一种扫地机器人房间地图创建方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于扫地机器人技术领域，提供了一种扫地机器人房间地图创建方法及装置，所述方法包括：对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。通过本发明专利技术可提高扫地机器人的工作效率。而且，本发明专利技术操作方便、实现简单，适应面广，具有较强的易用性和实用性。

Room map creation method and device for sweeping robot

The invention belongs to the technical field of sweeping robot, provides a sweeping robot room map creation method and device, the method includes: the room area covering the whole cleaning according to the full coverage of the cleaning process generates the obstacle position coordinates and map room; according to the position of obstacles in the room in the room partition map map into a plurality of sub regions, and for each sub regional planning sweeping path; according to the position coordinates, the planned path for cleaning and cleaning the room and update obstacle map sweeping path. The invention can improve the work efficiency of the sweeping robot. Moreover, the invention has the advantages of convenient operation, simple realization, wide adaptation and convenient use and practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人房间地图创建方法及装置
本专利技术属于扫地机器人
，尤其涉及一种扫地机器人房间地图创建方法及装置。
技术介绍
随着生活质量的提高，扫地机器人大量应用，通过超声波与碰撞感应自动走遍室内位置，并在房间之间穿行，按照行为规则设定，其运动轨迹可勾勒出房间轮廓及结构等，然后将勾勒出的房间轮廓及结构记忆绘制房间的地图，按照绘制的房间地图进行规划式的打扫。但是现有的室内地图绘制是超声波和碰撞感应自动侦测障碍物后自行闪避碰撞和转弯移动，然后再结合定位系统根据扫地机器人的清扫路线绘制房间地图，往往由于房间内摆放的家具电器位置复杂或者临时存在的一些障碍物而造成绘制的房间地图不准确，当室内的物体位置发生变化时，原来绘制的地图就会产生很大误差，即使针对绘制的房间地图规划再好的清扫路线，也无法满足以最优化的路线将整个房间清扫干净的需求，大大降低了扫地机器人的工作效率。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术提供一种扫地机器人房间地图创建方法及装置，能有效消除清扫死角，提高扫地机器人的工作效率。本专利技术的第一方面，提供一种扫地机器人房间地图创建方法，所述方法包括：对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。本专利技术的第二方面，提供一种扫地机器人房间地图创建装置，所述装置包括：房间地图初始化模块，用于对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；清扫路径设置模块，用于根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；清扫路径更新模块，用于根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。本专利技术与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径，从而可提高扫地机器人的工作效率。而且，本专利技术操作方便、实现简单，适应面广，具有较强的易用性和实用性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术第一实施例提供的扫地机器人房间地图创建方法的示意流程图；图2是本专利技术第二实施例提供的扫地机器人房间地图创建装置的示意框图；图3是本专利技术第三实施例提供的扫地机器人房间地图创建装置的示意框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一：参见图1，图1是本专利技术实施例一提供的扫地机器人房间地图创建方法的示意流程图，如图所示该方法可以包括以下步骤：步骤S101，对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图。在本专利技术实施例中，设置扫地机器人在第一次进行扫地的时候进行全覆盖清扫，所述全覆盖清扫是指扫地机器人在房间内按照一定的轨迹进行清扫，直到扫地机器人记录的已经遍历房间的每一个角落清扫。可以在扫地机器人上设置按键用于清除已经记录房间地图，当清除房间地图后，就会进行全覆盖清扫。这样可以应用于将一个扫地机器人更换清扫场所时，一键清除记录的房间地图、然后全覆盖清扫重新创建新的场所的房间地图。所述障碍物表示扫地机器人在清扫过程中检测到的阻止扫地机器人前进行的物体，可以将扫地机器人的充电桩设置为坐标原点，扫地机器人上的定位系统可以生成遇到的障碍物的坐标，根据障碍物的坐标可以生成房间地图，房间地图包括房间的轮廓线、以及房间内的障碍物的位置坐标。作为优选的一个实施例，所述根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图包括：通过安装在扫地机器人多个位置上的感应器检测扫地机器人四周是否有障碍物；若检测到障碍物，记录障碍物的坐标并通过安装在扫地机器人上的摄像头拍摄障碍物；根据摄像头拍摄的障碍物图像识别所述障碍物的类别，所述障碍物的类别包括第一障碍物、第二障碍物、第三障碍物等；根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图。在本专利技术实施例中，通常扫地机器人会设置感应器用于检测障碍物，若检测到障碍物时，扫地机器人可以记录障碍物的坐标，并且通过摄像头拍摄障碍物，障碍物的坐标可以通过扫地机器人绕障碍物清扫的过程计算得出障碍物的大小以及位置坐标，通过识别摄像头拍摄的障碍物的照片，以及结合检测到的障碍物的大小可以对障碍物进行分类，第一障碍物为墙体结构，第二障碍物为大于预设尺寸的物体，第三障碍物为小于或者等于预设尺寸的物体。例如，可以设定将检测到的墙体结构设置为第一障碍物，将冰箱、沙发、床等尺寸大于预设尺寸的物体设为第二障碍物，将垃圾桶、花盆等尺寸小于或者等于预设尺寸的物体设为第三障碍物；需要说明的是，本步骤中划分障碍物的类别主要用于初始化房间地图，并不是严格的区分，后续清扫过程中还会根据障碍物的位置是否发生变化更新障碍物的类别。根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图。由于墙体结构和大型家具家电的位置通常不会变动，所以可以根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图。此步骤主要是初次初始化房间地图，后续清扫的过程还可以对检测的障碍物重新分类。步骤S102，根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人房间地图创建方法，其特征在于，所述方法包括：对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人房间地图创建方法，其特征在于，所述方法包括：对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图包括：通过安装在扫地机器人多个位置上的感应器检测扫地机器人四周是否有障碍物；若检测到障碍物，记录障碍物的坐标并通过安装在扫地机器人上的摄像头拍摄障碍物；根据摄像头拍摄的障碍物图像识别所述障碍物的类别，所述障碍物的类别包括第一障碍物、第二障碍物、第三障碍物等；根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径包括：根据第一障碍物和第二障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域；根据多个子区域之间无障碍物区域的连接关系，设置多个子区域的清扫顺序并为每个子区域规划清扫路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径包括：根据规划好的清扫路径进行清扫并检测障碍物；若检测到障碍物，则根据扫地机器人当前的位置坐标在房间地图中识别当前检测到的障碍物的类别；若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第一障碍物或第二障碍物，则按照规划的清扫路径继续进行清扫；若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第三障碍物，统计当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数，若当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数大于预定次数，则将当前检测到障碍物的位置的第三障碍物的类别设为第二障碍物后绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；若当前检测到的障碍物的位置坐标在房间地图中为无障碍物，记录当前检测到的障碍物的位置坐标并将当前检测到的障碍物在房间地图中标记为第三障碍物后，绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；若在第二障碍物和第三障碍物的坐标位置未检测到障碍物，则将房间地图中该位置坐标更新为无障碍物并清扫更新为无障碍物的区域后进入规划的清扫路径继续进行清扫；根据更新后的障碍物的位置坐标和更新后的障碍物类别更新房间地图并根据更新后的房间地图重新划分房间地图的子区域，为每个子区域规划清扫路径。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：与终端设备建立连接，将房间地图信息和规划的清扫路径发送至终端设备，以便于用户在终端设备可以对房间地图信息和规划的清扫路径进行相应的调整；接收终端设备发送的调整后的房间地图信息和规划的清扫路径，并根据调整后的房间地图信息和规划的清扫路径进行清扫。6.一种扫地机器人房间地图创建装置，其特征在于，所述装置包括：房间地图初始化模块，用于对房间内区域进行全覆...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵博皓，赵博文，
申请(专利权)人：赵博皓，
类型：发明
国别省市：吉林,22