【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开总体上涉及自主车辆导航。
技术介绍
1、随着技术的不断进步，能够在行车道上导航的全自主车辆的目标即将到来。自主车辆可能需要考虑多种因素，并基于这些因素做出适当的决策，以便安全且准确地到达预定目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释视觉信息(例如，从相机捕获的信息)，并且还可能使用从其它来源(例如，从gps设备、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆可能还需要识别其在特定行车道内的地点(例如，多车道道路内的特定车道)、与其它车辆并排导航、避开障碍物和行人、遵守交通信号和标志，并在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。利用和解释自主车辆在车辆行驶至其目的地时收集的大量信息带来了众多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或存储的大量数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、gps数据、传感器数据等)带来了挑战，这些挑战实际上可能限制甚至不利地影响自主导航。此外，如果自主车辆依赖传统的绘制技术进行导航，那么存储和更新地图所需的大量数据会带来艰巨的挑战。
技术实...
【技术保护点】
1.一种用于自动绘制路段的系统，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个相机具有远离所述车辆突出的光轴。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述多个俯视图图像中的每个俯视图图像基于相对于所述至少一个相机的实际高度升高的模拟视点而生成。
4.如权利要求3所述的系统，其中所述模拟视点相对于所述相机的所述实际高度升高至少十米。
5.如权利要求3所述的系统，其中所述模拟视点相对于所述相机的所述实际高度升高十米至二十米之间。
6.如权利要求3所述的系统，其中与所述模拟视点相关联的光轴垂直于与所述路段相
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于自动绘制路段的系统，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个相机具有远离所述车辆突出的光轴。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述多个俯视图图像中的每个俯视图图像基于相对于所述至少一个相机的实际高度升高的模拟视点而生成。
4.如权利要求3所述的系统，其中所述模拟视点相对于所述相机的所述实际高度升高至少十米。
5.如权利要求3所述的系统，其中所述模拟视点相对于所述相机的所述实际高度升高十米至二十米之间。
6.如权利要求3所述的系统，其中与所述模拟视点相关联的光轴垂直于与所述路段相关联的道路表面。
7.如权利要求1所述的系统，其中所述多个俯视图图像中的每个俯视图图像通过将由所述至少一个相机从所述至少一个相机的视点捕获的图像变形到相对于所述至少一个相机升高并沿着垂直于路段表面的线引导的模拟相机视点来生成。
8.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个相机包括相对于车辆的前向相机。
9.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个相机包括相对于车辆的侧面相机。
10.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个相机包括相对于车辆的后向相机。
11.如权利要求1所述的系统，其中所述多个俯视图图像的聚合包括：识别并关联相对于所述多个俯视图图像的多个特征点，以及基于关联的特征点并且基于所述车辆的所跟踪的自我运动确定所述多个俯视图图像的相对对齐。
12.如权利要求11所述的系统，其中所述多个俯视图图像的聚合包括确定所述多个特征点中的每个特征点相对于路段的位置。
13.如权利要求12所述的系统，其中使用来自运动计算的结构来确定所述多个特征点中的每个特征点的位置。
14.如权利要求1所述的系统，其中所述多个俯视图图像的聚合包括图像分割过程，其中对所述多个俯视图图像中表示的对象进行识别和分类。
15.如权利要求14所述的系统，其中所述多个俯视图图像的聚合包括从所述聚合的俯视图图像中省略来自所述多个俯视图图像中的一个或多个俯视图图像的经由所述图像分割过程被确定为表示车辆的至少一部分的像素。
16.如权利要求1所述的系统，其中所述多个俯视图图像的聚合包括从所述聚合的俯视图图像中省略来自所述多个俯视图图像中的一个或多个俯视图图像的被确定为表示移动对象的至少一部分的像素。
17.如权利要求1所述的系统，其中所述多个俯视图图像中的第一俯视图图像和第二俯视图图像至少部分地在重叠区域中重叠，并且其中所述多个俯视图图像的聚合包括将来自第一俯视图图像的驻留在所述重叠区域中的至少一些像素和来自第二俯视图图像的驻留在所述重叠区域中的至少一些像素合并到所述聚合的俯视图图像中。
18.如权利要求1所述的系统，其中所述多个俯视图图像中的第一俯视图图像、第二俯视图图像和第三...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·费伦茨，O·扎凯，R·弗伦克尔莱维，R·乌尔巴赫，Y·赖斯，
申请(专利权)人：御眼视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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