一种马达直接驱动的机器人制造技术

本发明专利技术提供一种马达直接驱动的机器人，包括至少一机械臂、驱动机械臂运动的至少一马达，所述马达包括定子和动子组件，所述动子设置在所述定子的外侧，所述动子包括轴向外侧面和径向外侧面，至少部分所述轴向外侧面为第一输出端，和/或至少部分所述径向外侧面为第二输出端；所述第一输出端和/或第二输出端固定连接所述机械臂。采用本发明专利技术所述的马达，由于动子设置在所述定子的外侧，动子的至少部分轴向和/或径向外侧面直接作为机械臂运动的输出端，避免了额外添加输出轴等机械部件，减轻了机器人自身的重量。

A robot driven by a motor

The invention provides a motor direct drive robot, including at least one manipulator, drive the mechanical arm movement of at least one motor, the motor comprises a stator and a rotor assembly, wherein the rotor is arranged at the outside of the stator, wherein the rotor including the axial side and the radial outer face, at least in part the axial side for the first output terminal and / or at least a portion of the radial outer face of second output; the first output terminal and / or the second output end is fixedly connected with the mechanical arm. The motor of the invention comprises the outer rotor as provided in the stator, rotor and / or at least part of the axial radial outer face directly as the output of the mechanical arm movement end, to avoid the additional output shaft mechanical parts, reduce the weight of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种马达直接驱动的机器人
本专利技术涉及自动化
，具体涉及一种马达直接驱动的机器人。
技术介绍
在机器人领域，需要采用马达驱动各个关节进而带动机械臂运动，为了增加运动的灵活性，现有技术通常采用马达直接驱动的方式。如图6所示，现有的马达直接驱动的机器人通常是转子(图未示意出)设置在定子2的内侧，转子连接输出轴3，然后输出轴连接机器人的机械臂4骨架，然后整个驱动骨架外再设置一外壳1，转子转动带动输出轴转动，再带动机器人的机械臂运动。采用上面的马达直接驱动的机器人，其缺点在于，机器人的驱动马达外面还需设置机器人的外壳，因此增加了机器人本身驱动的负载，不利于实现直接驱动。
技术实现思路
本专利技术为解决上述问题，提供一种马达直接驱动的机器人，马达的动子设置在所述定子的外侧，动子的至少部分轴向和/或径向外侧面直接作为机械臂运动的输出端，避免了额外添加输出轴等机械部件，减轻机器人自身的重量。本专利技术第一方面提供一种马达直接驱动的机器人，包括至少一机械臂、驱动机械臂运动的至少一马达，所述马达包括定子和动子组件，所述动子设置在所述定子的外侧，所述动子包括轴向外侧面和径向外侧面，至少部分所述轴向外侧面为第一输出端，和/或至少部分所述径向外侧面为第二输出端；所述第一输出端和/或第二输出端固定连接所述机械臂。进一步，所述机械臂的外表面和所述动子外表面共同形成机器人的外壳。进一步，所述动子的至少部分轴向外侧面为第一输出端包括：所述动子包括位于轴向两端的第一、第二轴向外侧面，至少部分所述第一轴向外侧面和/或至少部分所述第二轴向外侧面为第一输出端。进一步，所述动子的至少部分轴向外侧面为第一输出端包括：所述动子包括位于轴向两端的第一、第二轴向外侧面，所述至少部分第一轴向外侧面和所述至少部分第二轴向外侧面的其中一个为所述动子的第一输出端，则另一个为所述动子的连接端；所述连接端固定连接所述机械臂，通过机械臂带动所述马达运动。进一步，所述动子还包括对应所述连接端的固定件；所述连接端通过所述固定件固定连接所述机械臂。进一步，所述第一输出端包括：所述第一和/或第二轴向外侧面的整个平面；或所述第一和/或第二轴向外侧面的整个平面上的其中一个或多个部分的平面。进一步，所述至少部分所述径向外侧面为第二输出端包括：所述径向外侧面整体为第二输出端；或所述径向外侧面的部分表面为第二输出端。进一步，所述第二输出端包括：所述径向外侧面的整个第一筒形外表面；或所述径向外侧面的分别位于轴向两端处的第二筒形外表面；或所述径向外侧面的整个第一筒形外表面上的其中一个或多个部分的面。进一步，所述马达还包括至少一个连接件，所述连接件包括第一连接部和/或第二连接部；所述第一连接部对应第一输出端，所述第二连接部对应第二输出端；所述第一和/或第二输出端通过所述第一和/或第二连接部固定连接所述机械臂的至少一端。进一步，所述机械臂的对应所述第一输出端的连接部或对应连接端的连接部形成一平面；和/或所述机械臂的对应所述第二输出端的连接部形成至少部分包围所述第二输出端的包围结构。由上可见，专利技术提供一种马达，所述马达的动子设置在所述定子的外侧，动子直接作为机械臂运动的输出端，马达与机械臂合二为一，避免了额外添加机械部件，减轻机器人自身的重量，取得了以下技术效果：1、由于机器人的驱动马达的至少部分轴向外侧面为第一输出端，径向外侧面为第二输出端，而第一输出端和/或第二输出端直接与机器人的机械臂连接，避免了现有技术中需要额外添加输出轴等机械部件的问题，减轻机器人的重量。2、由于机械臂的外表面和动子外表面共同作为机器人的外壳，因此，这样使得马达和机械臂合二为一，可以省略机器人原有的外壳结构，减轻了机器人的重量。3、所述动子通过连接件与机器人的机械臂固定连接，这样可以避免动子的第一、第二输出端直接连接机械臂对动子造成的结构的磨损、破坏。4、由于所述动子的第一轴向外侧面和第二轴向外侧面的其中一个为第一输出端，而另一个连接端，因此第一输出端输出扭矩带动机械臂运动，而连接端通过机械臂的运动进而带动马达运动，使得机械臂与马达相配合，实现多轴控制。5、由于所述动子还包括与连接端对应的固定件，一方面所述动子通过固定件与机械臂固定连接，这样可以避免动子的连接端直接连接机械臂对动子造成的结构的磨损、破坏；另一方面，通过将所述固定件的位置固定还可以用于限定所述动子在轴向或者径向上的位置，防止所述动子在轴向或者径向上移动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种直接驱动机器人用旋转马达的部分剖面结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的另一种直接驱动机器人用旋转马达的部分剖面结构示意图；图3A-3B为本专利技术实施例提供的马达的动子的两种不同第一输出端的俯视图；图4A-4C为本专利技术实施例提供的马达动子的三种不同第二输出端的侧视图；图5A-5C为本专利技术实施例提供的一种直接驱动6轴机器人的示意图，其中图5A为6轴机器人一种实施例的侧视图，图5B、5C为6轴机器人的另一种实施例的示意图；图6为现有技术的马达直接驱动的机器人。具体实施方式为了使本领域的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。实施例一、图1为本专利技术实施例提供的一种马达直接驱动的机器人的马达的部分剖面结构示意图，所述马达为旋转马达；图5A-5C为本专利技术实施例提供的一种直接驱动6轴机器人的示意图，其中图5A为6轴机器人一种实施例的侧视图，图5B、5C为6轴机器人的另一种实施例的示意图。在机器人领域，需要采用马达驱动各个关节进而带动机械臂运动，为了增加运动的灵活性，现有技术通常采用马达直接驱动的方式。如
技术介绍
中所述，现有的马达直接驱动的机器人通常是转子设置在定子的内侧，转子连接输出轴，输出轴连接机器人的机械臂骨架，然后整个驱动骨架外再设置一外壳，转子转动带动输出轴转动，再带动机器人的机械臂运动。采用上面的直接驱动的马达，其缺点在于，所述马达外面还需设置外壳，因此增加了机器人本身驱动的负载，不利于直接驱动。为解决上面的问题，本专利技术提供一种马达直接驱动的机器人，所述机器人通过将驱动马达的动子设置在所述定子的外侧，动子直接作为机械臂运动的输出端，避免了额外添加机械部件，减轻机器人的重量。所述马达直接驱动的机器人包括：至少一个机械臂、至少一个驱动机械臂运动的马达。如图1所示，所述马达包括定子10和动子20，定子10不动，动子20可围绕中心轴转动，在旋转电机中，所述动子20又称为转子。所述动子20设置在所述定子10的外侧，所述动子20包括轴向外侧面21和径向外侧面22，所述动子20的至少部分轴向外侧面21为第一输出端，和/或所述动子20的至少部分径向外侧面22为第二输出端；所述第一输出端和/或第二输本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种马达直接驱动的机器人，包括至少一机械臂、驱动机械臂运动的至少一马达，其特征在于，所述马达包括定子和动子组件，所述动子设置在所述定子的外侧，所述动子包括轴向外侧面和径向外侧面，至少部分所述轴向外侧面为第一输出端，和/或至少部分所述径向外侧面为第二输出端；所述第一输出端和/或第二输出端固定连接所述机械臂。

【技术特征摘要】
1.一种马达直接驱动的机器人，包括至少一机械臂、驱动机械臂运动的至少一马达，其特征在于，所述马达包括定子和动子组件，所述动子设置在所述定子的外侧，所述动子包括轴向外侧面和径向外侧面，至少部分所述轴向外侧面为第一输出端，和/或至少部分所述径向外侧面为第二输出端；所述第一输出端和/或第二输出端固定连接所述机械臂。2.根据权利要求1所述的马达直接驱动的机器人，其特征在于，所述机械臂的外表面和所述动子外表面共同形成机器人的外壳。3.根据权利要求1或2所述的马达直接驱动的机器人，其特征在于，所述至少部分轴向外侧面为第一输出端包括：所述动子包括位于轴向两端的第一、第二轴向外侧面，至少部分所述第一轴向外侧面和/或至少部分所述第二轴向外侧面为第一输出端。4.根据权利要求1或2所述的马达直接驱动的机器人，其特征在于，所述至少部分轴向外侧面为第一输出端包括：所述动子包括位于轴向两端的第一、第二轴向外侧面，所述至少部分第一轴向外侧面和所述至少部分第二轴向外侧面的其中一个为所述动子的第一输出端，则另一个为所述动子的连接端；所述连接端固定连接所述机械臂，通过机械臂带动所述马达运动。5.根据权利要求4所述的马达直接驱动的机器人，其特征在于，所述动子还包括对应所述连接端的固定件；所述连接端通过所述固定件固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：何国斌，李文龙，孙权，
申请(专利权)人：鲁班嫡系机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44