用于验证针对机动车辆的道路位置信息的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于验证针对机动车辆的道路位置信息的系统和方法。用于验证主车辆道路位置信息的系统包括第一相机、第二相机、以及与第一和第二相机通信的控制器。控制器具有用于存储和执行控制逻辑的存储器和处理器。控制逻辑包括用于从第一相机收集第一相机数据、用于从第一相机数据生成第一车道标志估计、用于从第一车道标志估计确定第一车道距离估计、用于从第二相机收集第二相机数据、用于从第二相机数据生成车道标志的第二估计、用于从第二车道标志估计确定第二车道距离估计、用于将第一和第二车道距离估计相关和组合以生成组合车道距离估计、以及用于针对组合车道距离估计校准第一相机的控制逻辑。

System and method for verifying road location information for a motor vehicle

The present invention relates to a system and a method for verifying road location information for a motor vehicle. A system for verifying the location information of a main vehicle road includes a first camera, a second camera, and a controller communicating with the first and the second camera. Controller having memory and processor for storing and executing control logic. The control logic for the collection of data, including the first camera from the first camera is used to generate the first lane estimation, for from the first lane estimation to determine the first lane distance estimation, used to collect data from second cameras, second camera, second cameras are used to estimate from the data generated from second to second Lane Lane second lane, estimated distance estimation for the first and second lane distance estimation and combined to generate a combined lane for distance estimation, and control logic of the first camera calibration estimation combined distance from the first camera data lane.

