用于检测对象的系统和方法技术方案

提供了用于检测车辆前面的对象的系统和方法。在一个实施方式中，对象检测系统包括：图像捕获装置，配置为获取区域的多个图像；数据接口；和处理装置，编程为：比较第一图像和第二图像以确定像素之间的位移向量；搜索第一图像和第二图像的至少一个中的作为一组像素的相干扩展的区域，对于所述图像来说存在公共扩展焦点和公共缩放幅度，使得该组像素满足像素位置、位移向量、公共扩展焦点和公共缩放幅度之间的关系；和基于该组像素识别基本垂直对象的存在。

System and method for detecting objects

A system and method for detecting an object in front of a vehicle are provided. In one embodiment, including object detection system: image capturing device configured for capturing a plurality of images of the region; data interface; and processing device, programming: the first image and the second image to determine the displacement vector between pixels; search for at least one of the first and second images as a coherent extension area of a group of pixels, the image of public extension and public focus zoom amplitude, making the group meet the relationship between the pixel position and pixel displacement vector, extended public focus and public zoom range; and the pixel group identification based on the existence of vertical objects.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请的交叉引用本申请要求2014年6月3日提交的美国临时专利申请第62/006,912号的优先权的权益。通过引用在这里全部合并前述申请。
本公开总体涉及自主车辆导航，更具体地，涉及使用相机来检测车辆前方的对象的系统和方法。
技术介绍
随着技术继续前进，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标刚刚出现。起初，自主车辆能够识别其环境，并在没有来自人类操作者的输入的情况下导航。自主车辆还可以考虑各种因素，并且基于这些因素做出适当的决定，以安全和精确到达预期目的地。例如，当车辆通常在道路上行进时，遇到各种对象—诸如其他车辆和行人。自主驾驶系统可以识别车辆环境中的这些对象，并采取适当且及时的动作以避免碰撞。另外，自主驾驶系统可以识别其他指示符—诸如交通信号灯、交通标志和车道标记—其管制车辆移动(例如，什么时候车辆必须停止和可以通行、车辆不能超出的速度、车辆必须位于道路上的哪里等)。自主驾驶系统可能需要确定什么时候车辆应该改变车道、在十字路口转向、改变道路等。从这些示例显然可见，可能需要解决许多因素，以便提供能够进行安全和精确导航的自主车辆。
技术实现思路
与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。公开的实施例可使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与公开的实施例一致，公开的系统可包括监视车辆的环境的一个、两个或更多个相机，并促使基于所述相机的一个或多个所捕获的图像的分析的导航响应。与公开的实施例一致，提供了用于车辆的对象检测系统。该系统可包括至少一个图像捕获装置，配置为获取车辆前面的区域的多个图像。该系统可包括数据接口、和编程为经由该数据接口接收所述多个图像的至少一个处理装置。所述至少一个处理装置还可以被编程为比较第一图像和第二图像以确定第一图像的像素和第二图像的像素之间的位移向量。