【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电动叉车转向控制领域，尤其涉及一种三支点叉车电动助力转向控制方法。
技术介绍
机械转向系统虽然结构简单，价格低廉，性能稳定，但对于大吨位叉车特别是当叉车满载时，转向系统受到的转向阻力矩很大，此时需要驾驶员用很大的力才能实现转向，非常费力。随着人们对叉车操纵性能的要求不断提高，这种纯机械式转向系统基本已经被淘汰。液压助力转向系统是在机械转向系统上增加一套液压助力系统来辅助转向。虽然其有很多优点但也存在很多缺点，一方面，液压助力转向系统不仅布置复杂，密封要求高，受液压油温度影响大，存在漏油问题，对环境造成污染而且在需要转向时，受限于液压系统具有一定的迟滞性，不能立即做出反应，影响转向的灵敏性和跟随性；另一方面，液压泵一直处于待命状态，不需要时也在运转，导致能源的浪费，除此之外，液压助力转向系统提供的助力矩和驾驶员给转向盘的力是正相关的，也就是说，作用在方向盘的力矩越大，液压助力转向系统提供的助力矩就越大，与叉车的车速缺乏关联，即这种助力转向系统只具有单一的助力特性，“路感”不理想。综上所述，液压助力转向系统具有诸多影响转向性能的缺点。
技术实现思路
为了克服现有叉车转向控制方法存在的缺陷，本专利技术提供一种较省力、同步性较好、安全的一种三支点叉车电动助力转向控制方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种三支点叉车电动助力转向控制方法，实现该方法的控制系统<...
【技术保护点】
一种三支点叉车电动助力转向控制方法，实现该方法的控制系统包括转向轴，所述转向轴上设有转向手柄，其特征在于：所述控制方法包括如下过程：当转向轮需要转向时，逆时针或顺时针旋转转向手柄，电控助力系统检测到转向轴的转角，并提供电控助力矩，同时与转向轴上的转矩一起克服转向轮的阻力矩完成转向；而当电控助力系统无法提供电控助力矩时，在转向轴的转矩达到电控助力矩的上限值时，继续旋转转向手柄，从而触发机械助力装置，进而机械助力装置为转向轮提供机械助力矩，完成转向。
【技术特征摘要】
1.一种三支点叉车电动助力转向控制方法，实现该方法的控制系统包
括转向轴，所述转向轴上设有转向手柄，其特征在于：所述控制方法
包括如下过程：
当转向轮需要转向时，逆时针或顺时针旋转转向手柄，电控助力
系统检测到转向轴的转角，并提供电控助力矩，同时与转向轴上的转
矩一起克服转向轮的阻力矩完成转向；
而当电控助力系统无法提供电控助力矩时，在转向轴的转矩达到
电控助力矩的上限值时，继续旋转转向手柄，从而触发机械助力装置，
进而机械助力装置为转向轮提供机械助力矩，完成转向。
2.如权利要求1所述的一种三支点叉车电动助力转向控制方法，其特
征在于：所述电控助力系统包括支架、底座、扭矩传感器、控制器、
助力电机、扭矩转化机构和齿轮机构，所述扭矩传感器与所述控制器
连接，所述控制器与所述助力电机连接；
所述支架包括上底板、支板和下底板，所述支板的上端与所述上
底板固定连接，所述支板的下端与所述下底板固定连接，所述下底板
固定在所述底座的上端；
所述扭矩转化机构包括转向轴套、拨动板、用以拨动板复位的板
簧、传感器轴和传感器拨动块，所述传感器轴可转动的套装于所述转
向轴套内，所述上底板上开有上底板安装孔，所述转向轴套的下端固
定在所述上底板安装孔内，所述转向轴位于所述转向轴套的上方，所
述转向轴的下端与所述传感器轴的上端固定连接，所述传感器拨动块
的上端固定在所述传感器轴的下端，所述传感器拨动块的下端与所述
扭矩传感器的上端接触；所述板簧固定在所述上底板上，所述转向轴
\t套上开有用以拨动板旋转的第一拨动槽和第二拨动槽，所述拨动板依
次横穿第一拨动槽、传感器轴和第二拨动槽并固定在所述传感器轴上，
所述拨动板的两端中至少一端与所述板簧的两端接触；
所述齿轮机构包括小齿轮和大齿轮，所述助力电机的动力输出轴
上安装所述小齿轮，所述大齿轮可转动的安装在所述底座的下端，所
述小齿轮与所述大齿轮啮合，所述大齿轮与转向轮同轴连接。
3.如权利要求2所述的一种三支点叉车电动助力转向控制方法，
其特征在于：所述机械助力装置包括用以与拨动板的两端接触并提供
机械助力的限位块组件，所述限位块组件固定在所述上底板上，所述
限位块组件与所述板簧分别布置在所述拨动板的两侧，所述限...
【专利技术属性】
技术研发人员：周见行，姜伟，裘信国，周鑫卓，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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