车道变更辅助装置及其工作方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道变更辅助装置及其工作方法，根据本发明专利技术一个实施例的车道变更辅助装置可以包括：运行信息收集部，其收集第一车辆的运行信息；影像生成部，其利用摄像头生成包含所述第一车辆的侧方影像的行驶影像；车道线检测部，其从所述行驶影像检测与所述第一车辆的行驶车道相邻的第一车道的车道线；车道变更判断部，其根据所述运行信息判断所述第一车辆是否在试图从行驶车道向第一车道变更车道；以及危险判断部，其在判断结果为在试图变更车道时，根据所述车道线检测部检测的所述第一车道的车道线的变化判断向所述第一车道变更车道危险与否，当判断结果为危险时生成危险提示信号。

【技术实现步骤摘要】
车道变更辅助装置及其工作方法
本专利技术涉及一种车道变更辅助装置及其工作方法，尤其涉及当驾驶员试图变更车辆的行驶车道时，基于摄像头拍摄到的影像感测是否有其他车辆在靠近目标变更车道，并预先向驾驶员提示车道变更危险性的车道变更辅助装置及其工作方法。
技术介绍
现在已知的驾驶辅助装置有车辆用前方辅助装置与车辆用后方监控装置等。其中，车辆用后方辅助装置是防止车辆倒车时与无法利用室内后视镜或外后视镜等进行确认的区域即盲区内的后方物体发生碰撞的装置。即，上述车辆用后方辅助装置是一种感测后方物体，当感测到的后方物体与车辆的距离在预设距离以内时发出警报的装置。并且，车辆用前方辅助装置与车辆用后方辅助装置一样，是一种感测前方物体，当感测到的前方物体与车辆的距离在预设距离以内时发出警报的装置。但现在已知的驾驶辅助装置中，利用车辆行驶时辅助变更车道的技术的装置还不完善。尤其，车辆行驶过程中变更车道时视野障碍的潜在事故危险性远大于车辆前方及车辆后方视野障碍的危险性。因此，需要一种能够在车辆行驶时辅助变更车道，并预先向驾驶员发出车道变更危险性警报的技术。另外，根据现有的感测车辆行驶车道上的障碍物的技术，具体利用用于拍摄前方的室外摄像头获取车辆前方影像并对前方影像进行分析，以识别行驶车道上是否有障碍物。此时，无法感测作为非障碍物的行驶车辆的移动情况，尤其当有两台以上车辆(例如，行驶在第一车道及第三车道上的车辆)同时向同一车道(例如，第二车道)变更车道时，无法辅助驾驶员使得驾驶员预先获知这种情况的潜在危险性。
技术实现思路
技术问题为解决上述问题，本专利技术提供一种车道变更辅助方法及其装置，该方法在分别行驶在一车道两侧的两台以上车辆同时向同一车道变更车道时，根据摄像头拍摄到的影像计算事故危险性并预先发出警报，从而能够在车辆驾驶员实际变更车道之前确保车道变更的安全性。本专利技术的技术问题不限于以上提及的内容，本领域所属技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他技术问题。技术方案根据本专利技术的一个方面，提供一种车道变更辅助装置，包括：运行信息收集部，其收集第一车辆的运行信息；影像生成部，其利用摄像头生成包含所述第一车辆的侧方影像的行驶影像；车道线检测部，其从所述行驶影像检测与所述第一车辆的行驶车道相邻的第一车道的车道线；车道变更判断部，其根据所述运行信息判断所述第一车辆是否在试图从行驶车道向第一车道变更车道；以及危险判断部，其在判断结果为在试图变更车道时，根据所述车道线检测部检测的所述第一车道的车道线的变化判断向所述第一车道变更车道危险与否，当判断结果为危险时生成危险提示信号。根据本专利技术的另一方面，提供一种车道变更辅助装置的工作方法，包括：利用摄像头生成包含第一车辆的侧方影像的行驶影像的步骤；从所述行驶影像中检测与所述第一车辆的行驶车道相邻的第一车道的车道线的步骤；收集所述第一车辆的运行信息的步骤；根据所述第一车辆的运行信息判断所述第一车辆是否在试图从行驶车道向第一车道变更车道的步骤；当判断结果为在试图变更车道时，根据所述第一车道的车道线的变化判断向所述第一车道变更车道危险与否的步骤；以及当判断结果为向所述第一车道变更车道危险时生成危险提示信号的步骤。其他实施例的具体内容参见详细说明及附图。技术效果根据本专利技术的多种实施例，当分别行驶在一车道两侧的两台以上车辆同时向同一车道变更车道时，根据摄像头拍摄到的影像计算事故危险性并预先发出警报，从而能够在车辆驾驶员实际变更车道之前确保车道变更的安全性。并且，作为全景式监控影像(AVM；AroundViewMonitoring)系统及无反光镜(mirrorless)装置的附加功能使用，从而能够节省车辆制造费用及保养费用。本专利技术的技术效果不限于以上提及的效果，本领域所属技术人员可通过以下记载明确理解未提及的其他效果。附图说明图1为根据本专利技术一个实施例将摄像头安装在车辆上的示意图；图2为分别行驶在一车道的两侧的两台车辆试图向同一车道变更车道的情况的示意图；图3为根据本专利技术一个实施例的车道变更辅助装置的框图；图4为根据本专利技术一个实施例设置感兴趣区域的示意图；图5为通过处理图4所示的感兴趣区域，以检测对应于车道线的直线的示意图；图6为当分别行驶在一车道的两侧的两台车辆试图向同一车道变更车道时的行驶影像的示意图；图7为通过处理图6所示的行驶影像所检测到的轮廓线的示意图；图8为根据本专利技术实施例的车道变更辅助装置的工作方法的流程图。附图标记说明V1：第一车辆V2：第二车辆C1，C2：摄像头LD：监控车道线RD：行驶车道R1：第一车道R2：第二车道ROI：感兴趣区域E1：第一轮廓线E2：第二轮廓线S1：第一直线S2：第二直线10：车道变更辅助装置110：运行信息收集部120：影像生成部130：车道线检测部132：区域设置模块134：边缘影像生成模块136：车道线检测模块140：车道变更判断部150：危险判断部160：警报部具体实施方式参照附图及以下说明的实施例便可明确本专利技术的优点、特征及达成其的方法。但是，本专利技术并非限定于以下公开的实施例，而是以相互不同的多种形态实现，本实施例仅仅使得本专利技术的公开更加完整，使本专利技术所属
的普通技术人员容易理解专利技术的范畴，本专利技术由技术方案的范畴定义。在说明书全文中相同的附图标记表示相同的构成要素。说明书全文将各构成要素的名称区分为第一、第二等，其原因在于这些构成要素的名称相同，从而为加以区分。以下说明中并不限定于其顺序。另外，本说明书中所采用的术语用于说明实施例，而并非对本专利技术加以限定。本说明书中若句子中未特别言及，单数型也包括复数型。说明书中使用的“包括(comprises)”及/或“包含的(comprising)”，是指言及的构成要素、步骤、动作及/或元件不排除存在或追加一个以上的其他构成要素、步骤、动作及/或元件。图1为根据本专利技术一个实施例将摄像头安装在车辆上的示意图。如图1所示，根据本专利技术的实施例，摄像头用于拍摄与车辆侧方的距离在预定范围以内的物理空间，其可设置在车辆的一侧。图1中摄像头C1、C2分别设置在车辆的左后视镜及右后视镜上，但这仅作为一个例子，在确保能够拍摄到包括与车辆的行驶车道RD相邻的车道及相应车道的车道线的区域的前提下，设置位置不受特殊限定。并且，图1中共设置有两个摄像头C1、C2，但应理解为可以只设置左侧摄像头或右侧摄像头中任意一个，或者还可以在车辆其他位置设置更多摄像头。以下假设摄像头设置在车辆右侧拍摄车辆侧方，继续进行说明。图2为分别行驶在一车道的两侧的两台车辆试图向同一车道变更车道的情况的示意图，以下以第一车辆V1为基准继续进行说明。如图2所示，第一车辆V1将左侧起第一个车道作为自己的行驶车道RD，行驶过程中试图向最邻近的车道即第一车道R1变更车道。并且，第二车辆V2将左侧起第三个车道即第二车道R2作为自身的行驶车道，行驶过程中与第一车辆V1同时试图向第一车道R1变更车道。其中，第二车道R2是与第一车道R1共享车道线LD的车道。根据本专利技术的实施例，目的在于提供一种预防图2所示的情况下第一车辆V1与第二车辆V2之间的潜在事故的装置及其工作方法，以下参照图3至图8说明具体构成及动作。图3为根据本专利技术一个实施例的车道变更辅助装置10的框图，图4为根据本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道变更辅助装置，其特征在于，包括：运行信息收集部，其收集第一车辆的运行信息；影像生成部，其利用摄像头生成包含所述第一车辆的侧方影像的行驶影像；车道线检测部，其从所述行驶影像检测与所述第一车辆的行驶车道相邻的第一车道的车道线；车道变更判断部，其根据所述运行信息判断所述第一车辆是否在试图从行驶车道向第一车道变更车道；以及危险判断部，其在判断结果为在试图变更车道时，根据所述车道线检测部检测的所述第一车道的车道线的变化判断向所述第一车道变更车道危险与否，当判断结果为危险时生成危险提示信号。

【技术特征摘要】
2014.01.03 KR 10-2014-00006041.一种车道变更辅助装置，其特征在于，包括：运行信息收集部，其收集第一车辆的运行信息；影像生成部，其利用摄像头生成包含所述第一车辆的侧方影像的行驶影像；车道线检测部，其从所述行驶影像检测与所述第一车辆的行驶车道相邻的第一车道的车道线；车道变更判断部，其根据所述运行信息判断所述第一车辆是否在试图从行驶车道向第一车道变更车道；以及危险判断部，其在判断结果为在试图变更车道时，根据所述车道线检测部检测的所述第一车道的车道线的变化判断向所述第一车道变更车道危险与否，当判断结果为危险时生成危险提示信号，所述第一车道的车道线是不与所述第一车辆的行驶车道共享的车道线。2.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其特征在于，还包括：警报部，其在从所述危险判断部接收到所述危险提示信号时，输出对应于所述危险提示信号的警报。3.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其特征在于：所述运行信息收集部收集所述第一车辆的移动方向信息或方向指示灯操作信息。4.根据权利要求1所述的车道变更辅助装置，其特征在于，所述车道线检测部包括：区域设置模块，其将包含所述第一车道的车道线且具有预定宽度的区域设为感兴趣区域(ROI)；边缘影像生成模块，其生成关于所述感兴趣区域(ROI)的边缘影像；以及车道线检测模块，其算出包括第一轮廓线在内的至少一个以上轮廓线的直线方程式，其中，所述第一轮廓线是对应于所述边缘影像内的车道线的轮廓线。5.根据权利要求4所述的车道变更辅助装置，其特征在于：所述区域设置模块控制使得所述感兴趣区域(ROI)包含从所述第一车道的车道线向所述第一车辆间隔预设车道宽度的1/4以上的区域。6.根据权利要求4所述的车道变更辅助装置，其特征在于：所述车道线检测模块在所述第一轮廓线上存在断开区域时，利用关于所述第一轮廓线的直线方程式生成插补所述断开区域的假想车道线。7.根据权利要求6所述的车道变更辅助装置，其特征在于：所述车道线检测模块根据有关所述第一轮廓线的直线方程式的信息累积预设次数所得到的以往履历生成所述假想车道线。8.根据权利要求4所述的车道变更辅助装置，其特征在于：所述车道线检测模块在所述边缘影像内对应于车道线的轮廓线中存在第二轮廓线时，算出关于所述第二轮廓线的直线方程式，所述第二轮廓线是区别于所述第一轮廓线的轮廓线。9.根据权利要求8所述的车道变更辅助装置，其特征在于：所述危险判断部判断所述车道线检测模块是否同时检测到所述第一轮廓线及所述第二轮廓线。10.根据权利要求9所述的车道变更辅助装置，其特征在于，所述危险判断部包括：直线比较模块，其在同时检测到所述第一轮廓线及所述第二轮廓线时，通过比较关于所述第一轮廓线的直线方程式与关于所述第二轮廓线的直线方程式算出斜率差或截距差。11.根据权利要求10所述的车道变更辅...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈淳锺，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR