一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪制造技术

本发明专利技术提供一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，所述手爪包括：手爪托架，用以将所述手爪与机器人固定连接；手爪夹钳，固定设置在所述手爪托架上，用以固定工件；其中，所述手爪托架包括夹钳托板，所述手爪夹钳包括：气缸安装板；直推气缸，固定设置在所述气缸安装板上，且所述直推气缸的输出轴垂直穿过所述气缸安装板；固定部件，穿过所述气缸安装板和所述夹钳托板，用以固定所述气缸安装板和所述夹钳托板；橡胶套筒，套设在所述固定部件上，且位于所述气缸安装板和所述夹钳托板之间。该手爪能够保证工件在锻压过程中，最大限度的吸收来自上压机的冲击力，明显降低了机器人主轴所受的力，进而大大提高了机器人寿命。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪。
技术介绍
在传统锻压行业中，工作环境相当恶劣，但是随着机器人锻压行业的发展，越来越多的锻造厂商开始选择机器人进行辅助生产。在机器人锻压领域中，锻压工件的夹持手爪是机器人外部的关键设备。在锻压过程中，通常由两台机器人手爪分别夹持住工件两端进行锻压，在锻压过程中，工件承受来自上压机较大的冲击力。但是，传统的锻压机器人手爪由于没有浮动装置，因此在锻压过程中会导致机器人主轴承受较大的力，大大降低机器人的寿命。所以，提供一种能够大幅吸收锻压过程中的震力的手爪，成为目前亟待解决的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本申请记载了一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，所述手爪包括：手爪托架，用以将所述手爪与机器人固定连接；手爪夹钳，固定设置在所述手爪托架上，用以固定工件；其中，所述手爪托架包括夹钳托板，所述手爪夹钳包括：气缸安装板；直推气缸，固定设置在所述气缸安装板上，且所述直推气缸的输出轴垂直穿过所述气缸安装板；固定部件，穿过所述气缸安装板和所述夹钳托板，用以固定所述气缸安装板和所述夹钳托板；橡胶套筒，套设在所述固定部件上，且位于所述气缸安装板和所述夹钳托板之间。较佳的，所述固定部件包括：球头连杆，分别穿过所述夹钳托板和所述气缸安装板，且一端设置有球头固定块，另一端设置有螺纹；>球头压块，通过所述螺纹穿入所述球头连杆中；其中，所述橡胶套筒套设在所述球头连杆上。较佳的，所述手爪夹钳还包括：夹臂，一端设置在所述直推气缸的输出轴上；夹钳压指，固定设置在所述夹臂上，用以对所述工件进行固定；其中，所述工件的轴向与所述直推气缸的方向相垂直。较佳的，所述手爪夹钳还包括一端固定在所述气缸安装板上的固定轴，所述夹钳压指包括：上压指，固定设置在所述夹臂的另一端；下压指，固定设置在所述固定轴的另一端；其中，所述直推气缸的伸缩带动所述夹臂的运动，所述上压指和所述下压指相配合以对所述工件进行固定。较佳的，所述手爪托架还包括：固定板，与所述夹钳托板固定连接；摆动气缸，固定设置在所述固定板上，且所述摆动气缸的输出轴穿过所述固定板与所述夹钳托板相抵靠；其中，所述摆动气缸的输出轴方向与所述直推气缸的输出轴方向相垂直，且与所述工件的轴向相同。较佳的，所述手爪托架还包括一支撑臂，所述支撑臂一端与所述固定板固定连接，另一端固定设置有托指，所述固定轴嵌套在所述托指中。较佳的，所述托指呈“V”型结构。较佳的，所述夹钳托板包括两个互相垂直且固定连接的子板，一子板固定设置在所述固定板上，所述摆动气缸的输出轴穿过所述固定板与该子板相抵靠；另一子板通过所述固定部件与所述气缸安装板固定连接，且该子板与所述气缸安装板平行设置。上述技术方案具有如下优点或有益效果：本专利技术提供的手爪，能够保证工件在锻压过程中，最大限度的吸收来自上压机的冲击力，明显降低了机器人主轴所受的力，进而大大提高了机器人寿命。此外，摆动气缸的利用，很好的解决了工件弯曲变形带来的问题，进而提高了手爪的寿命。附图说明参考所附附图，以更加充分的描述本专利技术的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪的立体图；图2为本专利技术一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪手爪托架的立体图；图3为本专利技术一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪中手爪托架的正视图；图4为本专利技术一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪中手爪夹钳的立体图；图5为本专利技术一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪中固定件的局部剖视图；图6为本专利技术一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪中手爪托架结构A的剖视图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪进行详细说明。如图1所示，一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，包括：手爪托架，用以将锻压手爪与机器人固定连接，并在锻压手爪因工件01在锻压过程中发生旋转时起到缓冲的作用；手爪夹钳，固定设置在所述手爪托架上，用以固定工件01。具体来说，结合图2和图3，所述手爪托架包括：夹钳托板11，与所述手爪夹钳固定连接，用以固定所述手爪夹钳，所述夹钳托板11包括两块相互垂直且固定连接的子板；固定板12，与所述夹钳托板11固定连接，且可与所述夹钳托板11垂直设置，所述夹钳托板11上的一子板与所述固定板12的表面贴合且固定在所述固定板12上；托举装置，固定设置在所述固定板12上，且可与所述固定板12垂直设置，用以拖住所述手爪夹钳；机器人法兰13，固定设置在所述固定板12上，用以将所述手爪与机器人连接起来。此外，所述手爪还包括摆动气缸3，固定在所述固定板12上，且所述摆动气缸3的输出轴承穿过所述固定板12，抵靠在设置在所述固定板12上的所述夹钳托板11的子板上。具体来说，本实施例的手爪主要由固定相连的手爪托架和手爪夹钳构成，其中手爪托架用以将该手爪与机器人固定连接，另外还能够对手爪夹钳起到固定和托举的作用，手爪夹钳主要是用于抓取和固定工件01。工作时，机器人带动手爪托架运动，进而带动手爪夹钳运动，从而可以将工件01放置在预定的位置以进行后去的锻压或其他工序的工作。进一步来讲，所述手爪托架包括夹钳托板11，所述手爪夹钳固定设置在该夹钳托板11上，实现了手爪托架的运动带动手爪夹钳运动的效果。此外，夹钳托板11固定在一固定板12上，该固定板12的上端设置有机器人法兰13，该机器人法兰13用以将该手爪与机器人固定连接，以实现机器人控制该手爪运动的效果。此外，该固定板12的下端设置有摆动气缸3，该摆动气缸3与该固定板12固定连接。但是，该固定板12中设置有穿孔，该摆动气缸3的输出轴通过该穿孔抵靠在夹钳托板11上。值得指出的是，夹钳托板11包括两个互相垂直且固定连接的子板，其中一块子板与固定板12平行设置且固定在固定板12上，所以，摆动气缸3的输出轴抵靠固定在固定板12上的子板。而另一块子板，则用于与手爪夹钳固定。进一步来讲，所述手爪托架还包括一托举装置，所述托举装置包括：支撑臂14，所述支撑臂14沿所述摆动气缸3的输出轴方向设置，且一端与所述固定板12固定连接；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，其特征在于，所述手爪包括：手爪托架，用以将所述手爪与机器人固定连接；手爪夹钳，固定设置在所述手爪托架上，用以固定工件；其中，所述手爪托架包括夹钳托板，所述手爪夹钳包括：气缸安装板；直推气缸，固定设置在所述气缸安装板上，且所述直推气缸的输出轴垂直穿过所述气缸安装板；固定部件，穿过所述气缸安装板和所述夹钳托板，用以固定所述气缸安装板和所述夹钳托板；橡胶套筒，套设在所述固定部件上，且位于所述气缸安装板和所述夹钳托板之间。

【技术特征摘要】
1.一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，其特征在于，所述
手爪包括：
手爪托架，用以将所述手爪与机器人固定连接；
手爪夹钳，固定设置在所述手爪托架上，用以固定工件；
其中，所述手爪托架包括夹钳托板，所述手爪夹钳包括：
气缸安装板；
直推气缸，固定设置在所述气缸安装板上，且所述直推气缸的输
出轴垂直穿过所述气缸安装板；
固定部件，穿过所述气缸安装板和所述夹钳托板，用以固定所述
气缸安装板和所述夹钳托板；
橡胶套筒，套设在所述固定部件上，且位于所述气缸安装板和所
述夹钳托板之间。
2.根据权利要求1所述的能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，
其特征在于，所述固定部件包括：
球头连杆，分别穿过所述夹钳托板和所述气缸安装板，且一端设
置有球头固定块，另一端设置有螺纹；
球头压块，通过所述螺纹穿入所述球头连杆中；
其中，所述橡胶套筒套设在所述球头连杆上。
3.根据权利要求1所述的能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，
其特征在于，所述手爪夹钳还包括：
夹臂，一端设置在所述直推气缸的输出轴上；
夹钳压指，固定设置在所述夹臂上，用以对所述工件进行固定；
其中，所述工件的轴向与所述直推气缸的方向相垂直。
4.根据权利要求3所述的能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，
其特征在于，所述手爪夹钳还包括一端固定在所述气缸安装板上...

【专利技术属性】
技术研发人员：王浩，董德权，单齐勇，方克昊，陈竞新，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31