检测对象的方法技术

本发明专利技术涉及一种检测对象的方法，其中获取周围环境（１）的两个图像并通过立体图像处理确定差异图像，其中从确定的差异确定出周围环境（１）的深度图，其中识别自由空间界定线（２），其界定周围环境（１）的无障碍区域，其中在自由空间界定线（１）之外并沿着自由空间界定线（１），用距离一图像平面相等或类似距离的像素形成适当宽度的段（３），从而将深度图分段，其中每个段（３）的高度被估计为位于无障碍区域以外的对象（４．１到４．６）的一部分，从而每个段（３）通过基点的二维位置（例如到车辆纵轴的距离和角度）以及通过其高度来表征。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及根据权利要求1的前序的。
技术介绍
现代的立体方法以及距离测量传感器(例如PMD、激光雷达或高分辨率雷达)生成周围环境的三维图像。从这些数据，可提取相关对象，例如静态的或移动中的障碍物。在实践性应用中，从原始数据到对象的步骤很多，通常导致许多启发式特殊方案。因此，对于这样的进一步处理，期望涉及小数据量的紧凑提取。立体图像处理的已知方法操作于非密集的立体图片，并使用认为适合的启发法直接提取对象。通常，不存在支持这个步骤的非抽象水平。依据US2007/0274566A1，已知一种行人检测的方法，其中记录了在车辆前面的景象的图像。在这个图像中，随后计算表示特征点的像素的速度和方向。将这个处理中获得的像素的坐标转换成平面图。在这个处理中，确定特征点是代表二维还是三维对象。如果对象是三维的，则确定对象是否在移动中。基于对象移动的速度的改变，确定对象是否为行人。在提取特征点时，检测和弱化对象的边缘，因此确定边缘的中部。然后，再一次扩展弱化的边缘，使得边缘具有预定宽度，例如3个像素，从而对象的所有边缘具有等同宽度。
技术实现思路
本专利技术基于指定用于检测对象的改进方法的问题。根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种检测对象的设备，其中通过传感器系统获得水平和垂直角度上的距离图像，其中周围环境（１）的深度图依据所述距离图像来确定，其特征在于，在所述距离图像中识别界定周围环境（１）的无障碍区域的自由空间界定线（２），用距离一平面具有相等或类似距离的像素形成相等宽度的段（３），从而在自由空间界定线（１）之外并沿着自由空间界定线（１）将所述深度图分段，其中每个段（３）的高度被估计为位于无障碍区域以外的对象（４．１到４．６）的一部分，从而每个段（３）通过基点的二维位置以及通过其高度来表征。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·巴迪诺，
申请(专利权)人：戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：DE