【技术实现步骤摘要】
相关申请的交叉引用本申请要求在2015年7月20日提交的美国临时专利申请号62/194,359的权益，该美国临时专利申请的主题通过引用并入本文。
本专利技术大体上涉及用于机动车辆的驾驶员辅助系统，并且更特别地涉及具有用于验证针对机动车辆的道路位置信息的系统和方法的驾驶员辅助系统。
技术介绍
本部分中的陈述仅仅提供涉及本公开的背景信息并且可以或者可以不构成现有技术。已知可以向主车辆标识其它接近机动车辆并且向主车辆的操作者警告可能与主车辆的驾驶路径相交的其它车辆的运动的机动车辆感测系统。已知可以利用从相机接收的数据来向主车辆标识道路上的主车辆位置的其它机动车辆位置感测系统。已知可以利用从以上指出的感测系统所接收的数据并且制定改变诸如以减小主车辆驾驶速度、应用刹车、提供音频和视频警告信号等的另外的其它机动车辆感测系统。然而，基于相机的机动车辆位置感测系统可能具有位置误差，并且不能靠其自身准确地映射主车辆的道路位置。因此，在现有技术中存在针对用于准确地验证针对机动车辆的道路位置信息的系统和方法的需要。
技术实现思路
在本专利技术的一个方面中，用于验证主车辆道路位置信息的系统包括第一相机和第二相机。该系统还包括与第一相机和第二相机通信的控制器，控制器具有用于存储控制逻辑的存储器和配置成执行控制逻辑的处理器。控制逻辑还包括用于从第一相机收集第一相机数据的第一控制逻辑。控制逻辑还包括用于从第一相机数据生成车道标志的第一估计的第二控制逻辑。控制逻辑还包括用于从车道标志的第一估计确定第一车道距离估计的第三控制逻辑。控制逻辑还包括用于从第二相机收集第二相机数据的第四控制逻辑。控制逻辑还包括用于从第二相机数据生成车道标志的第二估计的第五控制逻辑。控制逻辑还包括用于从车道标志的第二估计确定第二车道距离估计的第六控制逻辑。控制逻辑还包括用于将第一车道距离估计与第二车道距离估计相关和组合以生成组合车道距离估计的第七控制逻辑。控制逻辑还包括用于针对组合车道距离估计校准第一相机的第八控制逻辑。在本专利技术的另一实施例中，第一相机是安装到主车辆的前表面并且具有面向前的视场的前置相机，并且第二相机是安装到主车辆的左侧并且具有面向左的视场的左置相机。在本专利技术的又一实施例中，车道标志的第一估计还包括相对于预限定扫描线强度（intensity）的道路表面的第一光学强度的测量。在本专利技术的又一实施例中，车道标志的第二估计还包括相对于预限定扫描线强度的道路表面的第二光学强度的测量。在本专利技术的又一实施例中，车道标志的第一估计和车道标志的第二估计还包括基于第一和第二光学强度对是否存在车道标志的确定。在本专利技术的又一实施例中，控制器还包括用于确定相对于车道标志的组合估计的主车辆位置的第九逻辑。在本专利技术的又一实施例中，主车辆位置包括从主车辆的表面到车道标志的组合估计的车道标志的边缘的距离。在本专利技术的又一实施例中，控制器还包括用于在主车辆越过车道标志的组合估计的车道标志时向主车辆的人机接口传达车道偏离警告的第十逻辑。在本专利技术的又一实施例中，用于校准主车辆前置相机的方法包括从第一相机收集第一相机数据。该方法还包括从第一相机数据生成车道标志的第一估计。该方法还包括从车道标志的第一估计确定第一车道距离估计。该方法还包括从第二相机收集第二相机数据。该方法还包括从第二相机数据生成车道标志的第二估计。该方法还包括从车道标志的第二估计确定第二车道距离估计。该方法还包括将第一车道距离估计与第二车道距离估计相关和组合以生成组合车道距离估计，并且针对组合车道距离估计校准第一相机。在本专利技术的又一实施例中，收集第一和第二相机数据还包括从安装到主车辆的前表面并且具有面向前的视场的前置相机、以及安装到主车辆的左侧并且具有面向左的视场的左置相机收集相机数据。在本专利技术的又一实施例中，生成车道标志的第一估计还包括测量相对于预限定阈值光学强度的道路表面的第一光学强度。在本专利技术的又一实施例中，生成车道标志的第二估计还包括测量相对于预限定阈值光学强度的道路表面的第二光学强度。在本专利技术的又一实施例中，将第一相机数据与第二相机数据相关还包括变换第二相机数据坐标系以与第一相机数据坐标系对准。在本专利技术的又一实施例中，校准前置相机还包括将车道标志的第一估计与车道标志的组合估计相比较并且变换前置相机数据坐标系以与车道标志的组合估计对准。在本专利技术的又一实施例中，该方法还包括确定车道标志的组合估计内的主车辆位置并且向主车辆人机接口（HMI）传达相对于车道标志的组合估计的主车辆位置。在本专利技术的又一实施例中，主车辆位置包括从主车辆上的参考位置到车道标志的组合估计的车道标志的边缘的距离。在本专利技术的又一实施例中，用于针对道路表面校准主车辆前置相机的方法包括利用前置相机扫描主车辆的行进路径中的路段，并且生成前置相机图像。该方法还包括利用多个侧置相机扫描与主车辆相邻的路段，并且生成侧置相机图像。该方法还包括使用控制器处理前置相机图像并且确定前方多个车道标志。该方法还包括处理侧置相机图像并且确定侧方多个车道标志。该方法还包括将前方多个车道标志与侧方多个车道标志相关并且生成组合车道标志位置估计，以及针对组合车道标志位置估计校准前置相机。在本专利技术的又一实施例中，处理前置相机图像和处理侧置相机图像还包括测量前置相机图像强度分布（profile）以及测量侧置相机图像强度分布。在本专利技术的又一实施例中，处理前置相机图像和侧置相机图像还包括将前置相机图像强度分布和侧置相机图像强度分布中的每一个与预确定的图像强度分布相比较，从前置和侧置相机图像强度分布生成车道映射图，以及评估前置和侧置相机图像强度分布中的每一个与存储在控制器的存储器内的预限定的多个车道标志强度分布的相似性。在本专利技术的又一实施例中，该方法还包括：确定相对于组合车道标志位置估计的主车辆位置，其中主车辆位置包括从主车辆上的参考位置到车道标志的组合估计的车道标志的边缘的距离；以及经由人机接口（HMI）向主车辆操作者传送主车辆位置的通知。附图说明本文所描述的附图仅仅用于图示的目的，并且不意图以任何方式限制本公开的范围。在附图中图1是路段上的示例性机动车辆的示意图，该机动车辆具有用于校准相机的系统；图2是如由机动车辆的相机所生成的路段的绘图；以及图3是图示了校准相机的方法的系统图。具体实施方式以下描述在本性上仅是示例性的，并且不意图限制本公开、应用或使用。参照图1和2，一般地通过参照车道位置系统10指示用于验证针对机动车辆的道路位置信息的系统和方法。系统10被用于主车辆12，其具有第一相机系统14、第二相机系统16、以及与第一和第二相机系统14、16通信的控制器18。第一相机系统14包括一个或多个第一光学传感器或相机22。第一相机22可操作成从主车辆12收集第一预限定视场24中的视觉信息。在所提供的示例中，第一相机22被图示为面向前的相机，其中第一视场24投影在相对于主车辆12的前向弧中。然而，应当领会到，第一相机子系统14可以包括多个相机，包括前视相机、侧视相机、环绕视相机、侧视镜式相机、面向后的相机等。来自第一相机22的视觉数据被传达给控制器18。第二相机系统16包括一个或多个第二光学传感器或相机26。在所提供的示例中，第二相机26是可以为环绕视相机系统的部分的面向左的相机。第二相机2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于验证主车辆道路位置信息的系统，所述系统包括：第一相机；第二相机；与第一相机和第二相机通信的控制器，控制器具有用于存储控制逻辑的存储器和配置成执行控制逻辑的处理器，控制逻辑包括用于从第一相机收集第一相机数据的第一控制逻辑、用于从第一相机数据生成车道标志的第一估计的第二控制逻辑、用于从车道标志的第一估计确定第一车道距离估计的第三控制逻辑、用于从第二相机收集第二相机数据的第四控制逻辑、用于从第二相机数据生成车道标志的第二估计的第五控制逻辑、用于从车道标志的第二估计确定第二车道距离估计的第六控制逻辑、用于将第一车道距离估计与第二车道距离估计相关和组合以生成组合车道距离估计的第七控制逻辑、以及用于针对组合车道距离估计校准第一相机的第八控制逻辑。

【技术特征摘要】
2015.07.20 US 62/194359;2016.06.30 US 15/1979281.一种用于验证主车辆道路位置信息的系统，所述系统包括：第一相机；第二相机；与第一相机和第二相机通信的控制器，控制器具有用于存储控制逻辑的存储器和配置成执行控制逻辑的处理器，控制逻辑包括用于从第一相机收集第一相机数据的第一控制逻辑、用于从第一相机数据生成车道标志的第一估计的第二控制逻辑、用于从车道标志的第一估计确定第一车道距离估计的第三控制逻辑、用于从第二相机收集第二相机数据的第四控制逻辑、用于从第二相机数据生成车道标志的第二估计的第五控制逻辑、用于从车道标志的第二估计确定第二车道距离估计的第六控制逻辑、用于将第一车道距离估计与第二车道距离估计相关和组合以生成组合车道距离估计的第七控制逻辑、以及用于针对组合车道距离估计校准第一相机的第八控制逻辑。2.权利要求1所述的系统，其中第一相机是安装到主车辆的前表面并且具有面向前的视场的前置相机，并且第二相机是安装到主车辆的左侧并且具有面向左的视场的左置相机。3.权利要求1所述的系统，其中车道标志的第一估计还包括相对于预限定扫描线强度的道路表面的第一光学强度的测量。4.权利要求3所述的系统，其中车道标志的第二估计还包括相对于预限定扫描线强度的道路表面的第二光学强度的测量。5.权利要求4所述的系统，其中车道标志的第一估计和车道标志的第二估计还包括基于第一和第二光学强度对是否存在车道标志的确定。6.权利要求1所述的系统，其中控制器还包括用于确定相对于车道标志的组合估计的主车辆位置的第九逻辑。7.权利要求6所述的系统，其中主车辆位置包括从主车辆的表面到车道标志的组合估计的车道标志的边缘的距离。8.权利要求7所述的系统，其中控制器还包括用于在主车辆越过车道标志的组合估计的车道标志时向主车辆的人机接口传达车道偏离警告的第十逻辑。9.一种用于校准主车辆前置相机的方法，所述方法包括：从第一相机收集第一相机数据；从第一相机数据生成车道标志的第一估计；从车道标志的第一估计确定第一车道距离估计；从第二相机收集第二相机数据；从第二相机数据生成车道标志的第二估计；从车道标志的第二估计确定第二车道距离估计；将第一车道距离估计与第二车道距离估计相关和组合以生成组合车道距离估计；以及针对组合车...

【专利技术属性】
技术研发人员：DR吉纳奇，AE汤普森，DU西迪奎，R帕蒂尔，GM托马斯，
申请(专利权)人：德韧营运有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US