用于自动选择停车操作的停车辅助方法和系统技术方案

一种用于为停放至目标停车位的车辆自动选择停车操作的停车辅助方法，包括：找到用于车辆的目标停车位；检测沿车辆行进方向在目标停车位前方停放的前方物体沿车辆行进方向的长度、和沿车辆行进方向在目标停车位后方停放的后方物体沿车辆行进方向的长度；和根据前方物体的长度和后方物体的长度确定停车操作模式。还提供了一种停车辅助系统，用于执行上述方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及以一种用于为车辆自动选择停车操作的停车辅助方法，以及执行该方法的停车辅助系统。
技术介绍
在现有的停车辅助技术中，通常由驾驶员按下操作按钮来选择停车操作模式，以命令停车辅助系统进行停车操作，这里所述的停车操作模式例如是水平停车操作模式和垂直停车操作模式。在自动停车的情形中，在一种情况下，在停车过程中，需考虑界定停车位的两个物体之间的距离，该距离用来判定停车位适合平行于车辆行进方向的泊车方式，还是适合垂直于车辆行进方向的泊车方式。另外对停车位的深度也需考虑。较小的深度和较大的长度通常指示平行停车位，而较小的长度，例如小于3.5米，和较大的深度，例如通常超过车辆长度，通常指示垂直停车位。例如在另一种情况下，车辆行进通过一停车位界定车辆或障碍物，并意图停放在其前方，则该停车位界定车辆或障碍物的沿车辆行进方向的宽度被用于确定停车操作模式。如果该宽度小于或等于预定参考长度，则执行倒车以及垂直停车操作。如果该宽度大于预定参考长度，则执行平行停车操作。但是在上述自动停车辅助过程中，在很多情况下还需要驾驶员的介入，由此降低了用户体验以及用户感受到的舒适性，甚至可能造成误操作。
技术实现思路
本专利技术提供了一种用于为停放至目标停车位的车辆自动选择停车操作的停车辅助方法，包括：找到用于车辆的目标停车位；检测沿车辆行进方向在目标停车位前方停放的前方物体沿车辆行进方向的长度、和沿车辆行进方r>向在目标停车位后方停放的后方物体沿车辆行进方向的长度；和根据前方物体的长度和后方物体的长度确定停车操作模式。确定停车操作模式包括：当前方物体的长度处于车辆长度阈值范围内且后方物体的长度不处于车辆宽度阈值范围内时，执行平行停车操作模式。当前方物体的长度处于车辆长度阈值范围内且后方物体的长度不处于车辆宽度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：当前方物体的长度处于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度不处于车辆长度阈值范围内时，执行垂直停车操作模式。当前方物体的长度处于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度不处于车辆长度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：当前方物体的长度既不处于车辆长度阈值范围内也不处于车辆宽度阈值范围内时，判断后方物体的长度：当后方物体的长度处于车辆长度阈值范围内时，执行平行停车操作模式；当后方物体的长度处于车辆宽度阈值范围内时，执行垂直停车操作模式；当前方物体的长度既不处于车辆长度阈值范围内也不处于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度既不处于车辆长度阈值范围内也不处于车辆宽度阈值范围内时，通知驾驶员手动选择停车操作模式。当前方物体的长度既不处于车辆长度阈值范围内也不处于车辆宽度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：当前方物体的长度处于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度处于车辆长度阈值范围内时，判断沿车辆行进方向在后方物体后方的物体沿车辆行进方向的长度：当在后方物体后方的物体的长度处于车辆长度阈值范围内，选择平行停车操作模式；否则，通知驾驶员手动选择停车操作模式。当前方物体的长度处于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度处于车辆长度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：当前方物体的长度处于车辆长度阈值范围内且后方物体的长度处于车辆宽度阈值范围内时，判断沿车辆行进方向在后方物体后方的物体沿车辆行进方向的长度：当在后方物体后方的物体的长度处于车辆宽度阈值范围内，选择垂直停车操作模式；否则，通知驾驶员手动选择停车操作模式。车辆宽度阈值范围是1.6至2.0米的范围和/或车辆长度阈值范围是3.5至5.5米的范围。本专利技术还提供了一种用于为停放至目标停车位的车辆自动选择停车操作的停车辅助系统，包括检测模块和执行模块。检测模块用于：找到用于车辆的目标停车位，和检测沿车辆行进方向在目标停车位前方停放的前方物体沿车辆行进方向的长度、和沿车辆行进方向在目标停车位后方停放的后方物体沿车辆行进方向的长度。执行模块用于接收由检测模块发送的信息，其中，所述信息包括前方物体的长度、和后方物体的长度；其中，所述执行模块根据前方物体的长度和后方物体的长度确定停车操作模式。当前方物的长度处于车辆长度阈值范围内且后方物体的长度不处于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块执行平行停车操作模式。当前方物体的长度处于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度不处于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块执行垂直停车操作模式。当前方物体的长度既不处于车辆长度阈值范围内也不处于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块判断后方物体的长度：当后方物体的长度处于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块执行平行停车操作模式；当后方物体的长度处于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块执行垂直停车操作模式；当前方物体的长度既不处于车辆长度阈值范围内也不处于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度既不处于车辆长度阈值范围内也不处于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块通知驾驶员手动选择停车操作模式。当前方物体的长度处于车辆宽度阈值范围内且后方物体的长度处于车辆长度阈值范围内时，所述执行模块判断沿车辆行进方向在后方物体后方的物体沿车辆行进方向的长度：当在后方物体后方的物体的长度处于车辆长度阈值范围内，所述执行模块选择平行停车操作模式；否则，所述执行模块通知驾驶员手动选择停车操作模式。当前方物体的长度处于车辆长度阈值范围内且后方物体的长度处于车辆宽度阈值范围内时，所述执行模块判断沿车辆行进方向在后方物体后方的物体沿车辆行进方向的长度：当在后方物体后方的物体的长度处于车辆宽度阈值范围内，所述执行模块选择垂直停车操作模式；否则，所述执行模块通知驾驶员手动选择停车操作模式。车辆宽度阈值范围是1.6至2.0米的范围和/或车辆长度阈值范围是3.5至5.5米的范围。根据本专利技术的用于为车辆自动选择停车操作的停车辅助方法和系统能够减少用户对停车辅助过程的干涉，且减少了用户误操作的可能性，从而提升了用户体验以及舒适性。而且，根据本专利技术的停车辅助系统具有显著改善的智能性。附图说明通过下面的附图，本领域技术人员将对本专利技术有更好的理解，并且更能清楚地体现出本专利技术的优点。这里描述的附图仅为了说明实施例的目的，而不是全部可能的实施方式，且旨在不限制本专利技术的范围。图1至4是根据本专利技术的为车辆选择停车操作模式的示意图，其中，沿车辆行进方向在目标停车位前方和后方均存在物体；图5和6是根据本专利技术的为车辆选择本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于为停放至目标停车位(P)的车辆(100)自动选择停车操作的停车辅助方法，包括：找到用于车辆(100)的目标停车位(P)；检测沿车辆(100)行进方向在目标停车位(P)前方停放的前方物体(200)沿车辆(100)行进方向的长度(LF)、和沿车辆(100)行进方向在目标停车位(P)后方停放的后方物体(300)沿车辆(100)行进方向的长度(LR)；和根据前方物体(200)的长度(LF)和后方物体(300)的长度(LR)确定停车操作模式。

【技术特征摘要】
1.一种用于为停放至目标停车位(P)的车辆(100)自动选择停车操
作的停车辅助方法，包括：
找到用于车辆(100)的目标停车位(P)；
检测沿车辆(100)行进方向在目标停车位(P)前方停放的前方物体(200)
沿车辆(100)行进方向的长度(LF)、和沿车辆(100)行进方向在目标停
车位(P)后方停放的后方物体(300)沿车辆(100)行进方向的长度(LR)；
和
根据前方物体(200)的长度(LF)和后方物体(300)的长度(LR)
确定停车操作模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定停车操作模式包括：
当前方物体(200)的长度(LF)处于车辆长度阈值范围内且后方物体
(300)的长度(LR)不处于车辆宽度阈值范围内时，执行平行停车操作模
式。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当前方物体(200)的长度
(LF)处于车辆长度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)不处于车
辆宽度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：
当前方物体(200)的长度(LF)处于车辆宽度阈值范围内且后方物体
(300)的长度(LR)不处于车辆长度阈值范围内时，执行垂直停车操作模
式。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当前方物体(200)
的长度(LF)处于车辆宽度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)不
处于车辆长度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：
当前方物体(200)的长度(LF)既不处于车辆长度阈值范围内也不处
于车辆宽度阈值范围内时，判断后方物体(300)的长度(LR)：
当后方物体(300)的长度(LR)处于车辆长度阈值范围内时，执行平
行停车操作模式；
当后方物体(300)的长度(LR)处于车辆宽度阈值范围内时，执行垂
直停车操作模式；
当前方物体(200)的长度(LF)既不处于车辆长度阈值范围内也不处

\t于车辆宽度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)既不处于车辆长度
阈值范围内也不处于车辆宽度阈值范围内时，通知驾驶员手动选择停车操作
模式。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当前方物体(200)
的长度(LF)既不处于车辆长度阈值范围内也不处于车辆宽度阈值范围内的
条件不满足时，所述方法还包括：
当前方物体(200)的长度(LF)处于车辆宽度阈值范围内且后方物体
(300)的长度(LR)处于车辆长度阈值范围内时，判断沿车辆(100)行进
方向在后方物体(300)后方的物体(400)沿车辆(100)行进方向的长度
(LRR)：
当在后方物体(300)后方的物体(400)的长度(LRR)处于车辆长度
阈值范围内，选择平行停车操作模式；
否则，通知驾驶员手动选择停车操作模式。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当前方物体(200)
的长度(LF)处于车辆宽度阈值范围内且后方物体(300)的长度(LR)处
于车辆长度阈值范围内的条件不满足时，所述方法还包括：
当前方物体(200)的长度(LF)处于车辆长度阈值范围内且后方物体
(300)的长度(LR)处于车辆宽度阈值范围内时，判断沿车辆(100)行进
方向在后方物体(300)后方的物体(400)沿车辆(100)行进方向的长度
(LRR)：
当在后方物体(300)后方的物体(400)的长度(LRR)处于车辆宽度
阈值范围内，选择垂直停车操作模式；
否则，通知驾驶员手动选择停车操作模式。

【专利技术属性】
技术研发人员：刘树春，H戈特齐格，陈博谦，
申请(专利权)人：法雷奥汽车内部控制深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44