用于车道保持辅助调节的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于车辆（1）的车道保持辅助方法，所述车辆（1）在车道（2）上行驶，其中检验是否满足用于自动的行驶动态性干预的激活规则，并且在满足所述激活规则时输出用于所述行驶动态性干预的控制信号。在此提出，作为激活规则求得直至交叉或达到侧面的车道线（4，5）的剩余行驶时间以及将所述剩余行驶时间与阈值（Ts）进行比较，以及在所述自动的行驶动态性干预期间检验用于结束所述自动的行驶动态性干预的去激活规则，其中所述去激活规则包含车辆取向（Rv，RL）与车道方向（Rs）的比较。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于车道保持辅助调节的方法和装置。
技术介绍
具有自动干预车辆动态性(Fahrzeugdynamik)或者自动车道修正的车道保持辅助系统也称作干预式车道保持辅助系统，LDP (lane departureprevention :车道偏离预防)，LKS (lane keeping system :车道保持系统)或者 LKAS (lane keeping assistant system 车道保持辅助系统)。车道保持辅助系统借助于环境传感机构来探测车辆周围环境并且干预车辆动态性，以便防止车辆离开车道。在此，可以控制车辆的不同执行器，尤其是车辆转向系统和/或制动器。尤其是在电机械转向(EPS, electric powersteering :电动助力转向)、主动转向(AFS, active front steering (主动前轮转向)或 RWS (rear wheel steering :后轮转向)的情况下可以自动干预车辆转向。制动干预尤其可以通过单方制动干预或非对称制动干预进行。通过干预车辆执行机构施加围绕车辆纵轴线的横摆力矩，所述横摆力矩使车辆横摆运动，从而防止离开车本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于车辆（1）的车道保持辅助方法，所述车辆（1）在车道（2）上行驶，其中，检验是否满足用于自动的行驶动态性干预的激活规则，并且在满足所述激活规则时输出用于所述行驶动态性干预的控制信号（S1，S2），其特征在于，作为激活规则求得直至交叉或达到侧面的车道线（4，5）的剩余行驶时间（τ）以及将所述剩余行驶时间与阈值（Ts）进行比较，以及在所述自动的行驶动态性干预期间检验用于结束所述自动的行驶动态性干预的去激活规则（K2），其中，所述去激活规则（K2）包含车辆取向（Rv，RL）与车道方向（Rs）的比较。

【技术特征摘要】
2011.10.17 DE 102011084611.51.用于车辆(I)的车道保持辅助方法，所述车辆(I)在车道(2)上行驶， 其中，检验是否满足用于自动的行驶动态性干预的激活规则，并且在满足所述激活规则时输出用于所述行驶动态性干预的控制信号(SI，S2)，其特征在于，作为激活规则求得直至交叉或达到侧面的车道线(4，5)的剩余行驶时间(τ )以及将所述剩余行驶时间与阈值(Ts)进行比较，以及 在所述自动的行驶动态性干预期间检验用于结束所述自动的行驶动态性干预的去激活规则(Κ2)，其中，所述去激活规则(Κ2)包含车辆取向(Rv，RL)与车道方向(Rs)的比较。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述去激活规则(K2)包含求得是否达到或越过所述车辆取向(Rv，RL)与所述车道方向(Rs)的平行性。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，求得所述车辆取向(RI，Rv)与所述车道方向(Rs)之间的交角(φ)，并且所述去激活规则(K2)包含检验是否出现所述交角(φ)的符号变换。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，仅仅通过所述车辆取向(Rv，RL)与所述车道方向(Rs)的比较来形成所述去激活规则(K2)。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：T·伦奇勒，F·豪勒，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
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