AGV小车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种AGV小车，包括AGV车体和车载AGV控制系统，所述AGV小车还包括两个设置于所述AGV小车底部并均与所述AGV控制系统连接的导航传感器，两个所述导航传感器沿所述AGV车体底部的中轴线相互间隔设置，并与所述AGV小车行进路径上的引航物质相互配合以检测所述AGV小车相对于所述行进路径的偏离信息。与相关技术相比，本实用新型专利技术提供的所述AGV小车通过在沿所述AGV车体底部的中轴线间隔设置两个导航传感器来检测所述AGV小车相对于行进路径的偏离信息，所述AGV控制系统根据该偏离信息来进行所述AGV小车的偏离距离和偏离角度调整，从而使得所述AGV小车的运行更加稳定和精准。

【技术实现步骤摘要】
AGV小车
本技术涉AGV导航控制
，尤其涉及一种可进行车体偏离距离和偏离角度调整的AGV小车。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。如图1所示，目前的磁导航系统AGV一般由一个装在AGV车体11底盘上的磁导航传感器12和贴在工作区的磁条30组成，在运行时，AGV可以根据磁导航传感器12的反馈信号，通过PID算法的调节，使AGV沿着磁条30运行。由于磁条30始终处于传感器12的中心，因此AGV控制系统会认为AGV始终没有偏离路线，即便AGV的车体是倾斜的，所以AGV的控制系统不能很好的调整车体位置，降低了AGV运行的稳定性。
技术实现思路
为此，本技术所要解决的技术问题是：提供一种可进行车体偏离距离和偏离角度调整的AGV小车，使其运行更加稳定。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种AGV小车，包括AGV车体和车载AGV控制系统，所述AGV小车还包括两个设置于所述AGV车体底部并均与所述AGV控制系统连接的导航传感器，两个所述导航传感器沿所述AGV车体底部的中轴线相互间隔设置，并与所述AGV小车行进路径上的引航物质相互配合以检测所述AGV小车相对于所述行进路径的偏离信息。优选的，两个所述导航传感器分别设置在所述AGV车体底部沿所述中轴线的头部和尾部。优选的，所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器或者金属探测导航传感器，相应的，所述引航物质为磁条、色带或者金属线。优选的，所述导航传感器呈长条形，且两个所述导航传感器相互平行设置。优选的，所述导航传感器垂直于所述中轴线。优选的，所述偏离信息包括偏离距离信息和偏离角度信息。优选的，所述中轴线与两个所述导航传感器的中心点均重叠设置。与相关技术相比，本技术提供的所述AGV小车通过在沿所述AGV车体底部的中轴线间隔设置两个导航传感器来检测所述AGV小车相对于行进路径的偏离信息，所述AGV控制系统根据该偏离信息来进行所述AGV小车的偏离距离和偏离角度调整，从而使得所述AGV小车的运行更加稳定和精准。附图说明图1为现有技术中AGV的结构示意图；图2为本技术所述AGV小车的结构示意图。具体实施方式下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图2，图2为本技术所述AGV小车的结构示意图。所述AGV小车包括AGV车体21、设置于所述AGV车体21底部的两个导航传感器22以及车载AGV控制系统(图中未标识)，两个所述导航传感器22均与所述AGV控制系统连接并与所述AGV小车行进路径上的引航物质30相互配合以检测所述AGV小车相对于所述行进路径的偏离信息。所述AGV控制系统根据该偏离信息调整所述AGV小车的位置。两个所述导航传感器22在AGV车体21底部并沿所述AGV车体21底部的中轴线A-A'平行间隔设置。所述导航传感器22呈长条形，并且垂直于所述中轴线A-A’，所述中轴线A-A'与两个所述导航传感器22的中点a均重叠设置。所述导航传感器22可以是磁导航传感器、红外导航传感器或者金属探测导航传感器，相应的，所述引航物质为磁条、色带或者金属线。在本技术优选的实施方式中，所述导航传感器22是磁导航传感器，所述引航物质30为磁条，两个所述导航传感器22分别设置在所述AGV小车底部沿所述中轴线A-A'的头部和尾部。另外，当所述导航传感器22是红外导航传感器时，所述引航物质30是色带，即在地面上铺设与地面颜色反差较大的色带，如在白色地面上铺黑色色带，以黑色色带为引导。当所述导航传感器22是金属探测传感器时，所述引航物质30是埋设在地面下的金属线，以金属线为引导。所述导航传感器22通过发送导航传感器22的中心位置a相对于所述引航物质30的偏离信息给所述AGV控制系统，所述偏离信息包括偏离距离信息和偏离角度信息，所述AGV控制系统根据所述AGV车体21的中轴线A-A’与所述引航物质30的偏离距离l和偏离角度b调整所述AGV小车，使所述AGV车体21的中轴线A-A’与所述引航物质30重合，即所述AGV车体21与所述AGV小车的行进路径吻合。具体地，在所述导航传感器22是磁导航传感器、所述引航物质30为磁条的优选实施方式中，当所述AGV车体21的中轴线A-A’与所述引航物质30完全重合时，位于头部的磁导航传感器反馈给所述AGV控制系统的信息为“磁条在传感器中央”，尾部的磁导航传感器反馈给所述AGV控制系统的信息也是“磁条在传感器中央”，此时，所述AGV控制系统认为所述AGV小车没有偏离磁条，即没有偏离行进路径；当所述AGV车体21的中轴线A-A’与所述引航物质30偏离时，如图2所示，头部的传感器反馈给AGV控制系统的信息为“磁条在传感器右侧”，尾部的传感器反馈给AGV控制系统的信息变为“磁条在传感器左侧”，所述AGV控制系统根据这两个信号可知道AGV车体21中轴线A-A’与所述引航物质30的偏离角度b，偏离距离为l，进入调整所述AGV车体21的位置，使所述AGV车体21的中轴线A-A’与所述引航物质30完全重合。因此，当所述AGV车体21发生倾斜的时候就可以知道所述AGV小车倾斜的程度，也就给了所述AGV控制系统调整的依据，所述AGV控制系统就可以有的放矢的调整所述AGV小车，缩短了调整时间，同时由于所述AGV控制系统可以随时采集路线信息，保证了所述AGV车体21可以完全跟随行进路径运行，提高了所述AGV小车运动的稳定性。本实施例提供的所述AGV小车使用双磁导航传感器，相对于
技术介绍
中使用单磁导航传感器而言，本实施例所述AGV小车可以更好的跟随行进路径，并且减小调整频次和调整量，从而使所述AGV小车可以更平稳的运行；同时由于所述AGV小车一般都是载货用，平稳运行的同时也提高了所述AGV小车的安全性。综上所述，与相关技术相比，本技术提供的所述AGV小车通过在沿所述AGV车体21底部的中轴线A-A'间隔设置两个导航传感器22来检测所述AGV小车相对于行进路径的偏离信息，所述AGV控制系统根据该偏离信息来进行所述AGV小车的位置调整，从而使得所述AGV小车的运行更加稳定和精准。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV小车，包括AGV车体和车载AGV控制系统，其特征在于，所述AGV小车还包括两个设置于所述AGV车体底部并均与所述AGV控制系统连接的导航传感器，两个所述导航传感器沿所述AGV车体底部的中轴线相互间隔设置，并与所述AGV小车行进路径上的引航物质相互配合以检测所述AGV小车相对于所述行进路径的偏离信息。

【技术特征摘要】
2015.11.13 CN 20151077985531.一种AGV小车，包括AGV车体和车载AGV控制系统，其特征在于，所述AGV小车还包括两个设置于所述AGV车体底部并均与所述AGV控制系统连接的导航传感器，两个所述导航传感器沿所述AGV车体底部的中轴线相互间隔设置，并与所述AGV小车行进路径上的引航物质相互配合以检测所述AGV小车相对于所述行进路径的偏离信息。2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，两个所述导航传感器分别设置在所述AGV车体底部沿所述中轴线的头部和尾部。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王通宙，
申请(专利权)人：深圳市步科电气有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44