医疗用设备和医疗用设备的调节方法技术

本发明专利技术的医疗用设备具有：前端执行器，其发挥规定的功能；电动机单元，其产生驱动前端执行器的动力；传递部件，其与前端执行器和电动机单元连接，将动力传递给前端执行器；张力保持部，其具有张力产生部和张紧滑轮，该张紧滑轮与张力产生部连接并且与传递部件接触，该张力保持部通过张紧滑轮进行移动而将作用于传递部件的张力保持为规定的大小；以及固定部，其能够使张紧滑轮的位置固定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及医疗用设备，更详细而言，涉及插入到患者的体内而使用的医疗用设备和该医疗用设备的调节方法。本申请基于2014年7月10日在日本申请的日本特愿2014-142574号主张优先权，这里引用其内容。
技术介绍
以往，广泛使用在长条的插入部的前端具有用于进行观察和处置的前端执行器的医疗用设备。在这样的医疗设备中，存在为了使插入部弯曲或对前端执行器进行驱动而向前端侧传递驱动力的情况。作为用于传递驱动力的传递部件，通常是由金属制的裸线形成的单线或绞合线的线。在医疗用设备的插入部是具有挠性的柔性插入部的情况下，在将医疗用设备插入到患者的体内时，有时插入部蛇行或弯曲。此时，由于贯穿插入于插入部内的传递部件的路径长度发生变化，因此作用于传递部材的张力的大小与将医疗用设备插入到患者的体内之前的初始状态相比发生变化。其结果为，如果在传递部件的一部分产生了松弛等，则传递部件的驱动的响应性恶化，在驱动控制的精度和操作感等方面上产生问题。关于该问题，在专利文献1中记载了内窥镜的松弛调节装置，该松弛调节装置能够吸收作为传递部件的角度操作用线的松弛。在专利文献1所记载的装置中，绕挂有角度操作用线的滑轮安装于松弛去除部件上，松弛去除部件的一端以能够转动的方式被轴支承在壳体上。使用人员通过将驱动器从设置于壳体上的孔插入并转动调节用的螺丝而使松弛去除部件转动从而使滑轮移动，能够吸收角度操作用线的松弛。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平8-19511号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在专利文献1所记载的松弛调节装置中，使用人员必须使用驱动器来转动螺丝，用于松弛调节的作业很繁杂。并且，由于使用人员很难明了将螺丝转动多少才会成为合适的状态，因此有可能出现松弛没有被充分吸收或多余的张力作用于线。鉴于上述技术，本专利技术的目的在于，提供不需要繁杂的操作就能够在作用于传递部件的张力被适当地保持的状态下进行驱动的医疗用设备和医疗用设备的调节方法。用于解决课题的手段本专利技术的第一方式的医疗用设备具有：前端执行器，其发挥规定的功能；动力部，其产生驱动所述前端执行器的动力；传递部件，其与所述前端执行器和所述动力部连接，将所述动力传递给所述前端执行器；张力保持部，其具有张力产生部和可动部，该可动部与所述张力产生部连接并且与所述传递部件接触，该张力保持部通过所述可动部进行移动而将作用于所述传递部件的张力保持为规定的大小；以及固定部，其能够使所述可动部的位置固定。根据本专利技术的第二方式，在第一方式的医疗用设备中，所述张力产生部可以由弹性部件构成。根据本专利技术的第三方式，在第一或第二方式的医疗用设备中，所述医疗用设备可以设置有多个所述可动部。根据本专利技术的第四方式，在第三方式的医疗用设备中，也可以是，多个所述可动部中的至少两个通过所述张力产生部而彼此连接。根据本专利技术的第五方式，在第一至第四中的任意方式的医疗用设备中，也可以是，所述医疗用设备还具有设备单元和适配器，该设备单元具有所述前端执行器和所述传递部件，该适配器具有所述动力部和所述固定部，构成为在将所述设备单元安装于所述适配器时，所述动力部与所述传递部件连接，并且利用所述固定部将所述可动部固定为不能移动。根据本专利技术的第六方式，在第一至第五中的任意方式的医疗用设备中，也可以是，利用所述传递部件而在所述动力部与所述前端执行器之间形成了环状的动力传递路径。在本专利技术的第七方式的医疗用设备的调节方法中，所述医疗用设备具有前端执行器、动力部以及传递部件，该前端执行器发挥规定的功能，该动力部产生驱动所述前端执行器的动力，该传递部件与所述前端执行器和所述动力部连接并且将所述动力传递给所述前端执行器，其中，所述医疗用设备的调节方法包含以下工序：第一工序，使用张力保持部对所述传递部件作用规定的大小的张力，所述张力保持部具有张力产生部和可动部，该可动部与所述张力产生部连接并且与所述传递部件接触；以及固定工序，使所述可动部的位置固定。关于本专利技术的第八方式，在第七方式的医疗用设备的调节方法中，所述医疗用设备的调节方法还可以包含第二工序，该第二工序在所述固定工序之前进行，在所述第二工序中将所述动力部与所述传递部件以能够传递所述动力的方式连接。