自主行驶作业车辆制造技术

本发明专利技术能通过卫星定位系统，将发生了定位故障的位置、时间、范围作为历史记录而留下。一种作业车辆(1)，具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位自主行驶作业车辆(1)的位置；自动行驶单元，使自主行驶作业车辆(1)自动行驶；以及控制装置(30)，所述作业车辆(1)沿着存储于所述控制装置(30)的存储装置的设定行驶路径进行自主行驶，其中，所述控制单元(30)在无法通过卫星定位系统定位当前位置的情况下，将发生了该定位故障的位置、时间、以及发生了定位故障的范围存储于存储装置(30a)，并且将无法定位的情况显示于显示单元(49)、远程操作装置(112)的显示器(113)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种在利用卫星定位系统进行自主行驶的自主行驶作业车辆无法定位的情况下，能存储其时间和位置并提醒注意的技术。
技术介绍
以往，公开了一种技术，设定为能利用GPS定位系统进行自主行驶的自主行驶作业车辆能朝向设定的目标方向自主行驶，当无法正常定位时，中止自主行驶。在从中止到经过规定时间的期间，定位恢复到正常状态的情况下，自主行驶操作者恢复自主行驶(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-29520号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题对于上述技术而言，已知受到防风林、建筑物等影响而无法接收来自卫星的信号的情况、电波被建筑物等反射而发生信号接收故障的情况等会造成定位异常。这些发生过定位异常的场所、时期大多数情况下与大致特定的位置、时间有关。基于这种情况，通过在特定的位置、时期进行作业时预先制定对策，能回避作业的停止，实现作业效率的提高或节省用于查明原因的时间。本专利技术是鉴于如上状况而完成的专利技术，存储发生了定位异常的位置和时间，事先掌握作业时发生定位异常的位置和时间，下次在同一位置、时间进行作业时，能提醒操作人员注意使其迅速应对。用于解决问题的方案本专利技术所要解决的问题如上所述，接着对用于解决该问题的方案进行说明。即，本专利技术是一种作业车辆，该作业车辆具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位作业车辆的位置；自动行驶单元，使作业车辆自动行驶；以及控制装置，所述作业车辆沿着存储于所述控制装置的存储装置的设定行驶路径进行自主行驶，其中，所述控制单元在无法通过卫星定位系统定位当前位置的情况下，将发生了该定位故障的位置、时间、以及发生了定位故障的范围存储于存储装置，并且将发生了定位故障的情况显示于显示单元。本专利技术能从存储装置任意地读取发生了所述定位故障的位置、时间、以及发生了定位故障的范围。本专利技术当接近发生了所述定位故障的位置时，通过声音、显示来提醒注意。专利技术效果通过使用如上所述的装置，能将发生了定位故障的位置、时间留下记录作为制定用于解除电波故障的对策的资料，并能制定出下次制定作业路径的规划时能准确行驶的路线。此外，下次进行作业时即使因电波故障等而无法定位也不用慌张，能容易地进行应对。附图说明图1是表示自主行驶车辆、GPS卫星以及参考站的概略侧视图。图2是控制框图。图3是表示由自主行驶作业车辆和跟随行驶作业车辆进行的作业的状态的图。图4是表示针对定位故障的控制的流程的图。图5是通过地图表示定位故障的状況的图。具体实施方式采用能利用卫星定位系统进行自主行驶的自主行驶作业车辆1作为拖拉机，在自主行驶作业车辆1的后部安装旋耕机24作为作业机，并对该实施例进行说明。其中，作业车辆不限于拖拉机，也可以是联合收割机等，此外，作业机也不限于旋耕机，也可以是打垄机、割草机、耙机、播种机、施肥机、运输车等。在图1、图2中，对作为自主行驶作业车辆1的拖拉机的整体结构进行说明。在发动机罩2内设有发动机3，在该发动机罩2的后部的驾驶室11内设置有仪表板14，在仪表板14上方设置有作为转向操作单元的方向盘4。通过该方向盘4的转动，经由转向装置转动前轮9/9的朝向。自主行驶作业车辆1的转向方向通过转向传感器20进行检测。转向传感器20包括旋转编码器等角度传感器，配置于前轮9的转动基部。其中，转向传感器20的检测结构并不限定于此，只要是能确认转向方向的结构即可，也可以检测方向盘4的转动或检测助力转向装置的工作量。由转向检测器20获取的检测值被输入控制装置30。在所述方向盘4的后方配设有驾驶席5，在驾驶席5下方配置有变速箱6。在变速箱6的左右两侧连续设置有后桥壳8/8，在该后桥壳8/8经由车轴支承有后轮10/10。来自发动机3的动力能通过变速箱6内的变速装置(主变速装置、副变速装置)进行变速并驱动后轮10/10。变速装置例如由液压无级变速装置构成，通过电机等变速单元44使可变容量型液压泵的可动斜盘工作，从而能够变速。变速单元44与控制装置30连接。后轮10的转速由车速传感器27检测，并作为行驶速度被输入控制装置30。其中，车速的检测方法、车速传感器27的配置位置不受限定。在变速箱6内收纳有PTO离合器、PTO变速装置，PTO离合器通过PTO离合单元45进行离合，PTO离合单元45与控制装置30连接，能控制向PTO轴的动力的切断。控制装置30具备CPU(中央运算处理装置)；RAM、ROM等存储装置30a；接口等，存储装置30a存储有用于使自主行驶作业车辆1工作的程序、数据。在支承所述发动机3的前框架13支承有前桥壳7，在该前桥壳7的两侧支承有前轮9/9，来自所述变速箱6的动力能传递到前轮9/9。所述前轮9/9构成转向轮，能通过方向盘4的转动操作进行转动，并且前轮9/9通过包括作为转向驱动单元的转向助力缸的转向促动器40能左右转向转动。转向促动器40与控制装置30连接，受到自主行驶控制并被驱动。控制装置30连接有作为发动机旋转控制单元的发动机控制器60，发动机控制器60连接有发动机转速传感器61、水温传感器、液压传感器等，能检测发动机的状态。发动机控制器60根据设定转速和实际转速来检测负载，以不会造成过载的方式进行控制，并且能将发动机3的状态发送给后述的远程操作装置112，由显示器113进行显示。此外，在配置于踏板下方的燃料箱15配置有检测燃料液面的液位传感器29，该液位传感器29与控制装置30连接，在设置于自主行驶作业车辆1的仪表板的显示单元49设置有显示燃料的剩余量的燃料表，该燃料表与控制装置30连接。并且，燃料剩余量的相关信息被从控制装置30发送给远程操作装置112，由远程操作装置112的显示器113显示燃料剩余量和可作业时间。在所述仪表板14上配置有发动机的转速表、燃料表、表示油压等、异常的监视器、以及显示设定值等的显示单元49。此外，在拖拉机机体后方经由作业机安装装置23自由升降地安装作为作业机的旋耕机24，进行耕耘作业。在所述变速箱6上方设置有升降缸26，通过使该升降缸26伸缩，能使构成作业机安装装置23的升降臂转动，从而使旋耕机24升降。升降缸26通过升降促动器25的工作进行伸缩，升降促动器25和控制装置30连接。在控制装置30连接有构成卫星定位系统的移动通信机33。在移动通信机33连接有移动GPS天线34和数据接收天线38，移动GPS天线34和数据接收天线38设置于所述驾驶室11上方。该移动通信机33具备位置计算单元，能将纬度和经度发送给控制装置30，从而掌握当前位置。需要说明的是，除了GPS(美国)之外，还能通过使用准天顶卫星(日本)、格洛纳斯卫星(俄罗斯)等卫星定位系统(GNSS)来进行高精度定位，但在本实施方式中使用GPS进行说明。自主行驶作业车辆1为了获取机体的姿势变化信息具备陀螺仪传感器31，以及为了检测行进方向具备方位传感器32，它们与控制装置30连接。其中，由于能根据GPS的定位计算出行进方向，因此能够省略方位传感器32。陀螺仪传感器31检测自主行驶作业车辆1的机体前后方向的倾斜(俯仰角)的角速度、机体左右方向的倾斜(横滚角)的角速度、以及旋转(偏航角)的角速度。通过对该三个角速度进行积分计算，能求出自主行驶作业车辆1的机体的往前后方向以及左右方向的倾斜角本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主行驶作业车辆，具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位作业车辆的位置；自动行驶单元，使作业车辆自动行驶；以及控制装置，并沿着存储于所述控制装置的存储装置的设定行驶路径进行自主行驶，其特征在于，所述控制单元在无法通过卫星定位系统定位当前位置的情况下，将发生了该定位故障的位置、时间、以及发生了定位故障的范围存储于存储装置，并且将发生了定位故障的情况显示于显示单元。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.28 JP 2014-0701031.一种自主行驶作业车辆，具备：位置计算单元，利用卫星定位系统定位作业车辆的位置；自动行驶单元，使作业车辆自动行驶；以及控制装置，并沿着存储于所述控制装置的存储装置的设定行驶路径进行自主行驶，其特征在于，所述控制单元在无法通过卫星定位系统定位当前位置的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫洼孝富，青木英明，
申请(专利权)人：洋马株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP