本发明专利技术涉及一种在显示装置的显示器上从运输工具的乘客、尤其是驾驶者的角度为使用者显示运输工具周围环境中可见性不同的物体的方法，运输工具的周围环境至少部分地由一个或多个物体识别装置自动识别。根据本发明专利技术，对于由一个或多个物体识别装置所识别的物体，基于一个或多个标准确定各个物体是对于乘客而言被归类为可见的第一物体还是对于乘客而言被归类为不可见的第二物体。然后对于所识别的包括至少一个第一物体和至少一个第二物体的多个物体，确定物体各自的用于显示的位置，其中多个物体之间的几何关系对于所输工具的乘客的角度而言基本上对应于实际的几何关系。最后，多个物体在所确定的位置处显示在显示器上。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于和设备。
技术介绍
现有技术中以下夜视系统是已知的，在该夜视系统中，利用远红外摄像机采集运输工具周围环境的图像并且显示在运输工具内部空间中的显示器上。黑暗中人眼不能看到的障碍物或物体由此变得可见。还已知物体识别系统，该系统基于在红外光谱中所采集的周围环境执行自动的物体识别。因此也可以自动识别在可见光谱中不辐射或反射光或者只辐射或反射少量光但具有与其周围不同的温度的那些物体。此外还已知对运输工具周围环境中特定种类的物体的自动识别可以作为驾驶者警告、例如图示被输出在运输工具内部空间中的显示器上。如果利用夜视系统例如识别到行人，则在显示器上出现对应于行人的警示性的示意图示。借助于夜视系统识别的障碍物也可以直接在显示器上夜视系统的图像中例如借助于对障碍物的加边框或着色而被突出强调。在文献DE 102005020772A1中介绍了一种用于呈现机动车的周围环境的显示系统，其中借助于远红外摄像机采集运输工具周围环境。其中被识别出的对于运输工具被归类为危险的物体在机动车的平视显示器(Head-Up-Display)中被突出地呈现。在文献EP 1647807A1中介绍了一种驾驶者辅助系统，其中在显示器、例如平视显示器中为驾驶者再现前面行驶的可能运输工具来进行驾驶辅助并且根据所确定的行驶状态在显示器上向驾驶者给出驾驶指导。在文献DE 102005062151A1中介绍了一种用于在通过道路变窄处时为运输工具驾驶者提供辅助的方法和设备。其中借助于至少一个摄像机采集运输工具交通环境的图像数据并且由运输工具尺寸生成运输工具将来位置的图示，运输工具将来位置叠加有摄像机的图像数据。驾驶者可以从该图示中识别其是否能以其运输工具通过运输工具前面的道路变窄处。现有技术中还已知多种用于借助于运输工具内所使用的设备识别道路标记的系统。现有技术中还已知用于识别行道路上障碍物的物体识别系统。尤其地，由公共研究项目“MIDIAS”已知将3D-T0F传感器(T0F =飞行时间=Time of Flight)和单目摄像机结合。利用TOF传感器来基于被发射的被物体反射并且然后被接收的光的飞行时间测量物体并且由此确定与不同立体角的物体的距离。由此产生场景的3D图示。在所述传感器结合中，TOF传感器和单目摄像机的传感器数据以同一立体角执行。其中可以结合两种传感器类型的优点。尤其是将单目摄像机高的角度分辨率优点与3D传感器的由同一物体所确定的深度信息优点结合，单目摄像机但是只提供很少的关于物体距离的信息，3D传感器就本身而言具有相对低的角度分辨率。5图1示意性地示出了基于这样的传感器结合的摄像机系统的构造。例如被表示为人的要识别的物体O在此既被单目摄像机101采集也被相应的TOF传感器102采集。其中 TOF传感器具有用于发射红外射线的相应装置103以及用于接收在相应物体上反射的红外射线的装置104。摄像机和传感器的数据然后结合，并且基于此例如确定周围环境图示或所识别到的物体的列表。已知的物体识别系统经常生成大量警告以及其他要被使用者注意的信息。显示周围环境广泛部分的摄像机图像也可以对于驾驶者产生信息泛滥。其中运输工具乘客难以部分地注意非常大量的信息并且首先将提示与警告与实际周围环境联系起来。此外，通过已知的系统经常再现非常大量的识别出的物体，由此使运输工具的乘客以及尤其是驾驶者的注意力超负荷。在借助于例如基于波长范围为8 μ m到10 μ m的热摄像机的夜视系统采集周围环境时，在运输工具内部空间中的显示器上显示包括障碍物(例如行人和动物)在内的周围环境。尤其是热物体(行人、动物、其他运输工具的某些部分)变得非常清楚地可见。但是对于驾驶者通常很难将在显示器上显示的物体对应到通过挡风玻璃看到实际周围环境以及尤其是识别驾驶者看得见的物体与被夜视系统识别但是不能被驾驶者的视觉系统看到的显示在显示器上的物体的空间关系。而且，借助于夜视系统采集的图像只成像一定的视角，该视角可能不再对应于人变化的注意区。因此驾驶者很难保持关于当前在运输工具内部空间中的显示器上能看到道路哪个区域的洞察以便由此将所识别的障碍物对应到实际的周围环境。图2再一次说明了刚才说明的问题。在该图中，既在俯视图中又在侧视图中示出了运输工具1，其中夜视系统的远红外摄像机的视角在运输工具1前面区域中通过相应阴影示出的区域B来表示。可以看出视角明显不同于驾驶者的视域。但是不可能在座舱内安装远红外摄像机，因为运输工具的挡风玻璃使热辐射衰减。如已经说明的那样，例如在平视显示器上将运输工具的整个周围环境显示为视频画面或大量标记不仅在技术上是复杂的而且对于人的认知是不利的。因此，能想到的借助于一个或多个显示装置显示能通过多种类型的传感装置识别的所有物体会使人的认知过负荷并且很难得到说明性的图示。
技术实现思路
因此，本专利技术的任务在于在显示装置上从运输工具乘客的角度为使用者提供运输工具周围环境的图示，使用者利用该图示可以更好地了解运输工具周围环境中的物体。该任务通过根据权利要求1的方法或根据权利要求M的设备来实现。在从属权利要求中限定了本专利技术的扩展方案。根据本专利技术的方法用于在显示装置的显示器上从运输工具的乘客、尤其是驾驶者的角度为使用者显示运输工具周围环境中可见性不同的物体，其中运输工具周围环境至少部分地以一个或多个物体识别装置自动识别。概念“运输工具”尤其可以是指机动车、飞行器、船舶或两栖交通工具。此外，概念 “运输工具”在本专利技术的范围中还可以被理解为自主的载货车或侦察运输工具和/或作为运输工具的活动机器人。尤其地，运输工具至少部分地可以执行自动操纵，例如泊车操纵。在一有利扩展方式中，运输工具的使用者是运输工具的乘客本身。因此在该扩展方案中，后面所使用的概念“使用者”等同于运输工具的乘客，其中乘客尤其是运输工具的驾驶者。但是同样还存在以下可能性运输工具的使用者是从外部例如无线地控制运输工具和/或无线地从运输工具获得信息的人。在该情况下，运输工具的使用者例如可以是运输工具的监视操纵执行的第二驾驶者。其中可能的是，在运输工具中可能还根本没有乘客。 在该情形下，于是乘客的角度是运输工具内部空间中一位置处虚拟乘客的角度。如果使用者不同于运输工具的乘客，则使用者在可能的情况下可以从多个位置中选择乘客的位置。 虚拟乘客的假定位置可以是由使用者选择或预给定的位于运输工具的几何边界内并且有时是位于其内部空间内的位置。根据本专利技术，对于由物体识别装置识别出的物体基于一个或多个标准确定相应物体是对于乘客被归类为可见的第一物体还是对于乘客被归类为不可见的第二物体。如果使用者不是乘客，则基于假定在相应乘客位置处的虚拟乘客来进行对可见性的归类。对于包括至少一个第一物体和至少一个第二物体的所识别出的多个物体，物体各自的位置被确定以用于显示，其中对于各个位置，这多个物体之间的几何关系基本上对应于对于运输工具的乘客角度而言实际的几何关系。尤其地，至少总共三个所示物体之间的相对几何关系基本上对应于对于乘客角度而言运输工具周围环境中相应物体之间实际的几何关系。其中例如图示中物体位置之间的距离比例可以对应于道路上相关物体之间的距离比例，如乘客从其角度、尤其是从其眼睛位置观看的那样。这多个物体然后在所确定的位置上被显示在显不器上本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种用于在显示装置的显示器上从运输工具的乘客、尤其是驾驶者的角度为使用者显示所述运输工具的周围环境中可见性不同的物体的方法，其中所述运输工具的周围环境至少部分地由一个或多个物体识别装置自动识别，其中对于由所述一个或多个物体识别装置所识别的物体，基于一个或多个标准确定各个物体是对于所述乘客而言被归类为可见的第一物体还是对于所述乘客而言被归类为不可见的第二物体；对于所识别的包括至少一个第一物体和至少一个第二物体的多个物体，确定物体各自的用于显示的位置，其中所述多个物体之间的几何关系对于所述运输工具的乘客的角度而言基本上对应于实际的几何关系；将所述多个物体在所确定的位置处显示在所述显示器上。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·奥格斯特，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：DE
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