An indoor navigation device based on multi sensor fusion, including construction module, measurement module, navigation module, a central processor, a data storage module, wireless communication module and feedback module interactive indoor magnetic map, indoor magnetic map construction module, measurement module, navigation positioning module, data storage module, wireless communication module and feedback interaction the central processor module is connected with the data communication, including indoor magnetic map construction module includes floor height measuring module, indoor path segment module, three component of magnetic field measurement module and magnetic field gradient measurement module. The utility model has the advantages of accurate navigation and accurate positioning through the combination of a plurality of sensors.
【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器融合的室内导航装置
本技术属于基于地磁分布的室内导航领域,尤其涉及一种基于磁梯度等多个传感器融合的室内导航装置。
技术介绍
随着经济社会的快速发展,人们活动的室内空间变得日益庞大和复杂,在大型地下停车场、购物百货商场、大型物流仓库等室内场所确定自己或者AGV的位置,并沿着特定路径导航到室内某一目的地显得力不从心,尤其是盲人,缺乏视觉感知能力时室内导航更为困难,因此迫切需要一种室内定位导航技术。尽管室内导航需求强烈,传统的导航技术却因各种技术限制,无法满足室内定位要求。比如,目前室外应用最广泛的GPS技术在室内使用时,卫星信号容易被建筑物阻隔,导致无法实现准确定位;尽管手机的无线通讯信号可以穿透多数建筑的墙壁,但移动通信基站的分布密度太低,利用手机无线通讯信号进行定位的精度不足;基于Wi-Fi的定位技术需要了解每一个Wi-Fi热点的准确位置,甚至对每一个Wi-Fi信号强度进行测量,测量成本太高,定位精度难以保证。近年来出现了基于地磁分布的室内定位方法,其原理是基于大型建筑物墙壁中的钢筋和室内货架、桌脚等铁磁性物质对室内地球磁场的改变,利用磁场传感器检测室内不同位置的不同磁场大小来进行定位。现有室内磁场导航方法的不足之处主要在于:磁场是一个梯度场,而仅仅测量磁场三分量数据并没有充分利用磁场分布信息,很有可能限于传感器的测量精度和室内地磁场分布变化差异性太小导致测量“盲区”。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种导航精确,定位精准的基于多传感器融合的室内导航装置。为了解决上述技术问题,本技术采取以下技术方案:一种基于多传感器融合的室内导航装置, ...
【技术保护点】
一种基于多传感器融合的室内导航装置,其特征在于,所述装置包括室内磁地图构建模块、测量模块、导航定位模块、中央处理器、数据存储模块、无线通讯模块和反馈交互模块,室内磁地图构建模块、测量模块、导航定位模块、数据存储模块、无线通讯模块和反馈交互模块分别与中央处理器进行数据互联通讯。
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合的室内导航装置,其特征在于,所述装置包括室内磁地图构建模块、测量模块、导航定位模块、中央处理器、数据存储模块、无线通讯模块和反馈交互模块,室内磁地图构建模块、测量模块、导航定位模块、数据存储模块、无线通讯模块和反馈交互模块分别与中央处理器进行数据互联通讯。2.根据权利要求1所述的基于多传感器融合的室内导航装置,其特征在于,所述室内磁地图构建模块包括楼层高度测量模块、室内路径分段模块、磁场三分量测量模块和磁场梯度测量模块。3.根据权利要求2所述的基于多传感器融合的室内导航装置,其特征在于,所述测量模块包括气压传感器、磁梯度传感器、加速度计传感器、陀螺仪传感器和超声波传感器,该气压传感器、磁梯度传感器、加速度计传感器、陀...
【专利技术属性】
技术研发人员:李国民,李敏,王东海,郝兵杰,
申请(专利权)人:华中科技大学,广东思谷智能技术有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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