所述至少一个处理装置可进一步被编程为搜索第一图像和第二图像的至少一个中的作为一组像素的相干扩展的区域，对于所述图像来说存在公共扩展焦点和公共缩放幅度，使得该组像素满足像素位置、位移向量、公共扩展焦点和公共缩放幅度之间的关系。所述至少一个处理装置可进一步被编程为基于该组像素识别第一图像和第二图像的至少一个中的基本垂直对象的存在。与另一公开的实施例一致，提供了一种车辆。该车辆可包括车体。该车辆可包括至少一个图像捕获装置，配置为获取车辆前面的区域的多个图像。该车辆可包括数据接口、和编程为经由该数据接口接收所述多个图像的至少一个处理装置。所述至少一个处理装置还可以被编程为比较第一图像和第二图像以确定第一图像的像素和第二图像的像素之间的位移向量。所述至少一个处理装置可进一步被编程为搜索第一图像和第二图像的至少一个中的作为一组像素的相干扩展的区域，对于所述图像来说存在公共扩展焦点和公共缩放幅度，使得该组像素满足像素位置、位移向量、公共扩展焦点和公共缩放幅度之间的关系。所述至少一个处理装置可进一步被编程为基于该组像素识别第一图像和第二图像的至少一个中的基本垂直对象的存在。与另一公开的实施例一致，提供了一种用于检测车辆前面的对象的方法。该方法可包括经由至少一个图像捕获装置获取车辆前面的区域的多个图像。该方法还可以包括经由处理装置接收所述多个图像。该方法还可以包括经由处理装置比较第一图像和第二图像，以确定第一图像的像素和第二图像的像素之间的位移向量。该方法还可以包括经由处理装置搜索第一图像和第二图像的至少一个中的作为一组像素的相干扩展的区域，对于所述图像来说存在公共扩展焦点和公共缩放幅度，使得该组像素满足像素位置、位移向量、公共扩展焦点和公共缩放幅度之间的关系。该方法还可以包括经由处理装置基于该组像素识别第一图像和第二图像的至少一个中的基本垂直对象的存在。与另一公开的实施例一致，提供了一种用于车辆的对象检测系统。该对象检测系统可包括至少一个图像捕获装置，配置为获取车辆前面的区域的多个图像。该对象检测系统还可以包括数据接口、和编程为经由该数据接口接收所述多个图像的至少一个处理装置。所述至少一个处理装置还可以被编程为比较第一图像和第二图像，并基于该比较，确定沿着与车辆的行驶方向交叉的方向移动的交叉对象的扩展焦点。所述至少一个处理装置还可以被编程为确定在一时段期间该扩展焦点的水平坐标是否停留在该交叉对象的水平维度的中心周围。所述至少一个处理装置还可以被编程为基于在该时段期间该扩展焦点的水平坐标停留在该交叉对象的水平维度的中心周围的确定，促使该车辆制动。与另一公开的实施例一致，提供了一种车辆。该车辆可包括车体、和至少一个图像捕获装置，配置为获取车辆前面的区域的多个图像。该系统还可以包括数据接口、和编程为经由该数据接口接收所述多个图像的至少一个处理装置。所述至少一个处理装置还可以被编程为比较第一图像和第二图像，并基于该比较，确定沿着与车辆的行驶方向交叉的方向移动的交叉对象的扩展焦点。所述至少一个处理装置还可以被编程为确定在一时段期间该扩展焦点的水平坐标是否停留在该交叉对象的水平维度的中心周围。所述至少一个处理装置还可以被编程为基于在该时段期间该扩展焦点的水平坐标停留在该交叉对象的水平维度的中心周围的确定，促使该车辆制动。与另一公开的实施例一致，提供了一种用于检测车辆前面的对象的方法。该方法可包括经由至少一个图像捕获装置获取车辆前面的区域的多个图像。该方法可包括经由处理装置接收所述多个图像。该方法还可以包括经由处理装置比较第一图像和第二图像，并基于该比较，确定沿着与车辆的行驶方向交叉的方向移动的交叉对象的扩展焦点。该方法还可以包括经由处理装置确定在一时段期间该扩展焦点的水平坐标是否停留在该交叉对象的水平维度的中心周围。该方法还可以包括经由处理装置基于在该时段期间该扩展焦点的水平坐标停留在该交叉对象的水平维度的中心周围的确定，促使该车辆制动。与其他公开的实施例一致，非瞬时计算机可读储存介质可存储程序指令，其由至少一个处理装置运行并执行这里描述的方法的任一个。以上一般描述和以下详细描述是示范性和说明性的，并且不限制权利要求。附图说明包括在并构成本公开的一部分的附图说明了各个公开的实施例。在图中：图1是与公开的实施例一致的示范系统的示意性表示。图2A是包括与公开的实施例一致的系统的示范车辆的示意性侧视图表示。图2B是与公开的实施例一致的图2A中示出的车辆和系统的示意性顶视图表示。图2C是包括与公开的实施例一致的系统的车辆的另一实施例的示意性顶视图表示。图2D是包括与公开的实施例一致的系统的车辆的另一实施例的示意性顶视图表示。图2E是包括与公开的实施例一致的系统的车辆的另一实施例的示意性顶视图表示。图2F是与公开的实施例一致的示范车辆控制系统的示意性表示。图3A是与公开的实施例一致的包括用于车辆成像系统的后视镜和用户界面的车辆的内部的示意性表示。图3B是与公开的实施例一致的配置为位于后视镜后面并朝向车辆挡风玻璃的相机支架的示例的说明。FIG.3C是与公开的实施例一致的不同视角的图3B中示出的相机支架的说明。图3D是与公开的实施例一致的配置为位于后视镜后面并朝向车辆挡风玻璃的相机支架的示例的说明。图4是与公开的实施例一致的配置为存储用于执行一个或多个操作的指令的存储器的示范框图。图5A是示出了与公开的实施例一致的用于促使基于单目图像分析的一个或多本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的对象检测系统，包括：至少一个图像捕获装置，配置为获取车辆前面的区域的多个图像；数据接口；和至少一个处理装置，编程为：经由该数据接口接收所述多个图像；比较第一图像和第二图像以确定第一图像的像素和第二图像的像素之间的位移向量；搜索第一图像和第二图像的至少一个中的作为一组像素的相干扩展的区域，对于所述图像来说存在公共扩展焦点和公共缩放幅度，使得该组像素满足像素位置、位移向量、公共扩展焦点和公共缩放幅度之间的关系；和基于该组像素识别第一图像和第二图像的至少一个中的基本垂直对象的存在。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.03 US 62/006,9121.一种用于车辆的对象检测系统，包括：至少一个图像捕获装置，配置为获取车辆前面的区域的多个图像；数据接口；和至少一个处理装置，编程为：经由该数据接口接收所述多个图像；比较第一图像和第二图像以确定第一图像的像素和第二图像的像素之间的位移向量；搜索第一图像和第二图像的至少一个中的作为一组像素的相干扩展的区域，对于所述图像来说存在公共扩展焦点和公共缩放幅度，使得该组像素满足像素位置、位移向量、公共扩展焦点和公共缩放幅度之间的关系；和基于该组像素识别第一图像和第二图像的至少一个中的基本垂直对象的存在。2.根据权利要求1所述的对象检测系统，其中所述相干扩展的区域代表具有低时间与车辆碰撞的基本垂直对象。3.根据权利要求1所述的对象检测系统，其中所述公共扩展焦点代表与该组像素关联的多个位移向量的会聚点。4.根据权利要求3所述的对象检测系统，其中与第一图像中的像素关联的缩放幅度被定义为与像素关联的位移向量的幅度除以从像素到扩展焦点的距离。5.根据权利要求4所述的对象检测系统，其中所述至少一个处理装置被进一步编程以：计算用于来自第一图像和第二图像的至少一个的多个像素的缩放幅度和扩展焦点的多个组合，所述多个像素包括该组像素；和基于缩放幅度和扩展焦点的所述多个组合的分布，确定公共扩展焦点和公共缩放幅度。6.根据权利要求5所述的对象检测系统，其中基于多个扩展焦点的分布，确定公共扩展焦点和公共缩放幅度包括：通过确定一对公共扩展焦点和公共缩放幅度周围的分布密度高于预定阈值来确定公共扩展焦点和公共缩放幅度。7.一种车辆，包括：车体；至少一个图像捕获装置，配置为获取车辆前面的区域的多个图像；数据接口；和至少一个处理装置，编程为：经由该数据接口接收所述多个图像；比较第一图像和第二图像以确定第一图像的像素和第二图像的像素之间的位移向量；搜索第一图像和第二图像的至少一个中的作为一组像素的相干扩展的区域，对于所述图像来说存在公共扩展焦点和公共缩放幅度，使得该组像素满足像素位置、位移向量、公共扩展焦点和公共缩放幅度之间的关系；和基于该组像素识别第一图像和第二图像的至少一个中的基本垂直对象的存在。8.一种用于检测车辆前面的对象的方法，包括：经由至少一个图像捕获装置获取车辆前面的区域的多个图像；经由处理装置接收所述多个图像；经由处理装置比较第一图像和第二图像，以确定第一图像的像素和第二图像的像素之间的位移向量；经由处理装置搜索第一图像和第二图像的至少一个中的作为一组像素的相干扩展的区域，对于所述图像来说存在公共扩展焦点和公共缩放幅度，使得该组像素满足像素位置、位移向量、公共扩展焦点和公共缩放幅度之间的关系；和经由处理装置基于该组像素识别第一图像和第二图像的至少一个中的基...

【专利技术属性】
技术研发人员：A沙舒阿，E达甘，T巴巴，Y迈尔斯，Y霍兰德尔，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL