用于柔性细长医疗元件的平移和旋转的导管机器人模块制造技术

本发明专利技术涉及用于柔性细长医疗元件的平移和旋转的导管机器人模块，所述导管机器人模块包括：壳体，两对可移动衬垫：同一对的衬垫至少部分地面向彼此，每一对可移动衬垫适于单独地或组合地：在第一平移周期内使所述柔性细长医疗元件相对于所述壳体纵向平移，如同手指向前拉动所述柔性细长医疗元件，所述每一对可移动衬垫根据用户设置的纵向平移方向夹紧、向前平移、松开和向后平移，在第二旋转周期内使所述柔性细长医疗元件相对于所述壳体绕纵向轴线旋转，如同手指使所述柔性细长医疗元件在其间滚动，所述每一对可移动衬垫根据设置的旋转方向夹紧、在相反方向上使所述衬垫相对向前平移、松开、在相反方向上使所述衬垫相对向后平移。移。移。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于柔性细长医疗元件的平移和旋转的导管机器人模块


[0001]本专利技术涉及用于柔性细长医疗元件的平移和旋转的导管机器人模块的
这种柔性细长医疗元件可以是导管的引导件和/或导管和/或导管引导件。通常，这些元件安置成至少部分处于其相应长度的部分上，导管引导件围绕自身围绕导管的引导件的导管。

技术介绍

[0002]根据在EP 15733825中描述且属于同一受让方Robocath的现有技术，描述了一种导管机器人模块，其包含配置成夹紧和松开柔性细长医疗元件的一对可移动衬垫。这对可移动衬垫还安置成能够使此柔性细长医疗元件平移移动和/或旋转移动。这对可移动衬垫可平移柔性细长医疗元件，如同两只手的手指将向前拉动此柔性细长医疗元件一样。这对可移动衬垫可旋转柔性细长医疗元件，如同手指将使此柔性细长医疗元件在手指间滚动一样。
[0003]不同于首先相当慢，其次由其用手操控柔性细长医疗元件的医生的大脑辅助的人工移动手指，当柔性细长医疗元件的平移和旋转移动可以越来越快时，导管机器人模块变得越来越有趣。然而，平移速度和旋转速度以及平移速度变化和旋转速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于柔性细长医疗元件(10)的平移和旋转的导管机器人模块，其包括：壳体，两对(15、16)可移动衬垫(11、12、13、14)：
○
同一对的衬垫至少部分地面向彼此，
○
每一对可移动衬垫适于单独地或组合地：
■
在第一平移周期内使所述柔性细长医疗元件相对于所述壳体纵向平移：
●
将所述柔性细长医疗元件夹紧在所述衬垫之间，
●
相对于用户设置的纵向平移方向，在相同的方向上使所述衬垫相对于所述壳体同步纵向地向前平移，
●
松开所述柔性细长医疗元件，
●
相对于所述用户设置的纵向平移方向，在相同的反向方向上使所述衬垫相对于所述壳体同步纵向地向后平移，
■
在第二旋转周期内使所述柔性细长医疗元件相对于所述壳体绕纵向轴线旋转：
●
将所述柔性细长医疗元件夹紧在所述衬垫之间，
●
相对于与设置的旋转方向对应的横向平移方向，在相反方向上使所述衬垫相对于所述壳体横向地相对向前平移，
●
松开所述柔性细长医疗元件，
●
相对于与所述设置的旋转方向对应的横向平移方向，在相反的反向方向上使所述衬垫相对于所述壳体横向地相对向后平移，所述对可移动衬垫的驱动器经实施以使得：
○
在其中所述柔性细长医疗元件的平移替代性地由所述对可移动衬垫以组合方式执行的至少一种模式中，所述对都以相位相反的方式操作，且所述柔性细长医疗元件的旋转由所述对可移动衬垫中的至少一个执行：
■
所述平移与所述旋转之间的同步冲突至少通过以下操作管理：
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改变所述第一平移周期中所述对中的至少一个的向前平移的行进延伸，和/或改变所述第二旋转周期中所述对中的至少一个的向前平移的行进延伸和/或持续时间，
○
以在所述第一平移周期中所述柔性细长医疗元件的平移的整个持续时间期间以及在所述第二旋转周期中所述柔性细长医疗元件的旋转的整个持续时间期间，始终保持至少一对可移动衬垫夹紧在所述柔性细长医疗元件上。2.根据权利要求1所述的导管机器人模块，其特征在于：所述对可移动衬垫的驱动器经实施以使得：
○
在其中执行所述柔性细长医疗元件的平移的一种或数种或所有模式中，
■
所述柔性细长医疗元件的平移替代性地由所述对可移动衬垫执行，所述对都以相位相反的方式操作，所述相位相反至少通过以下操作控制：
●
改变所述第一平移周期中所述对中的至少一个的向后平移的持续时间，
○
以控制和保持两个所述对之间的相位相反。3.用于柔性细长医疗元件(10)的平移和旋转的导管机器人模块，其包括：壳体，两对(15、16)可移动衬垫(11、12、13、14)：
○
同一对的衬垫至少部分地面向彼此，
○
每一对可移动衬垫适于单独地或组合地：
■
在第一平移周期内使所述柔性细长医疗元件相对于所述壳体纵向平移，所述每一对可移动衬垫根据用户设置的纵向平移方向夹紧、向前平移、松开和向后平移，
■
在第二旋转周期内使所述柔性细长医疗元件相对于所述壳体绕纵向轴线旋转，所述每一对可移动衬垫根据设置的旋转方向夹紧、在相反方向上使所述衬垫相对向前平移、松开、在相反方向上使所述衬垫相对向后平移，所述对可移动衬垫的驱动器经实施以使得：
○
替代性地由以相位相反的方式操作的所述对可移动衬垫在组合时执行的平移与所述旋转之间的同步冲突至少通过以下操作管理：
●
改变所述第一平移周期中和/或所述第二旋转周期中所述对中的至少一个的向前平移的行进延伸和/或持续时间，
○
以在所述平移期间且在所述旋转期间始终保持至少一对可移动衬垫夹紧在所述柔性细长医疗元件上。4.根据权利要求3所述的导管机器人模块，其特征在于：所述对可移动衬垫的驱动器经实施以使得：
○
所述柔性细长医疗元件的平移替代性地由所述对可移动衬垫执行，所述对都以相位相反的方式操作，所述相位相反至少通过以下操作控制：
■
改变所述第一平移周期中所述对中的至少一个的向后平移的持续时间，
●
以控制和保持两个所述对之间的相位相反。5.根据前述权利要求中任一项所述的导管机器人模块，其特征在于，所述柔性细长医疗元件(10)的旋转替代性地由所述对(15、16)可移动衬垫(11、12、13、14)执行。6.根据权利要求5所述的导管机器人模块，其特征在于：所述柔性细长医疗元件(10)的旋转替代性地由所述对(15、16)可移动衬垫(11、12、13、14)执行，所述对都以相位相反的方式操作，所述相位相反至少通过以下操作控制：
○
改变所述第二旋转周期中所述对中的至少一个的向后平移的持续时间，
■
以控制和保持两个所述对之间的相位相反。7.用于柔性细长医疗元件(10)的平移和旋转的导管机器人模块，其包括：壳体，两对(15、16)可移动衬垫(11、12、13、14)：
○
同一对的衬垫至少部分地面向彼此，
○
每一对可移动衬垫适于单独地或组合地：
■
在第一平移周期内使所述柔性细长医疗元件相对于所述壳体纵向平移：
●
将所述柔性细长医疗元件夹紧在所述衬垫之间，
●
相对于用户设置的纵向平移方向，在相同的方向上使所述衬垫相对于所述壳体同步纵向地向前平移，
●
松开所述柔性细长医疗元件，
●
相对于所述用户设置的纵向平移方向，在相同的反向方向上使所述衬垫相对于所述壳体同步纵向地向后平移，
■
在第二旋转周期内使所述柔性细长医疗元件相对于所述壳体绕纵向轴线旋转：
●
将所述柔性细长医疗元件夹紧在所述衬垫之间，
●
相对于与设置的旋转方向对应的横向平移方向，在相反方向上使所述衬垫相对于所述壳体横向地相对向前平移，
●
松开所述柔性细长医疗元件，
●
相对于与所述设置的旋转方向对应的横向平移方向，在相反的反向方向上使所述衬垫相对于所述壳体横向地相对向后平移，所述对可移动衬垫的驱动器经实施以使得：
○
所述柔性细长医疗元件的平移替代性地由所述对可移动衬垫执行，所述对都以相位相反的方式操作，
○
所述柔性细长医疗元件的旋转替代性地由所述对可移动衬垫执行，
○
所述平移与所述旋转之间的同步冲突至少通过以下操作管理：
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改变所述第一平移周期中和/或所述第二旋转周期中两个所述对的向前平移的行进延伸和/或持续时间，
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以在所述第一平移周期中所述柔性细长医疗元件的平移的整个持续时间期间以及在所述第二旋转周期中所述柔性细长医疗元件的旋转的整个持续时间期间，始终保持至少一对可移动衬垫夹紧在所述柔性细长医疗元件上。8.根据权利要求7所述的导管机器人模块，其特征在于：所述对可移动衬垫的驱动器经实施以使得：
○
所述相位相反至少通过以下操作控制：
■
改变所述第一平移周期中和所述第二旋转周期中所述对中的至少一个的向后平移的持续时间，
●
以控制和保持两个所述对之间的相位相反。9.用于柔性细长医疗元件(10)的平移和旋转的导管机器人模块，其包括：壳体，两对(15、16...

【专利技术属性】
技术研发人员：布鲁诺，
申请(专利权)人：罗博凯思公司，
类型：发明
国别省市：