用于改进机器人外科系统中的外部工作空间的系统和方法技术方案

某些方面涉及用于改进机器人外科系统中的外部工作空间的系统和技术。这些机器人外科系统可包括台和至少一个可调式臂支撑件，该至少一个可调式臂支撑件支撑一个或多个机器人臂。该可调式臂支撑件可以能够在该台的方向上水平地摆动。板延伸部可从该可调式臂支撑件向外延伸。延伸器杆可联接到该机器人臂中的一者或多者以及套管。高度差可设置在支撑于该可调式臂支撑件上的第一机器人臂与第二机器人臂之间。之间。之间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于改进机器人外科系统中的外部工作空间的系统和方法


[0001]本文所公开的系统和方法涉及改进机器人外科系统中的外部工作空间，并且更具体地涉及优化三角测量并避免机器人系统部件之间的碰撞。

技术介绍

[0002]在机器人外科规程中，一个或多个机器人臂可用于操纵窥视镜，而一个或多个附加的机器人臂可用于操纵器械。机器人臂、窥视镜和器械都可能占据患者的外部环境或工作空间的一部分。
[0003]在利用多个臂的机器人系统中，一个或多个机器人臂到达期望的外科位置可能是具有挑战的。基于臂相对于机器人系统的配置，臂可能位于相互碰撞的路径中。如果一个或多个臂不能到达期望的外科位置，则在机器人臂与其相关联的工具之间实现三角测量可能是具有挑战的。
[0004]因此，需要提供优化外部工作空间以实现机器人臂的适当到达范围和优化的三角测量的机器人系统和方法。

技术实现思路

[0005]提供了机器人系统、装置和方法以增强外部外科工作空间，优化外科三角测量并增强机器人臂到达具有挑战性的外科位置。在一些实施方案中，一种机器人外科系统包括：台，该台用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人外科系统，包括：台，所述台用于支撑患者；可调式臂支撑件，所述可调式臂支撑件联接到所述台；和一个或多个机器人臂，所述一个或多个机器人臂联接到所述可调式臂支撑件，其中所述可调式臂支撑件能够具有至少一个自由度，使得所述可调式臂支撑件能够在所述台的方向上以非平行角度摆动。2.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，所述可调式臂支撑件能够具有至少五个自由度。3.根据权利要求2所述的机器人外科系统，其中，所述至少五个自由度包括竖直平移、二头肌卷曲、侧向平移、倾斜和水平摆动。4.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，当所述可调式臂支撑件在所述台的所述方向上水平地摆动时，所述可调式臂支撑件的第一端部更靠近所述台并且所述可调式臂支撑件的第二端部更远离所述台。5.根据权利要求4所述的机器人外科系统，其中，所述一个或多个机器人臂包括第一机器人臂和第二机器人臂，其中所述第一机器人臂被定位成更靠近所述可调式臂支撑件的所述第一端部，并且所述第二机器人臂被定位成更靠近所述可调式臂支撑件的所述第二端部。6.根据权利要求5所述的机器人外科系统，其中，所述第一机器人臂联接到窥视镜并且所述第二机器人臂联接到器械。7.根据权利要求5所述的机器人外科系统，其中，所述第一机器人臂联接到延伸器杆。8.根据权利要求7所述的机器人外科系统，其中，所述延伸器杆的第一端部联接到所述第一机器人臂，并且所述延伸器杆的第二端部联接到套管。9.根据权利要求8所述的机器人外科系统，其中，所述第一机器人臂能够平移所述延伸器杆，以便在俯仰或偏航轴线上移动所述套管。10.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，所述可调式臂支撑件是弯曲的。11.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，所述可调式臂支撑件是起伏的。12.根据权利要求1所述的机器人外科系统，还包括位于所述可调式臂支撑件上的用于检测外部对象的一个或多个传感器。13.根据权利要求12所述的机器人外科系统，其中，所述一个或多个传感器包括基于视觉的传感器。14.根据权利要求13所述的机器人外科系统，其中，基于来自所述基于视觉的传感器的信息来生成外部对象的标测图。15.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中，所述可调式臂支撑件包括分体式导轨，所述分体式导轨包括第一导轨区段和第二导轨区段，其中所述第一导轨区段相对于所述第二导轨区段是能够独立控制的。16.一种机器人外科系统，包括：台，所述台用于支撑患者；可调式...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：