用于引导细长柔性医疗器械的机器人模块制造技术

本发明专利技术涉及包括无菌屏障(39)的一种盒子。无菌屏障(39)包括分别附接到用于驱动细长柔性医疗器械的驱动件(24、24’)的连接支架(45)以及两个相邻的连接支架(45)之间的柔性部分(44)。柔性部分连接到连接支架。连接支架的驱动面(46)与细长柔性医疗器械接触。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及到用于驱动细长柔性医疗器械的机器人模块。
技术介绍
把导管或导子手动地插入患者体内是相对常见的手术程序。但是，因为这一程序是利用X射线监控的，所以执行该程序的外科医生如果对大量患者进行这种手术，就必然受到辐射。为了降低对外科医生的风险，曾尝试使如此插入自动化。这种自动化比较复杂，因为难以夹持导管。把导管浸渍在保存液中，并且保持无菌。此外，要交替地和/或同时地控制导管平移旋转运动。对于这种机器人系统而言，可靠性是一个决定性标准。最近在US7,927,310中提出了一种驱动系统，用于控制导管的平移和旋转运动。把导管放在可相对于基座旋转的一块板上，所述基座用于驱动旋转。板本身包括平移驱动机构。另外，采用了固定在框架上的远程电动机以及把运动转移到导管的系统。出于电源、空间和无菌性原因，最好不要安装电动机。尽管这种配置符合要求，但是不断寻求此类型机构的简洁性，尤其是为了提高可靠性。
技术实现思路
为此目的，根据本专利技术，提供用于驱动细长柔性医疗器械的一种机器人驱动模块，包括：-基座，-一对驱动件，分别具有驱动面，这对驱动件可处于驱动结构，处于所述驱动结构时，这对驱动件的驱动面与待驱动的细长柔性医疗器械啮合并且设置在其两侧，这对驱动件沿着自由度相对于基座可移动地安装在第一位置和第二位置之间，-控制构件，适合控制处于驱动结构的这对驱动件相对于基座从第一位置到第二位置的运动，因此相对于基座驱动细长柔性医疗器械，-一次性消耗的无菌屏障，包括每个驱动件的连接支架以及两个相邻的连接支架之间的柔性部分，把所述柔性部分连接到连接支架，每个驱动件都附接到连接支架，连接支架的驱动面要与细长柔性医疗器械接触。通过这些设置，可以以无菌的方式进行驱动细长柔性医疗器械，乃至在较长的复杂轨迹上亦是如此。在本专利技术的优选实施例中，还可以利用以下的一项和/或另一项设置：-这对驱动件可交替地处于驱动结构和自由结构，处于自由结构时，这对驱动件的驱动面不与细长柔性医疗器械啮合，控制构件适合以重复循环的方式控制处于驱动结构的驱动件相对于基座从第一位置到第二位置的运动，以及处于自由结构的这对驱动件相对于基座从第二位置到第一位置的运动，而不会相对于基座驱动细长柔性医疗器械；-基座是第一基座，这对驱动件是第一对驱动件，机器人模块进一步包括：-第二基座，-第二对驱动件，每个都具有驱动面，这对驱动件可处于驱动结构，处于驱动结构时，这对驱动件的驱动面与待驱动的细长柔性医疗器械啮合，并设置在其两侧，第二对驱动件沿着一个自由度相对于基座可移动地安装在第一位置和第二位置之间，-控制构件进一步适合控制处于驱动结构的第二对驱动件相对于基座从第一位置到第二位置的运动，因此相对于第二个基座驱动细长柔性医疗器械，-第二对驱动件能够交替地处于驱动结构和自由结构，处于自由结构时，第二对驱动件的驱动面不与细长柔性医疗器械啮合，控制构件适合以重复循环的方式控制处于驱动结构的驱动件相对于第二个基座从第一位置到第二位置的运动，以及处于自由结构的这对驱动件相对于第二个基座从第二位置到第一位置的运动，而不会相对于基座驱动细长柔性医疗器械；-第一个基座和第二个基座连接在一起或是共通的；-一次性消耗的无菌屏障包括用于第二对驱动件中每一个驱动件的连接支架以及两个相邻的连接支架之间的柔性部分，把柔性部分连接到连接支架，第二对驱动件中的每个驱动件都附接到连接支架，连接支架的驱动面要与细长柔性医疗器械接触；-无菌屏障进一步包括一次性消耗的连续膜，包括每个驱动件的附接部分以及两个相邻的附接部分之间的柔性部分，每个驱动件都附接到连续膜的附接部分，驱动面通过连续膜与细长柔性医疗器械啮合；-无菌屏障还包括刚性外壳，每个连接支架都通过所述柔性部分组装在刚性外壳上；-刚性外壳包括多个窗口，由柔性部分密封地封闭每个窗口；-连接支架通过易碎区组装到驱动件上，所述易碎区把与细长柔性医疗器械接触的驱动面连接到驱动件的组装部分；-无菌屏障把空间分为两个子空间：容纳细长柔性医疗器械的无菌子空间，以及驱动件设置在其中的、不一定无菌的子空间；-机器人驱动模块包括封闭外罩，所述封闭外罩包围驱动件，而且在适当的情况下，还包围基座，并且包括上游端口和下游端口，细长柔性医疗器械穿过其中延伸；-外罩还包括把每个驱动件连接到外罩外面的电动机的连接件；-外罩包括容器和盖子，所述盖子相对于容器在封闭结构与敞开结构之间移动，处于封闭结构时，禁止操作员接近外罩内的细长柔性医疗器械，处于敞开结构时，操作员可接近外罩内的细长柔性医疗器械；-盖子从其敞开结构到其封闭结构的轨迹的最后部分为平移运动；-处于封闭结构时，在驱动件附近，在盖子与容器之间有很大的自由体积可供使用，超出该附近范围，盖子与容器之间可供使用的自由体积减少，使之能够在此引导细长柔性医疗器械；-外罩包括承载驱动件的固定的基座部分以及一次性消耗的盒子，可以从基座部分上组装或拆卸所述盒子，盒子至少包括无菌屏障；-容器包括基座部分和无菌屏障；-每个连接支架都可以从各自驱动件上拆卸；-机器人模块进一步包括承载连接支架的刚性载体，每个连接支架都临时组装到载体上；-载体进一步包括安全自锁装置部分，防止按照意外方向对其进行组装；-从无菌屏障拆下载体；-每个连接支架都包括平壁，所述平壁具有正面，并包括屏障系统，所述屏障系统用于限制细长柔性医疗器械的运动，保持细长柔性医疗器械面对正面；-限制屏障系统的每个屏障都包括交替的凹处和凸起。根据另一个特征，本专利技术涉及到一种动脉造影机器人，包括容器、至少部分地容纳在容器中的细长柔性医疗器械以及附接到容器并且能够驱动细长柔性医疗器械到容器外的机器人驱动模块。根据另一个特征，本专利技术涉及到一种盒子，包括无菌屏障，所述无菌屏障包括分别能够附接到细长柔性医疗器械的驱动件的连接支架以及两个相邻的连接支架之间的柔性部分，所述柔性部分连接到连接支架，连接支架的驱动面要与细长柔性医疗器械接触。附图说明参考附图，在通过非限制性示例的方式列出的关于本专利技术一个实施例的如下说明中，本专利技术的其它特征和优点显而易见。关于附图：-图1a是机器人动脉造影设备的示意侧视图。-图1b是图1a的一部分的顶视图，-图2是图1a和图1b的设备中所用的机器人的示意顶视图，-图3a-3c是待驱动件的运动模式的原理图，-图4是处于自由结构的一部分驱动模块的示意透视图，-图5a是根据一个实施例的模块的表面的平面图，-图5b是从图5a的模块上方看的平面图，-图6是与图5a相似的视图，没有透明度，处于外罩的敞开结构，-图7是驱动件表面的示意图，-图8是从上方看盒子(没有盖子)的一个实施例的透视图，-图9是沿着图8的线IX-IX的截面图，-图10是有盖子的盒子的透视图，-图11a和图11b分别是连接支架后部和端件的透视图，-图12是与图11a相似的视图，其中端件组装在连接支架上，-图13是包含支架载体的盒子的透视顶视图，-图14是沿着支架载体的截面IX-IX的截面图，-图15a-15f从展示了根据一个实施例把支架组装到端件的各阶段的从侧面看的截面图，-图16是透视后视图，展示了支架的一个实施例，-图17是透视后视图，展示了连接支架的一个实施例。在各图中，相同的标号指代相同或相似的元件。具体实施方式图1a按照图示本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于细长柔性医疗器械的机器人驱动模块，包括：‑基座(132)，‑一对(33)驱动件(24、24')，分别具有驱动面(34、34')，这对(33)驱动件(24、24')可处于驱动结构，处于所述驱动结构时，这对(33)驱动件(24、24')的驱动面(34、34')与待驱动的所述细长柔性医疗器械啮合并且设置在其两侧，这对(33)驱动件(24、24')沿着一个自由度相对于所述基座(132)可移动地安装在第一位置和第二位置之间，‑控制构件(18，11)，适合控制处于驱动结构的这对(33)驱动件(24、24')相对于所述基座(132)从所述第一位置到所述第二位置的运动，因此相对于所述基座(132)驱动所述细长柔性医疗器械，‑一次性消耗的无菌屏障(39)，包括每个驱动件(24、24')的连接支架(45)以及两个相邻的连接支架(45)之间的柔性部分(44)，把所述柔性部分连接到所述连接支架，每个驱动件(24、24')都附接到所述连接支架(45)，所述连接支架的驱动面(46)要与所述细长柔性医疗器械接触。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.12 FR 14553301.用于细长柔性医疗器械的机器人驱动模块，包括：-基座(132)，-一对(33)驱动件(24、24')，分别具有驱动面(34、34')，这对(33)驱动件(24、24')可处于驱动结构，处于所述驱动结构时，这对(33)驱动件(24、24')的驱动面(34、34')与待驱动的所述细长柔性医疗器械啮合并且设置在其两侧，这对(33)驱动件(24、24')沿着一个自由度相对于所述基座(132)可移动地安装在第一位置和第二位置之间，-控制构件(18，11)，适合控制处于驱动结构的这对(33)驱动件(24、24')相对于所述基座(132)从所述第一位置到所述第二位置的运动，因此相对于所述基座(132)驱动所述细长柔性医疗器械，-一次性消耗的无菌屏障(39)，包括每个驱动件(24、24')的连接支架(45)以及两个相邻的连接支架(45)之间的柔性部分(44)，把所述柔性部分连接到所述连接支架，每个驱动件(24、24')都附接到所述连接支架(45)，所述连接支架的驱动面(46)要与所述细长柔性医疗器械接触。2.根据权利要求1所述的机器人模块，其特征在于，这对(33)驱动件(24、24')可交替地处于驱动结构和自由结构，当处于所述自由结构时，这对(33)驱动件(24、24')的所述驱动面(34、34')不与所述细长柔性医疗器械啮合，其中，所述控制构件(18，11)适合以重复循环的方式控制处于驱动结构的驱动件(24、24')相对于所述基座(132)从所述第一位置到所述第二位置的运动，以及当处于所述自由结构的这对(33)驱动件(24、24')相对于所述基座(132)从所述第二位置移动到所述第一位置的运动，而不会相对于所述基座驱动所述细长柔性医疗器械。3.根据权利要求2所述的机器人模块，其特征在于，所述基座(132)是第一基座，这对(33)驱动件(24、24')是第一对驱动件，机器人模块进一步包括：-第二基座(132’)，-第二对(33')驱动件(24”、24”')，分别具有驱动面(34”、34”')，第二对(33')驱动件(24”、24”')可处于驱动结构，处于所述驱动结构时，所述第二对(33')驱动件(24”、24”')的所述驱动面(34”、34”')与待驱动的所述细长柔性医疗器械啮合并设置在其两侧，所述第二对(33')驱动件(24”、24”')沿着一个自由度相对于第二个基座(132')可移动地安装在第一位置和第二位置之间，-控制构件(18，11)适合进一步控制处于驱动结构的第二对(33')驱动件(24”、24”')相对于基座(132')从所述第一位置到所述第二位置的运动，因此相对于所述第二基座驱动所述细长柔性医疗器械(132')。4.根据权利要求3所述的机器人模块，其特征在于，所述第二对(33)驱动件(24”、24”')可交替地处于驱动结构和自由结构，当处于所述自由结构时，所述第二对(33')驱动件(24”、24”')的所述驱动面(34”、34”')不与细长柔性医疗器械啮合，其中，所述控制构件(18，11)适合以重复循环的方式控制处于驱动结构的所述驱动件(24”、24”')相对于所述第二基座(132')从所述第一位置到所述第二位置的运动，以及处于自由结构的所述第二对(33')驱动件(24”、24”')相对于所述第二基座(132')从所述第二位置到所述第一位置的运动，而不会相对于所述基座驱动所述细长柔性医疗器械。5.根据权利要求3或4所述的机器人驱动模块，其特征在于，所述第一基座(132)和所述第二基座(132')连接在一起或是共通的。6.根据权利要求3至5中任何一项所述的机器人模块，其特征在于，一次性消耗的无菌屏障(39)包括所述第二对(33')的每个驱动件(24”、24”')的连接支架(45)以及两个相邻的连接支架(45)之间的柔性部分(44)，把所述柔性部分连接到所述连接支架，所述第二对的每个驱动件(24”、24”')都附接到连接支架(45)，所述连接支架的驱动面(46)要与所述细长柔性医疗器械接触。7.根据权利要求1至6中任何一项所述的机器人驱动模块，其特征在于，所述无菌屏障包括一次性消耗的连续膜(42)，包括每个驱动件(24、24')的附接部分(43)以及两个相邻的附接部分(43)之间的柔性部分(44)，每个驱动件(24、24')都附接到所述连续膜(42)的附接部分(43)，驱动面(34、34')通过连续膜(42)与所述细长柔性医疗器械啮合。8....

【专利技术属性】
技术研发人员：塞巴斯蒂恩·戴伯弗，法比恩·戴斯特雷贝克，布鲁诺·福尼厄，菲利普·本克特克斯，
申请(专利权)人：罗博凯思公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR