控制设备、控制方法和飞行器设备技术

[问题]为了提供一种使得可以通过飞行器设备的方式获得高度精确的图像的控制器。[解决方案]提供了一种用于飞行器设备的控制器，所述飞行器设备设置有捕获成像目标的图像的成像设备和照亮成像目标的照明设备，所述控制器设置有根据机身的倾斜调整照明设备的光量的照明控制单元。

Control device, control method, and aircraft equipment

[problem] in order to provide a controller that enables highly accurate images to be obtained by means of aircraft equipment. [solution] provides a controller for aircraft equipment, lighting equipment is provided with image capturing target imaging device and illuminate the imaging target of the aircraft equipment, the controller is arranged according to the amount of tilt adjustment of the fuselage lighting lighting control unit.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制设备、控制方法和飞行器设备
本公开涉及控制设备、控制方法和飞行器设备。
技术介绍
已经公开了一种与用于使用安装在可无线电控制的飞行器中的相机来捕获照片的方法有关的技术(例如，参考专利文献1)。使用安装在这种飞行器中的相机，可以从天空或难以设置三脚架的位置捕获照片。使用安装在飞行器中的相机进行捕获带来了各种优点，因为可以抑制成本，并且与使用真实的飞机或直升机时相比，安全捕获、在低海拔或狭窄地点捕获、在目标附近捕获等是可能的。引用列表专利文献专利文献1：JP2006-27448A
技术实现思路
技术问题据认为，如果这种配备有相机的飞行器使人们能够有效地捕获他们不容易访问的地点的情况，则将非常有助于检查人类难以接近的结构。例如，可以考虑使用飞行器来检查诸如跨河流或海洋建造的桥梁、隧道、水坝和道路之类的社会基础设施、诸如机场、建筑物、仓库、工厂和车间之类的工业基础设施。这里，用于检查如上所述的结构的图像需要具有足以检测具有规定尺寸的缺陷(诸如裂缝)的精度。作为不使用塔式货车等拍摄具有高精度的图像的方法，例如，考虑用使用高倍率变焦透镜的固定到三脚架的相机进行拍摄。然而，该方法在相机的可拍摄范围方面具有限制。另一方面，如果使用其上安装有相机的飞行器，则其可以接近并拍摄目标。然而，由于飞行器由于风等而难以完全静止，并且受到由螺旋桨的旋转等引起的振动的影响，因此难以获得具有足以确定结构的精确损坏的高精度的图像。因此，提出了使得能够获得高度精确的图像的新颖且改进的控制设备、控制方法和飞行器设备。问题的解决方案根据本公开，提供了一种控制设备，包括：照明控制单元，被配置为根据飞行器设备的机身的倾斜来调整照明设备的光量，该飞行器设备具有被配置为对拍摄目标进行拍摄的成像设备和被配置为对该拍摄目标进行照明的照明设备。另外，根据本公开，提供了一种控制方法，包括：获取飞行器设备的机身相对于拍摄目标的倾斜，该飞行器设备包括被配置为对拍摄目标进行拍摄的成像设备和被配置为对拍摄目标进行照明的照明设备；以及根据机身的倾斜来调整照明设备的光量。另外，根据本公开，提供了一种飞行器设备，包括：成像设备，被配置为对拍摄目标进行拍摄；照明设备，被配置为对拍摄目标进行照明；以及控制单元，被配置为根据机身相对于拍摄目标的倾斜来调整照明设备的光量。专利技术的有益效果根据上述本公开，在使用飞行器设备进行拍摄中可以获得高度精确的图像。注意，上述效果不一定是限制性的。与上述效果一起或代替上述效果，可以实现本说明书中描述的效果中的任何一种或者可以从本说明书掌握的其他效果。附图说明图1是用于描述根据本公开的实施例的使用悬停相机的结构的拍摄的概要的解释图。图2是例示出根据本公开的实施例的检查系统的示例性系统配置的解释图。图3是例示出根据本公开的实施例的悬停相机的示例性功能配置的解释图。图4是例示出根据本公开的实施例的控制终端的示例性功能配置的解释图。图5是例示出根据本公开的实施例的检查系统的示例性操作的流程图。图6是例示出根据本公开的实施例的悬停相机的控制单元的用于获取高度精确的图像的功能的示例的功能框图。图7是例示出根据本公开的实施例的悬停相机的成像设备的拍摄范围的示例的解释图。图8是例示出根据本公开的实施例的构成照明设备的光源的示例性布置的解释图。图9是例示出根据本公开的实施例的构成照明设备的光源的另一示例性布置的解释图。图10是例示出构成照明设备的光源的示例性特性的解释图。图11是例示出照明设备相对于被照亮的表面而倾斜角度θ的状态的解释图。图12是例示出当悬停相机处于图11的状态时由照明设备照亮的表面的照度的变化的解释图。图13是根据本公开的实施例的在悬停相机进行拍摄时的成像设备和照明设备的示例性控制的流程图。图14是用于描述成像设备的快门控制的示例的流程图。图15是例示出基于飞行信息的拍摄工作时的悬停相机的速度和加速度中的变化的情况的概念图。图16是根据本专利技术的实施例的悬停相机的下框架部分的示意性前视图。图17是从平面侧例示出驱动成像设备的透镜的第一驱动单元和第二驱动单元的示意性透视图。具体实施方式在下文中，将参照附图详细描述本公开的(一个或多个)优选实施例。在本说明书和附图中，具有基本相同的功能和结构的结构元件用相同的附图标记表示，并且省略这些结构元件的重复解释。注意，将按照以下次序提供描述。1.概要2.示例性系统配置3.示例性功能配置3.1.悬停相机3.2.控制终端4.检查系统的示例性操作5.应用于获取高度精确的图像5.1.功能配置5.2.照明设备的光调制控制(1)拍摄条件(2)照明设备的配置(3)根据机身的倾斜对照明设备的光量控制5.3.在拍摄时对成像设备和照明设备的示例性控制5.4.成像设备的透镜倾斜控制6.结论<1.概要>在根据本公开的实施例的飞行器设备的配置和结构的拍摄方法之前，首先，将基于图1描述根据本实施例的使用配备有成像设备的飞行器设备(悬停相机)100来拍摄结构的概要。注意，图1是用于描述根据本实施例的使用悬停相机100对结构进行拍摄的概要的解释图。在诸如道路、桥梁、隧道和建筑物之类的结构的操作和维护中，由人们来检查结构的状态是不可缺少的。通常，为了对这种结构进行视觉检查，通常，工人接近结构，并且在视觉上检查在结构中是否已经发生诸如螺栓之类的耦接构件的腐蚀或裂缝或松动之类的损坏，或者进行锤击测试以检查这种异常的存在或不存在。对于桥梁特别是混凝土桥梁的操作和维护，例如，有必要为了进行桥主梁或桥墩的视觉检查和锤击测试的工人在桥墩或桥主梁的后侧部分处设置脚手架，或者有必要关闭一些车道或所有车道以确保工人的安全或放置工作车辆。因此，检查所需的成本、由于道路关闭而放置道路导向者所需的成本以及由于道路关闭而发生的迂回的交通堵塞可能是有问题的。此外，例如，当在河流或海上建造时，存在不容易设置脚手架或难以设置脚手架的桥梁。因此，鉴于这种情形，能够在不影响交通的情况下以低成本和高安全性实施结构的检查的技术是合意的。因此，本申请的公开者鉴于这种情形已经审阅了一种能够在不影响交通的情况下以低成本和高安全性实施结构的检查的技术。另外，本申请的公开者已经提出了一种能够使用配备有成像设备的飞行器(在下文中，配备有成像设备的飞行器也被称为“悬停相机”)以低成本和高安全性实施检查而不影响交通的技术，其将在下面得到描述。图1示意性地例示出由混凝土构成的桥梁1。当检查由混凝土构成的桥梁1时，工人视觉地检查在相关技术中是否已经发生诸如裂缝或腐蚀之类的损坏。为了工人进行视觉检查，有必要在桥墩2或桥主梁3的后侧部分处设置脚手架，或者有必要关闭一些车道或所有车道以确保工人的安全或放置工作车辆。关于这种视觉检查，在本实施例中，悬停相机100用于检查桥梁1。悬停相机100是配备有成像设备的飞行体，其被配置为根据预先设置的飞行信息(包括飞行路径和本实施例中的静止图像的成像位置的信息)来执行自动飞行。静止图像的成像位置的信息的示例包括执行成像处理的位置、成像方向以及到执行下一成像处理的位置的行进时间。例如，当检查桥主梁3的后侧(底面)时，操作悬停相机100来执行自动飞行以捕获桥主梁3的后侧。通过使悬停相机100捕获桥主梁3的后侧，没有必要为了对桥主梁3的检查而在桥墩2或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制设备，包括：照明控制单元，被配置为根据飞行器设备的机身的倾斜来调整照明设备的光量，所述飞行器设备具有被配置为对拍摄目标进行拍摄的成像设备和被配置为对所述拍摄目标进行照明的照明设备。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.10.17 JP 2014-2126571.一种控制设备，包括：照明控制单元，被配置为根据飞行器设备的机身的倾斜来调整照明设备的光量，所述飞行器设备具有被配置为对拍摄目标进行拍摄的成像设备和被配置为对所述拍摄目标进行照明的照明设备。2.根据权利要求1所述的控制设备，其中，所述机身的倾斜是相对于水平面的倾斜。3.根据权利要求1所述的控制设备，其中，所述机身的倾斜是相对于所述拍摄目标的倾斜。4.根据权利要求1所述的控制设备，其中，所述照明控制单元调整所述照明设备的光量，使得所述拍摄目标的拍摄面的照度变得基本一致。5.根据权利要求1所述的控制设备，其中，所述照明控制单元当进入所述飞行器设备对所述拍摄目标进行拍摄的拍摄点附近的拍摄区域时，打开所述照明设备。6.根据权利要求1所述的控制设备，包括：快门控制单元，被配置为控制所述成像设备的快门，其中，当所述飞行器设备的移动速度等于或低于预定值并且所述飞行器设备的移动加速度等于或低于预定值时，所述快门控制单元操作所述快门。7.一种控制方法，包括：获取飞行器设备的机身相对于拍摄目标的倾斜，所述飞行器设备包括被配置为对所述拍摄目标进行拍摄的成像设备和被配置为对所述拍摄目标进行照明的照明设备；...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐部浩太郎，田中佳世子，铃木康辅，增田正祥，柿沼武一，林和则，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP