转移到另一个车道的方法包含：检测车辆前面阈值距离内的限制进入车道的入口；至少部分地基于入口的位置相对于车辆的位置，确定限制进入车道的入口参数；以及基于入口参数，产生输出信号。

Method and system for electronically assisted Lane entry

The invention discloses a method and a system for auxiliary lane driving. In some embodiments, an auxiliary vehicle transfer from one lane to another Lane contains: the limit of detection threshold distance in the front of the vehicle into the driveway of the entrance; based at least in part on the entrance position relative to the position of the vehicle, determine the entrance into the driveway and entrance parameters; based on output parameters signal.

【技术实现步骤摘要】
电子辅助车道入口的方法和系统有关专利申请的交叉引用本专利申请要求2015年10月29日提交的标题为“METHODSANDSYSTEMSFORELECTRONICALLYASSISTEDLANEENTRANCE”的美国临时专利申请No.62/248,177的优先权。该在先专利申请的公开被看作本专利申请的一部分，并且兹通过引用整体合并该在先专利申请的公开。
本公开涉及汽车的自动驾驶的方法、系统和装置，并且特别是涉及对进入限制进入车道的自动辅助。
技术介绍
自动驾驶系统尚不成熟，而且正处于迅速开发中。诸如自泊车、自动制动、自适应巡航控制和公路自动驾驶仪已经投放到市场。当与驾驶员比较时，这样一些权利要求特征能够将能耗降低多达10％。对于完成自动驾驶任务的最终目标，辅助特征在开发中。因此，为了从今天的半辅助驾驶体验转变到明天的更完全自动驾驶体验，存在对辅助自动驾驶特征的需要。
技术实现思路
本公开的系统、方法和装置分别具有几个新颖方案，这些方案中的单个方案不仅仅具有在此公开的理想属性。拼车车道可以鼓励合乘并且因此有助于减少碳排放。然而，当前的自动驾驶解决方案未对驾驶员提供进入拼车车道或者更一般地说进入限制进入车道和从拼车车道或者更一般地说从限制进入车道出来提供帮助。因此，用于自动驾驶越来越普遍，除非提供自动进入拼车车道和自动从拼车车道出来的方法，可以减少限制进入车道的使用。所公开的方法和系统给予确定并且执行驶入限制进入车道。一些实施例采用安装于车辆上的前置摄像头和/或者侧置摄像头中的一个或者多个检测指出存在限制进入车道的入口的标志。在一些方案中，可以检测位于车辆的左侧或者右侧的车道标记，以辅助确定限制进入车道的正确入口或者出口。例如，实线通常指在当前地点禁止驶入限制进入车道或者从限制进入车道驶出，而虚线指出允许驶入或者驶出。在一些方案中，方法和系统还确定车辆的乘客的数量。例如，车辆可以包含位于车辆的每个乘员座位上的一个或者多个乘客检测传感器。当确定是进入限制进入车道还是从限制进入车道出来时，还可以考虑到在车辆中检测到的乘客的数量。在一些方案中，还可以考虑到公路数据库中的信息。例如，在一些辖区中，包含两个或者多个乘客的车辆可以使用限制进入车道，而在一些其他辖区中，包含三个或者三个以上乘客的车辆可以使用限制进入车道。公路数据库可以提供在特定地点使用限制进入车道必需的最少乘客数量的指示。当确定是否驶入限制进入车道并且/或者是否从限制进入车道出来时，可以与在车辆中检测到的乘客的数量一起考虑该信息。此外，一些辖区给予不满足最少乘客要求但是具有其他特性的车辆使用限制进入车道的权利。例如，在一些辖区中，特定混合动力汽车或者电动汽车可以有权利使用限制进入车道，而与乘客的数量无关。因此，在一些方案中，上面讨论的公路数据库可以存储与限制进入车道中不考虑乘客的数量允许哪种类型的车辆有关的信息。然后，所公开的方法和系统可以将从公路数据库获得的信息与预先配置的用于指出执行该方法的或者该系统常驻的特定类型的车辆的信息进行比较，以确定车辆是否可以驶入限制进入车道或者从限制进入车道驶出。在一些辖区，尽管乘客的数量不够，但是驾驶员能够对支付工具支付并且使用拼车车道。因此，在一些实施中，所公开的方法和系统可以与/或者收费计费系统通信车辆的用户预先配置的一个或者多个信息，以确定当前车辆是否购买了使用限制进入车道的许可，该收费计费系统通常由道路当局或者其他政府当局维护。然后，可以基于是否购买了许可，对是否驶入限制进入车道执行电子判定。在一些方案中，车载计算机可以接收指出车辆的旨在目的地的驶入。例如，在一些方案中，可以从分立的导航系统或者计算机接收该信息，或者可以将分立导航系统或者计算机集成到自动驾驶处理器本身中。在这些方案中，对是驶入限制进入车道还是从限制进入车道驶出的判定或者建议可以基于目的地。例如，如果目的地大于离开当前地点的阈值距离，则与到目的地的距离小于该阈值距离相比，可以对驶入限制进入车道给予较高的权重。在一些方案中，公路数据库可以包含指出靠近该车辆的限制进入车道的入口或者出口的实际地点的信息。在一些方案中，当确定是否驶入限制进入车道(或者建议驶入限制进入车道)时，可以考虑到限制进入车道的入口和/或者出口的接近度与车辆的目的地之间的关系。例如，尽管存在接近车辆的限制进入车道的入口，但是限制进入车道的下一个出口所处的距离大于或者在该车辆的目的地的阈值距离内，或者出口位于该车辆的目的地的路线上。因此，在一些方案中，尽管其靠近该车辆，但是可以不驶入(或者不建议驶入)限制进入车道。在一些方案中，利用电子方法完全能够判定驶入限制进入车道，因为车载计算机确定允许驶入或者驶出并且执行驶入或者驶出，而无需人为干预。在一些其他方案中，代替机载计算机产生建议动作，诸如驶入限制进入车道或者从限制进入车道驶出。在一些方案中，在用户驶入取消建议动作的情况下，在执行动作之前可以引入延迟。在一些其他方案中，除非人的驶入确认建议动作，否则不执行动作，诸如不驶入限制进入车道或者不从限制进入车道出来。为了吸引用户注意要求用户考虑并且或者驶入的建议，可以产生一个或者多个视频、音频或者触觉(诸如振动)报警。这些报警可以出现于车辆的仪表板上或者挡风玻璃上、驾驶员的手表上或者电话上、车辆的控制板上或者被构造用于对驾驶员或者乘客提供提示的车辆的其他区域上。附图说明现在将参考附图结合各种实施描述本技术的上述方案以及其他特征、方案和优点。然而，说明性实施仅是示例并且不旨在限制。在所有附图中，类似的参考编号通常指类似的部件，除非上下文另外指出。请注意，下面的附图中的相对尺寸可以不按比例示出。图1A示出包含限制进入车道(RAL)的入口和出口的一个示例的情境。图1B是限制进入车道的另一个视图。图2A－2B示出可以指出存在限制进入车道的标志的示例。图3A示出可以实施一个或者多个公开实施例的车辆。图3B示出根据在此公开的实施例基于限制进入车辆的入口参数可以产生输出信号的设备或者系统的示例。图4是基于限制进入车辆车道的入口参数产生输出信号的方法的流程图。图5是基于入口参数产生输出信号的一种方法的流程图。具体实施方式为了描述本公开的新颖方案，下面的描述针对特定实施。然而，本
内具有普通技术的技术人员容易明白，能够以许多方式应用在此的教导。可以在任何设备、装置或者系统中实现所描述的实施，能够配置任何设备、装置或者系统，以并入自动驾驶系统中。更具体地说，可以设想，所描述的实施可以包含于各种自动车辆或者诸如但并不局限于自动客车和自动货车的类似应用中或者与其关联。因此，该教导不旨在限制局限于仅在附图中示出的实施，而且相反具有广阔应用，本
内的技术人员容易理解。图1A示出包含对限制进入车道(RAL)101的入口和出口的示例的情境100。在图1A的特定示例中，该限制进入车道是至少由车道本身内标记的“菱形”102标注的限制进入车道。然而，利用在此公开的方法和系统还可以设想其他类型的限制进入车道。例如，在所公开的实施例中，基于车辆乘客的数量、车辆中的驱动系统的类型、是否为了许可车辆在车道中行驶而已经付费、车辆的车轮的数量(例如，在一些车道中，可以允许摩托车，而排除具有多个车轮的其他车辆)中的一个或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助车辆从一个车道转移到另一个车道的方法，包括：通过车道辅助计算机，至少部分地基于成像传感器捕获的一个或者多个图像，检测所述车辆前面阈值距离内的限制进入车道的入口；通过所述车道辅助计算机，至少部分地基于相对于所述车辆的位置的所述入口的位置，确定所述限制进入车道的入口参数；以及通过所述车道辅助计算机，基于所述入口参数，产生输出信号。

【技术特征摘要】
2015.10.29 US 62/248,1771.一种辅助车辆从一个车道转移到另一个车道的方法，包括：通过车道辅助计算机，至少部分地基于成像传感器捕获的一个或者多个图像，检测所述车辆前面阈值距离内的限制进入车道的入口；通过所述车道辅助计算机，至少部分地基于相对于所述车辆的位置的所述入口的位置，确定所述限制进入车道的入口参数；以及通过所述车道辅助计算机，基于所述入口参数，产生输出信号。2.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述入口参数和所述输出信号，利用电子方法控制所述车辆进入所述限制进入车道。3.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述入口参数和所述输出信号，产生音频或者视频报警。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：读取来自一个或者多个乘客传感器的输入；以及至少部分地基于所述输入，确定所述入口参数。5.根据权利要求1所述的方法，还包括读取来自地图数据库的、指出所述限制进入车道的所述入口的位置的数据，并且至少部分地基于所述数据，检测所述限制进入车道的所述入口。6.根据权利要求1所述的方法，还包括：捕获所述车辆前面的场景的多个图像；基于所述多个图像，确定位于所述车辆左侧的线是虚线还是实线；以及基于所述线是虚线还是实线，确定所述入口参数。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：利用所述成像传感器，捕获所述车辆前面的场景的图像；检测所述图像中的拼车标志；基于所述拼车标志，检测所述入口的位置；以及基于所述入口的所述位置，确定所述入口参数。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：基于所述拼车标志，确定所述限制进入车道的时间限制；基于所述时间限制，确定所述入口参数。9.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述限制进入车道的出口的位置；以及至少部分地基于所述确定的所述出口的位置，确定入口参数。10.根据权利要求9所述的方法，还包括由所述导航计算机，确定所述车辆的目的地；以及至少部分地基于所述确定的目的地，确定所述限制进入车道的入口参数。11.一种提供电子辅助车道变更的车辆，包括：前置成像传感器；车道辅助计算机，可操作地耦合到所述前置成像传感器，并且配置所述车道辅助计算机，以：基于所述前置成像传感器捕获的图像，检测所述车辆前面阈值距离内的限制进入车道的入口；至少部分地基于相对于所述车辆的位置的所述入口的位置，确定所述限制进入车道的入口参数；以及基于所述入口参数，产生输出信号。12.根据权利要求11所述的车辆，还包括乘客传感器，其中所述车道辅助计算机可操作地耦合到所述乘客传感器，并且配置所述车道辅助计算机以读取来自所述乘客传感器的输入并且基于所述输入产生所述输出信号。13.根据权利要求11所述的车辆，还包括扬声器，其中配置所述车道辅助计算机，以利用所述扬声器产生所述输出信号，作为音频报警。14.根据权利要求11所述的车辆，还包括灯，其中配置所述车道辅助计算机，以利用所述灯产生所述输出信号作为视频报警，其中基于所述入口参数产生所述视频报警。15.根据权利要求11所述的车辆，还包括：转向器；以及电子转向控制器，其中所述车道辅助计算机被配置成经由所述电子转向控制器产生使所述转向器机械致动的所述输出信号，来改变所述车辆的车道。16.根据权利要求11所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以读取来自地图数据库的、指出所述限制进入车道的所述入口的位置的数据，并且至少部分地基于所述数据，检测所述限制进入车道的所述入口。17.根据权利要求11所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以：利用所述前置成像传感器捕获所述车辆前面的场景的多个图像；基于所述多个图像，确定位于所述车辆左侧的线是虚线还是实线；以及基于所述线是虚线还是实线，确定所述入口参数。18.根据权利要求11所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以：利用所述前置成像传感器，捕获所述车辆前面的场景的图像；检测所述图像中的拼车标志；至少部分地基于所述拼车标志，检测所述入口的位置；以及基于所述入口的所述位置，确定所述入口参数。19.根据权利要求18所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以：基于所述拼车标志，确定所述限制进入车道的时间限制；以及基于所述时间限制，确定所述入口参数。20.根据权利要求11所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以：确定所述限制进入车道的出口的位置；以及至少部分地基于所述确定的所述出口的位置，确定入口参数。21.根据权利要求20所述的车辆，其中进一步配置所述车道辅助计算机，以：由所述导航计算机，确定所述车辆的目的地；以及至少部分地基于所述确定的目的地，确定所述限制进入车道的入口参数。22.一种辅助车辆从一个车道转移到另一个车道的装置，包括：电子硬件处理器；电子硬件存储器，可操作地耦...

【专利技术属性】
技术研发人员：王崇宇，
申请(专利权)人：法拉第未来公司，
类型：发明
国别省市：美国,US