专利技术效果根据本医疗用设备和医疗用设备的调节方法，不需要繁杂的操作就能够在作用于传递部件的张力被适当地保持的状态下进行驱动。附图说明图1是示出应用本专利技术的医疗用设备的医疗用机械手系统的图。图2是示出本专利技术的第一实施方式的医疗用设备的设备单元的图。图3是示意性地示出本专利技术的第一实施方式的设备单元的驱动机构的图。图4是示出本专利技术的第一实施方式的医疗用设备的适配器的构造的图。图5是示出本专利技术的第一实施方式的设备单元安装到上述适配器之前的状态的图。图6是示出电动机单元与主滑轮连接后的状态的图。图7是示出张紧滑轮被固定的状态的图。图8是示意性地示出本专利技术的第二实施方式的设备单元的驱动机构的图。图9是示意性地示出本专利技术的第二实施方式的设备单元的变形例的驱动机构的图。图10是示意性地示出本专利技术的第三实施方式的设备单元的驱动机构的图。图11是示出本专利技术的第一实施方式的医疗用设备的传递部件的其他例子的图。图12是示出本专利技术的第一实施方式的医疗用设备的前端执行器的变形例的图。图13是示出本专利技术的第一实施方式的医疗用设备的前端执行器的变形例的图。具体实施方式以下，参照图1至图7对本专利技术的第一实施方式进行说明，但在此之前对应用本实施方式的医疗用设备的医疗用机械手系统的一例进行说明。图1是示出医疗用机械手系统的一例的图，示出了主从方式的医疗用机械手系统。主从方式的医疗用机械手系统是指如下的系统：具有由主臂和从动臂构成的两种臂，对从动臂进行远程控制以使从动臂追随主臂的动作。图1所示的医疗用机械手系统具有手术台100、从动臂(机械手)200a～200d、从动控制电路400、主臂500a、500b、操作部600、输入处理电路700、图像处理电路800以及显示器900a、900b。手术台100是载置作为观察/处置的对象的患者P的平台。在手术台100的附近设置有多个从动臂200a、200b、200c、200d。另外，也可以将从动臂200a～200d设置于手术台100。各从动臂200a、200b、200c、200d分别构成为具有多个多自由度关节，通过使各个多自由度关节弯曲，而将安装于从动臂200a～200d的前端侧(设为朝向患者P的体腔的一侧)的设备单元等相对于载置在手术台100上的患者P定位。各个多自由度关节由未图示的动力部单独驱动。作为动力部，例如能够使用具有伺服机构的电动机(伺服电动机)，该伺服机构具有增量编码器和减速器等，该动力部的动作控制是由从动控制电路400进行的。在从动臂200a～200d的动力部被驱动的情况下，动力部的驱动量是由位置检测器来检测的。来自位置检测器的检测信号输入到从动控制电路400，在从动控制电路400中利用该检测信号来检测从动臂200a～200d的驱动量。手术用动力传递适配器(以下，简称为“适配器”)220a、220b、220c、220d介于从动臂200a、200b、200c、200d与设备单元240a、240b、240c、240d之间，将从动臂200a、200b、200c、200d本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用设备，其具有：前端执行器，其发挥规定的功能；动力部，其产生驱动所述前端执行器的动力；传递部件，其与所述前端执行器和所述动力部连接，将所述动力传递给所述前端执行器；张力保持部，其具有张力产生部和可动部，该可动部与所述张力产生部连接并且与所述传递部件接触，该张力保持部通过所述可动部进行移动而将作用于所述传递部件的张力保持为规定的大小；以及固定部，其能够使所述可动部的位置固定。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.07.10 JP 2014-1425741.一种医疗用设备，其具有：前端执行器，其发挥规定的功能；动力部，其产生驱动所述前端执行器的动力；传递部件，其与所述前端执行器和所述动力部连接，将所述动力传递给所述前端执行器；张力保持部，其具有张力产生部和可动部，该可动部与所述张力产生部连接并且与所述传递部件接触，该张力保持部通过所述可动部进行移动而将作用于所述传递部件的张力保持为规定的大小；以及固定部，其能够使所述可动部的位置固定。2.根据权利要求1所述的医疗用设备，其中，所述张力产生部由弹性部件构成。3.根据权利要求1或2所述的医疗用设备，其中，所述医疗用设备设置有多个所述可动部。4.根据权利要求3所述的医疗用设备，其中，多个所述可动部中的至少两个通过所述张力产生部而彼此连接。5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的医疗用设备，其中，所述医疗用设备还具有设备单元和适配器，该设备单元具有所述前端执行器和所述传递部件，该适配器具有所述动力部和所述固...

【专利技术属性】
技术研发人员：长谷川满彰，吉井利博，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP