雷达装置检测观测点距离和观测点方位。另外，雷达装置基于观测点距离和观测点方位来计算观测点横位置和观测点纵位置。并且，雷达装置基于观测点横位置和观测点纵位置，在侧方判定范围内所包含的观测点的数量为预先设定的车辆存在判定数以上的情况下，判断为检测出行驶车辆，所述侧方判定范围被设定为包括在车辆的侧方以相对于车辆的前后方向沿着90°的方向延伸的方式预先设定的超越判定线。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对车辆周围所存在的物体进行检测的车载雷达装置以及报告系统。
技术介绍
以往，已知有一种通过遍及车辆周围的规定角度照射雷达波作为发送波，并接收反射波，来检测车辆周围的物体的车载雷达装置(例如，参照专利文献1)。专利文献1:日本特开2010－43960号公报雷达装置对朝向天线面的方向的速度分量进行检测。因此，车载雷达装置在检测出位于本车辆的正侧面的物体的情况下，判断为该物体的相对速度是0。即，车载雷达装置不能判别位于本车辆的正侧面的物体是停止的停止物、还是以与本车辆相同的行驶速度正在并行的移动物。因此，由于以将相对于车辆的前后方向为90°的方向包含于检测范围的方式将车载雷达装置安装于本车辆，所以在检测与本车辆接近的其它车辆是否通过了本车辆的侧方的情况下，会考虑以下的问题。在本车辆的侧方其它车辆长时间并行的情况下，由本车辆的车载雷达装置检测到的相对速度为0的状态继续。因此，例如存在虽然其它车辆是否正存在于本车辆的侧方但判断为其它车辆完全通过了本车辆的侧方之虞。另外，在其它车辆刚刚完全通过了本车辆的侧方之后，若在本车辆的侧方附近存在停止物，则虽然其它车辆不存在于本车辆的侧方但有可能判断为存在其它车辆。
技术实现思路
本专利技术是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于，提供一种使对本车辆的侧方的其它车辆的通过进行检测的精度提高的技术。本专利技术所涉及的车载雷达装置以将相对于车辆的前后方向为90°的方向包含于检测范围的方式被安装于车辆，来收发雷达波。而且，本专利技术的车载雷达装置具备观测点检测单元、位置确定单元、和行驶车辆检测单元。观测点检测单元在检测范围内检测到反射了雷达波的观测点为止的距离即观测点距离、和观测点存在的方位即观测点方位。位置确定单元基于观测点距离和观测点方位来确定观测点的位置即观测点位置。行驶车辆检测单元基于由位置确定单元确定出的观测点位置，在侧方判定范围内所包含的观测点的数量为预先设定的行驶车辆判定数以上的情况下，判断为检测出行驶车辆，上述侧方判定范围被设定为包括在车辆的侧方以相对于车辆的前后方向沿着90°的方向延伸的方式预先设定的超越判定线。根据这样构成的本专利技术的车载雷达装置，在侧方判定范围内所包含的观测点的数量为行驶车辆判定数以上的情况下，判断为位于行驶车辆的前端部或者后端部的多个观测点沿着超越判定线排列，由此能够检测为行驶车辆通过了车辆的侧方。因此，本专利技术的车载雷达装置能够不使用与检测物体的相对速度，而基于观测点距离和观测点方位来检测车辆的侧方的行驶车辆的通过，由此，能够提高对行驶车辆的通过进行检测的精度。附图说明图1是表示实施方式所涉及的车辆警报系统的结构的框图。图2是表示图1所示的接收天线的安装位置的说明图。图3是表示图1所示的信号处理部进行的行驶车辆检测处理的流程图。图4是说明车辆检测方法的图。具体实施方式以下，与附图一起对本专利技术的实施方式进行说明。本实施方式的车辆警报系统1被搭载于车辆，如图1所示，具备警报装置2和雷达装置4。警报装置2是设置在车厢内的声音输出装置，对搭载了车辆警报系统1的车辆(以下称为本车辆)的乘员发出警报。雷达装置4采用公知的FMCW(FrequencyModulatedContinuousWave：调频连续波)方式，具备发送电路11、发送天线12、接收天线13、接收电路14、和信号处理部15。发送电路11是对发送天线12供给发送信号Ss的电路，具备振荡器21、放大器22、和分配器23。振荡器21生成毫米波段的高频信号并输出，该毫米波段的高频信号被调制为具有频率相对于时间直线地增加的上升调制区间以及频率相对于时间直线地减少的下降调制区间。放大器22对从振荡器21输出的上述高频信号进行放大。分配器23将放大器22的输出信号电力分配为发送信号Ss和本地(local)信号L。发送天线12基于从该发送电路11供给的发送信号Ss来照射与发送信号Ss对应的频率的雷达波。由此，频率直线地增加的雷达波、和频率直线地减少的雷达波被交替地输出。接收天线13是将多个天线元件排列成一列而构成的阵列天线。接收电路14具备接收开关31、放大器32、混频器33、滤波器34、和A/D转换器35。接收开关31依次选择构成接收天线13的多个天线元件中的任意一个，向放大器32输出来自所选择的天线元件的接收信号Sr。放大器32对从接收开关31输入的接收信号Sr进行放大，并向混频器33输出。混频器33将被放大器32放大后的接收信号Sr和本地信号L混合来生成差频信号BT。滤波器34从混频器33生成的差频信号BT中除去不必要的信号分量。A/D转换器35对从滤波器34输出的差频信号BT进行取样而转换为数字数据，并向信号处理部15输出该数字数据。信号处理部15是以具备CPU41、ROM42以及RAM43等的公知的微型计算机为中心而构成的电子控制装置。信号处理部15通过CPU41执行基于ROM42所存储的程序的处理，来进行信号解析，或进行雷达装置4的动作的控制。具体而言，信号处理部15控制发送电路11，从发送天线12以调制周期Tm交替地照射上升调制区间的雷达波和下降调制区间的雷达波。另外，信号处理部15使得构成接收天线13的多个天线元件各自的差频信号BT在接收电路14中被取样。而且，信号处理部15通过对差频信号BT的取样数据进行解析，来对到反射了雷达波的地点(以下，称为观测点)为止的距离、与观测点的相对速度、以及观测点存在的方位进行计测。在FMCW方式中，生成上升差频信号以及下降差频信号作为差频信号BT。上升差频信号通过在上升调制区间的雷达波正被发送的期间中将接收信号Sr和本地信号L混合而生成。同样，下降差频信号通过在下降调制区间的雷达波正被发送的期间中将接收信号Sr和本地信号L混合而生成。而且，在上升差频信号的频率fbu以及下降差频信号的频率fbd与观测点的距离L(以下，称为观测点距离L)以及相对速度v(以下，称为观测点相对速度v)之间，下式(1)、(2)的关系成立。其中，在式子(1)、(2)中，c为光速，Δf为发送信号Ss的频率变动宽度，f0为发送信号Ss的中心频率。[数1]因此，观测点距离L和观测点相对速度v通过下式(3)、(4)来计算。[数2]接收天线13分别被设置在本车辆的后方的左右端，如图2所示，被安装成接收天线13的检测范围的中心轴CA朝向相对于本车辆100的左右方向HD向后方倾斜了安装角度φ的方向(位于左端的是左侧方，位于右端的是右侧方)。另外，检测范围被设定为相对于车辆的前后方向LD包括90°的方向。在本实施例中，使用以中心轴CA为中心覆盖±约90°的范围的检测范围。在这样构成的车辆警报系统1中，信号处理部15执行对正在本车辆100的附近行驶的车辆进行检测的行驶车辆检测处理。该行驶车辆检测处理是在信号处理部15的动作中按每个调制周期Tm被执行的处理。若执行该行驶车辆检测处理，则信号处理部15如图3所示，首先在步骤S10中，执行从接收电路14输入的差频信号的频率解析(在本实施方式中，执行快速傅里叶转换(FFT))来求出差频信号BT的功率谱。该功率谱是表现上升差频信号以及下降差频信号的频率、与各频率下的差频信号的强度的图表。其中，差频信号是实信号。因此，若对差频信号进行傅立叶转换，则差频本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车载雷达装置，是以将相对于车辆的前后方向为90°的方向包含于检测范围的方式被安装于上述车辆，并收发雷达波的车载雷达装置(4)，其特征在于，具备：观测点检测单元(S10～S50)，对在上述检测范围内到反射了上述雷达波的观测点为止的距离即观测点距离、和上述观测点存在的方位即观测点方位进行检测；位置确定单元(S60)，基于上述观测点距离和上述观测点方位来确定上述观测点的位置即观测点位置；以及行驶车辆检测单元(S80～S100)，基于由上述位置确定单元确定出的上述观测点位置，在侧方判定范围内所包含的上述观测点的数量为预先设定的行驶车辆判定数以上的情况下，判断为检测出行驶车辆，上述侧方判定范围被设定为包括在上述车辆的侧方以相对于上述车辆的前后方向沿着90°的方向延伸的方式预先设定的超越判定线。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.07.16 JP 2014-1459811.一种车载雷达装置，是以将相对于车辆的前后方向为90°的方向包含于检测范围的方式被安装于上述车辆，并收发雷达波的车载雷达装置(4)，其特征在于，具备：观测点检测单元(S10～S50)，对在上述检测范围内到反射了上述雷达波的观测点为止的距离即观测点距离、和上述观测点存在的方位即观测点方位进行检测；位置确定单元(S60)，基于上述观测点距离和上述观测点方位来确定上述观测点的位置即观测点位置；以及行驶车辆检测单元(S80～S100)，基于由上述位置确定单元确定出的上述观测点位置，在侧方判定范围内所包含的上述观测点的数量为预先设定的行驶车辆判定数以上的情况下，判断为检测出行驶车辆，上述侧方判定范围被设定为包括在上述车辆的侧方以相对于上述车辆的前后方向沿着90°的方向延伸的方式预先设定的超越判定线。2.根据权利要求1所述的车载雷达装置，其特征在于，上述行驶车辆检测单元在上述观测点的数量为上述行驶车辆判定数以上、且在上述观测点反射出的上述雷达波的反射强度为预先设定的行驶车辆判定强度以上的情况下，判断为检测出上述行驶车辆。3.根据权利要求1或者权利要求2所述的车载雷达装置，其特征在于，上述观测点检测单元通过利用调频连续波方式收发上述雷达波来检测上述观测点距离，上述车载雷达装置具备强度分布创建单元(S10)，该强度分布创建单元针对多个上述观测点，创建对基于调频连续波方式而生成的差频信号的频率与上述差频信号的强度即差频信号强度的对应关系进行表示的强度分布，上述观测点检测单元基于在上述强度分布中以与上述侧方判定范围对应的方式预先设定的检测频率范围内所存在的上述差...
【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤干，三宅康之，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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