【技术实现步骤摘要】
本公开一般涉及自主车辆导航。此外，本公开涉及用于使用强化学习技术来进行导航的系统和方法。
技术介绍
1、随着技术的不断进步，能够在车行道上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达期望的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释视觉信息(例如，从相机捕捉的信息)、来自雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其它源(例如，从gps设备、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆还可能需要识别其在车行道内的地点(例如，在多车道道路内的特定车道)、与其它车辆并排地导航、避开障碍和行人、观察交通信号和标志、在适当的交叉口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路、以及对车辆运行期间发生或进展的任何其它情况作出响应。
技术实现思路
1、与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包括监视车辆的环境的一个、两个或更多个相机。所公开的系统可以基于例如对由相机中的一个或多个捕捉的图像的分析来提供导航响应。导航响应还可以考虑其它数据，包括例如全球定位系统(gps)数据、传感器数据(例如，来自加速度计、速度传感器、悬架传感器等)、和/或其它地图数据。
2、在一个实施例中，用于主车辆的导航系统可以包括至少一个处理设备，该至少一个处理设备被编程为从主车辆上车载的第一传感器接收第一输出，并
3、在一个实施例中，用于主车辆的导航系统可以包括至少一个处理设备，该至少一个处理设备被编程为从主车辆上车载的第一传感器接收第一输出，并从主车辆上车载的地图系统接收第二输出。第一输出可以与主车辆的环境的第一部分相关联，第二输出可以与主车辆的环境的第二部分相关联。第二部分可以至少部分地与第一部分重叠。该至少一个处理设备可以进一步被配置为识别第一输出中的目标对象的表示；确定目标对象的表示是否被包括在第二输出中；以及基于第一输出或第二输出中的至少一个，确定与目标对象相关联的检测到的驾驶条件以及该检测到的驾驶条件是否触发至少一个导航约束。如果该至少一个导航约束未被检测到的驾驶条件触发，并且目标对象的表示被包括在第一输出和第二输出两者中，则该至少一个处理设备可以响应于目标对象而引起对主车辆的一个或多个导航致动器的至少第一调节。此外，如果至少一个导航约束未被检测到的驾驶条件触发，并且目标对象的表示被包括在第一输出中，但是目标对象的表示不被包括在第二输出中，则该至少一个处理设备可以响应于目标对象而放弃对主车辆的一个或多个导航致动器的任何调节。另一方面，如果至少一个导航约束被检测到的驾驶条件触发，并且目标对象的表示被包括在第一输出或第二输出中，则该至少一个处理设备可以响应于目标对象而引起对主车辆的一个或多个导航致动器的至少第二调节，其中第二调节不同于第一调节。
4、在一个实施例中，主车辆可以包括：第一传感器；第二传感器；和至少一个处理设备。该至少一个处理设备可以被编程为接收来自主车辆上车载的第一传感器的第一输出，并接收来自主车辆上车载的第二传感器的第二输出。第一输出可以与主车辆的环境的第一部分相关联，第二输出可以与主车辆的环境的第二部分相关联。此外，第二部分可以至少部分地与第一部分重叠。该至少一个处理设备可以进一步被编程为识别第一输出中的目标对象的表示；确定目标对象的表示是否被包括在第二输出中；以及基于第一输出或第二输出中的至少一个，确定与目标对象相关联的检测到的驾驶条件以及该检测到的驾驶条件是否触发至少一个导航约束。如果至少一个导航约束未被检测到的驾驶条件触发，并且目标对象的表示被包括在第一输出和第二输出两者中，则至少一个处理设备可以响应于目标对象而引起对主车辆的一个或多个导航致动器的至少第一调节。此外，如果至少一个导航约束未被检测到的驾驶条件触发，并且目标对象的表示被包括在第一输出中，但是目标对象的表示不被包括在第二输出中，则该至少一个处理设备可以响应于目标对象而放弃对主车辆的一个或多个导航致动器的任何调节。另一方面，如果该至少一个导航约束被检测到的驾驶条件触发，并且目标对象的表示被包括在第一输出或第二输出中，则该至少一个处理设备可以响应于目标对象而引起对主车辆的一个或多个导航致动器的至少第二调节，其中第二调节不同于第一调节。
5、在一个实施例中，用于导航主车辆的方法可以包括从主车辆上车载的第一传感器接收第一输出，并且从主车辆上车载的第二传感器接收第二输出。第一输出可以与主车辆的环境的第一部分相关联，第二输出可以与主车辆的环境的第二部分相关联。此外，第二部分可以至少部分地与第一部分重叠。该方法还可以包括识别第一输出中的目标对象的表示；确定该目标对象的表示是否被包括在第二输出中；以及基于第一输出或第二输出中的至少一个，确定与该目标对象相关联的检测到的驾驶条件以及该检测到的驾驶条件是否触发至少一个导航约束。该方法还可以包括：如果至少一个导航约束未被检测到的驾驶条件触发，并且目标对象的表示被包括在第一输出和第二输出两者中，则响应于目标对象，引起对主车辆的一个或多个导航致动器的至少第一调节；如果至少一个导航约束未被检测到的驾驶条件触发，并且目标对象的表示被包括在第一输出中，但是目标对象的表示不被包括在第二输出中，则响应于目标对象，放弃对主车辆的一个或多个导航致动器的任何调节；以及，如果至少一个导航约束被检测到的驾驶条件触发，并且目标对象的表示被包括在第一输出或第二输出中，则响应于目标对象，引起对主车辆的一个或多个导航致动器的至少第二调节，其中第二调节不同于第一调节。
6、与其它公开的实施例一致，非暂时性计算机可读存储介质可以存储程序指令，该程序指令由至少一个处理设备执行并本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于主车辆的导航系统，所述导航系统包括：
2.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述存储器还包括指令，当所述指令由所述电路执行时，使得所述至少一个处理设备基于确定所述至少一个导航约束被所述检测到的驾驶条件触发，放弃确定所述目标对象的表示是否被包括在所述第二输出中。
3.根据权利要求1或2所述的导航系统，其中，确定所述目标对象的表示是否在与所述第一输出中的所述目标对象的位置相对应的所述第二输出中的位置处被包括在所述第二输出中包括：将所述第一输出中的位置映射到所述第二输出中的位置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的导航系统，其中，确定所述目标对象的表示是否被包括在所述第二输出中包括：确定在与所述第一输出中的所述目标对象的位置相对应的所述第二输出中的位置处被包括在所述第二输出中的对象的表示的分类。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的导航系统，其中，所述目标对象包括以下中的至少一者：另一车辆、车行道上的静止对象、行人或车道标记。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的导航系统，其中，所述目标对象与遮蔽区相关联。p>
7.根据权利要求1至6中任一项所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与到以下至少一者的距离相关联：检测到的对象、检测到的行人或检测到的遮蔽区。
8.根据权利要求7所述的导航系统，其中，所述检测到的对象不同于所述目标对象。
9.根据权利要求7所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与检测到的所述遮蔽区的大小相关联。
10.根据权利要求7所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与所述遮蔽区中的对象的类型相关联。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束包括：预定的安全约束。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与所述主车辆和检测到的对象之间的相对速度相关联。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束包括：要与检测到的对象碰撞的时间。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的导航系统，其中，所述检测到的驾驶条件包括以下中的至少一者：检测到的对象、检测到的车辆、检测到的行人、车行道的检测到的车道或检测到的遮蔽区。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的导航系统，其中，所述第一传感器包括以下中的至少一者：相机、激光雷达、雷达或定向麦克风。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的导航系统，其中，所述第二传感器包括以下中的至少一者：相机、激光雷达、雷达或定向麦克风。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的导航系统，其中，所述第一调节包括对以下中的至少一者的调节：油门调节系统、制动系统或转向系统。
18.根据权利要求1至17中任一项所述的导航系统，其中，所述与乘客安全性相关联的约束基于以下中的至少一者：基于所述检测到的目标对象的类型的或基于所述主车辆的速度的、围绕所述目标对象的禁止驾驶区。
19.根据权利要求1至17中任一项所述的导航系统，其中，基于与所述乘客舒适性相关联的约束的所述第二调节包括以下中的至少一者：移动车道以允许尾随车辆移动到主车辆前方、响应于行人靠近车行道而制动，或定位所述主车辆以更靠近行驶车道的中心。
20.一种用于导航车辆的方法，所述方法包括：
21.根据权利要求20所述的方法，还包括：基于确定所述至少一个导航约束被所述检测到的驾驶条件触发，放弃确定所述目标对象的表示是否被包括在所述第二输出中。
22.根据权利要求20或21所述的方法，其中，确定所述目标对象的表示是否在与所述第一输出中的所述目标对象的位置相对应的所述第二输出中的位置处被包括在所述第二输出中包括：将所述第一输出中的位置映射到所述第二输出中的位置。
23.根据权利要求20至22中任一项所述的方法，其中，确定所述目标对象的表示是否被包括在所述第二输出中包括：确定在与所述第一输出中的所述目标对象的位置相对应的所述第二输出中的位置处被包括在所述第二输出中的对象的表示的分类。
24.一种计算机程序，其使得至少一个处理器执行：
25.一种主车辆，所述主车辆包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于主车辆的导航系统，所述导航系统包括：
2.根据权利要求1所述的导航系统，其中，所述存储器还包括指令，当所述指令由所述电路执行时，使得所述至少一个处理设备基于确定所述至少一个导航约束被所述检测到的驾驶条件触发，放弃确定所述目标对象的表示是否被包括在所述第二输出中。
3.根据权利要求1或2所述的导航系统，其中，确定所述目标对象的表示是否在与所述第一输出中的所述目标对象的位置相对应的所述第二输出中的位置处被包括在所述第二输出中包括：将所述第一输出中的位置映射到所述第二输出中的位置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的导航系统，其中，确定所述目标对象的表示是否被包括在所述第二输出中包括：确定在与所述第一输出中的所述目标对象的位置相对应的所述第二输出中的位置处被包括在所述第二输出中的对象的表示的分类。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的导航系统，其中，所述目标对象包括以下中的至少一者：另一车辆、车行道上的静止对象、行人或车道标记。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的导航系统，其中，所述目标对象与遮蔽区相关联。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与到以下至少一者的距离相关联：检测到的对象、检测到的行人或检测到的遮蔽区。
8.根据权利要求7所述的导航系统，其中，所述检测到的对象不同于所述目标对象。
9.根据权利要求7所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与检测到的所述遮蔽区的大小相关联。
10.根据权利要求7所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与所述遮蔽区中的对象的类型相关联。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束包括：预定的安全约束。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束与所述主车辆和检测到的对象之间的相对速度相关联。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的导航系统，其中，所述至少一个导航约束包括：要与检测到的对象碰撞的时间。
14.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·沙莱夫施瓦茨，S·沙马，A·沙舒亚，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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