The invention relates to a method and a system for controlling the robot, milling method includes: real-time trajectory data acquisition of laser tracker milling milling robot, and the real-time transmission of the milling track data into the control system of the terminal station, real-time data processing milling trajectory control of the system, and according to the preset trajectory milling curve, calculated the milling parameters of modified the milling parameters sent to the milling robot, the milling robot according to the milling parameter adjustment milling trajectory correction. The invention solves the technical problem that the milling path of the existing milling robot is prone to milling deviation.
【技术实现步骤摘要】
铣削机器人控制方法及系统
本专利技术涉及机器人控制领域,尤其涉及一种铣削机器人控制方法及系统。
技术介绍
铣削机器人具有操作简单、自由度多、速度快、一致性高等优点,已经被广泛应用于各个产业生产制造过程中。现有的铣削机器人是根据预设的铣削轨迹进行铣削加工的,但是在铣削加工的过程中铣削机器人的铣削刀头会受到铣削力影响而产生振动,从而导致铣削轨迹出现偏差,影响铣削产品的良品率。
技术实现思路
本专利技术提供一种铣削机器人控制方法及系统,以解决现有铣削机器人的铣削轨迹易出现铣削偏差的技术问题。第一方面,本专利技术提供一种铣削机器人控制方法,包括:激光跟踪仪采集铣削机器人的实时铣削轨迹数据,并将所述实时铣削轨迹数据发送到系统控制总站;所述系统控制总站对所述实时铣削轨迹数据进行处理,并根据预设铣削轨迹曲线,计算得到铣削修正参数,将所述铣削修正参数发送到所述铣削机器人;所述铣削机器人根据所述铣削修正参数调整铣削轨迹。第二发面,本专利技术提供一种铣削机器人控制系统,包括:激光跟踪仪,铣削机器人,系统控制总站;所述激光跟踪仪和所述铣削机器人分别与所述系统控制总站连接;所述激光跟踪仪,用于采集所述铣削机器人的实时铣削轨迹数据,并将所述实时铣削轨迹数据发送到所述系统控制总站;所述系统控制总站,用于对所述实时铣削轨迹数据进行处理,并根据预设铣削轨迹曲线,计算得到铣削修正参数,将所述铣削修正参数发送到所述铣削机器人;所述铣削机器人,用于根据所述铣削修正参数调整铣削轨迹。从本专利技术实施例可知,通过激光跟踪仪采集铣削机器人的实时铣削轨迹数据,并将所述实时铣削轨迹数据发送到系统控制总站,所 ...
【技术保护点】
一种铣削机器人控制方法,其特征在于,包括:激光跟踪仪采集铣削机器人的实时铣削轨迹数据,并将所述实时铣削轨迹数据发送到系统控制总站;所述系统控制总站对所述实时铣削轨迹数据进行处理,并根据预设铣削轨迹曲线,计算得到铣削修正参数,将所述铣削修正参数发送到所述铣削机器人;所述铣削机器人根据所述铣削修正参数调整铣削轨迹。
【技术特征摘要】
1.一种铣削机器人控制方法,其特征在于,包括:激光跟踪仪采集铣削机器人的实时铣削轨迹数据,并将所述实时铣削轨迹数据发送到系统控制总站;所述系统控制总站对所述实时铣削轨迹数据进行处理,并根据预设铣削轨迹曲线,计算得到铣削修正参数,将所述铣削修正参数发送到所述铣削机器人;所述铣削机器人根据所述铣削修正参数调整铣削轨迹。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述激光跟踪仪采集铣削机器人的实时铣削轨迹数据之前,还包括:所述激光跟踪仪根据所述预设铣削轨迹曲线确定所述激光跟踪仪的安装位置;根据预设的铣削走刀最大速度和所述激光跟踪仪的测量精度确定采集所述实时铣削轨迹数据的采集频率;根据预设的完成预设铣削轨迹的时间,确定所述激光跟踪仪采集所述实时铣削轨迹数据的采集时长;相应的,所述激光跟踪仪采集铣削机器人的实时铣削轨迹数据,包括:所述激光跟踪仪在所述安装位置根据所述采集频率和所述采集时长,采集所述铣削机器人的所述实时铣削轨迹数据。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述系统控制总站对所述实时铣削轨迹数据进行处理,并根据预设铣削轨迹曲线,计算得到铣削修正参数,包括:所述系统控制总站对所述实时铣削轨迹数据进行拟合处理,得到实时铣削轨迹曲线;基于最小二乘法,将所述实时运动轨迹曲线与预设铣削轨迹曲线进行对比,计算得到所述实时运动轨迹曲线与所述预设铣削轨迹曲线之间的距离偏差,根据所述距离偏差得到所述铣削修正参数。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述系统控制总站对所述实时铣削轨迹数据进行拟合得到实时运动轨迹曲线之前,还包括:所述系统控制总站对接收到的所述实时铣削轨迹数据中不满足合格阈值的坏点进行删除处理;基于卡尔曼滤波,对经过删除处理后的所述实时铣削轨迹数据进行优化处理。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述激光跟踪仪采集铣削机器人的实时铣削轨迹数据之前,还包括:在所述铣削机器人上设置至少三个球形镜面发射器球形镜面发射器;相应的,所述激光跟踪仪采集铣削机器人的实时铣削轨迹数据,包括:所述激光跟踪仪根据所述采集频率,发射激光采集信号到所述至少三个球形镜面发射器中的一个或多个;所述激光跟踪仪接收所...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖文磊,张鹏飞,王翔宇,马国才,赵罡,
申请(专利权)人:北京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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