通过导引轨道驱动柔性细长的医疗元件的用于机器人模块的防护外罩制造技术

用于驱动柔性细长的医疗元件(15)的机器人模块(16)的防护外罩(30)，以在机器人驱动模块(16)和柔性细长的医疗元件(15)之间形成屏障，其包括：

【技术实现步骤摘要】
通过导引轨道驱动柔性细长的医疗元件的用于机器人模块的防护外罩


[0001]本专利技术涉及用于驱动多个柔性医疗元件的机器人模块。
[0002]更具体地说，本专利技术涉及将导丝、导管导引器和导管本身，尤其是用于心血管疾病治疗的器械，插入患者的动脉中。导管导引器是小直径柔性细长的医疗元件，通常不是中空结构，其上套有导管。导管是大直径柔性细长的医疗元件，通常是中空结构，可以穿有导引器。导管可具有医疗功能，通常以其一端插入患者体内，例如工具或特定形状。
[0003]在实践中，本专利技术适用于任何柔性足够可在人体患者的生理通道内运动并且足够细长使之一端可在患者体外作来回运动。

技术介绍

[0004]手动将导管插入患者体内是一种相对传统的手术步骤。但是，当该手术步骤使用X射线来实施时，如果负责该步骤操作的外科医师对许多患者进行这类手术的话，他或她就会因此受到大量的辐射。
[0005]为了减少对外科医师的风险，已经尝试装备机器人，以通过使用机器人模块来驱动导管。但是，这种机器人装置非常复杂，因为它很难握住导管：导管需要浸入防腐液中且必须保持无菌状态。此外，还期望具有控制导管在平移和旋转中交替和/或同时运动的能力。此外，较小的导管所具有的直径小于0.25mm。因此，驱动模块的可靠性是决定性因素。
[0006]除其它因素之外，驱动模块的可靠性还取决于如下事实：在导管插入患者体内时需要处于无菌状态。然而，机器人驱动模块十分昂贵，希望能用于对大量患者进行手术操作并且要在两次使用之间进行储存。因此，机器人驱动模块有可能接触到微生物或灰尘。
[0007]这就是为什么为了避免弄脏导管和/或机器人模块，需要在每一个手术步骤之前将无菌一次性防护外罩盖置于机器人驱动模块上。文献WO 2015/189529描述了这种防护外罩。该外罩至少部分覆盖机器人驱动模块并且有助于在驱动模块和导管之间形成无菌屏障。运动可以从机器人模块移动到导管或导管导引器，以通过外罩。
[0008]在插入患者的手术步骤中，只有防护外罩与导管和导引器直接接触。因此，其通常配有适用于导引器或导管的导引装置。
[0009]适用于导管的导引轨道，提供了可携带例如导管或导管导引器并且使得后者能够沿直线轨道运动，该直线轨道从而限定了纵轴。该轨道形成了一个管道且其直径大于柔性细长的医疗元件的直径。该管道由两个可以彼此分离的半管道构成，其分离面位于穿过管道轴线的基本水平平面中，使得能够将导管或导引器放置到导引轨道中或从导引轨道中取出。
[0010]当管道打开时，即使管道的直径小于外科医师的手指，但外科医师也必须能够将导管或导引器正确放置于管道内部。在闭合管道时，必须将导管或导引器正确固定于管道中。实际上，如果管道的直径太大，导管或导引器就不能在运动时保持笔直。如果管道的直径太小，导管或导引器会对其壁造成过度摩擦，有可能会造成损坏。
[0011]因此，对形成导引轨道的管道施加相反的制约。

技术实现思路

[0012]因此，本专利技术的目的是提供能够对柔性细长的医疗元件，尤其是导管或导引器，精确定位的更可靠防护外罩。
[0013]为此，本专利技术提供了适用于驱动柔性细长的医疗元件的机器人模块的防护外罩，旨在机器人驱动模块和柔性细长的医疗元件之间形成屏障，其特征在于，其包括：
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与机器人模块的连接装置，以及，
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适用于柔性细长的医疗元件的导引轨道，其包括纵轴和具有凹形自由表面的主要部分，所述主要部分包括用于容纳柔性细长的医疗元件的纵向槽，沿着纵轴延伸并凹入具有凹形的自由表面。
[0016]因此，主要部分的自由表面的凹形允许用户，尤其是外科医师，在开始插入患者体内之前，先将柔性细长的医疗元件手动定位在纵向槽中。槽容纳柔性细长的医疗元件，并且凹形允许用户能通过手指的简单压力就将柔性细长的医疗元件锁定在槽中。因此，将柔性细长的医疗元件放置在外罩中的操作更为简单和更加可靠。
[0017]优选地纵向槽具有其横截面为“V”或“U”形的自由表面。
[0018]这种形状适于容纳柔性细长的医疗元件。我们在这里澄清，其为槽，其尺寸适合于定位柔性细长的医疗元件，其具有其横截面的形状为“V”或“U”形的自由表面，而不是以导引轨道作为整体的自由表面。
[0019]有利地，纵向槽是具有凹形的自由表面对称平面的一部分。
[0020]因此，外罩的制作很容易，尤其是采用注塑成型的方法。
[0021]根据一个实施例，具有凹形的自由表面所具有的弯曲半径在0.5和3cm之间或者在1和2cm之间。
[0022]这种弯曲半径范围通常符合食指指尖下表面的形状。因此，将导管手动放置在纵向槽就变得更加简单。
[0023]优选地，主要部分包括与纵轴垂直延伸的至少一个横槽且凹入在具有凹形的自由表面中。
[0024]横槽能够容纳柔性细长的医疗元件的互补定位装置，从而提高柔性细长的医疗元件定位的可靠性。
[0025]有利地，导引轨道包括辅助部分，所述辅助部分包括用于柔性细长的医疗元件的至少一个支承构件，其自由表面包括两个臂且各自具有凸形并且定义适于容纳柔性细长的医疗元件的槽。
[0026]因此，通过在凹面和凸形的自由表面上安装柔性细长的医疗元件，可以更加可靠地定位构件。
[0027]优选地，用于柔性细长的医疗元件的支承构件的自由表面在导引轨道纵轴垂直方向上相对于具有凹形的自由表面偏移。
[0028]根据一个实施例，外罩包括至少两个横槽，沿着纵轴在两个横槽之间设置用于柔性细长的医疗元件的支承构件。
[0029]因此，对于相同总长的导引轨道，导管更加绷紧。因此，提高了导管定位的可靠性。
[0030]有利地，外罩包括可拆卸外盖，所述可拆卸外盖能够占用外盖允许进入导引轨道的开放位置和外盖至少部分包围导引轨道的闭合位置。
[0031]因此，外盖不仅可以保护导引轨道，还可以在有导管时保护导管。
[0032]优选地,外盖和导引轨道包括用于柔性细长的医疗元件的互补导引器构件。
[0033]因此，当外盖处于闭合位置时，用于柔性细长的医疗元件的互补导引器构件配合从所有侧面来夹住导管，因此，可以更准确地定位。
[0034]有利地，外盖携带的导引器构件具有“W”形横截面的自由表面。
[0035]该自由表面包围柔性细长的医疗元件，以便更精确地定位。
[0036]优选地，配置导引器构件，使得当外盖处于封闭位置时，导引器构件定位于横槽中。
[0037]根据一个实施例，外罩包括用于将外盖锁定在闭合位置的电控装置。
[0038]优选地，当存有的传感器检测到接近防护外罩时，用于将外盖锁定在闭合位置的装置与能够将外盖锁定在闭合位置所存有的传感器相连接。
[0039]这就进一步提高了柔性细长的医疗元件定位的可靠性。
[0040]有利地，外罩包括用于柔性细长的医疗元件的一对驱动构件，该驱动构件彼此相互面对，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于驱动柔性细长的医疗元件(15)的机器人模块(16)的防护外罩(30)，旨在于机器人驱动模块(16)和柔性细长的医疗元件(15)之间形成屏障，其特征在于，所述防护外罩(30)包括：
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与机器人模块的连接装置，以及，
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用于柔性细长的医疗元件(15)的导引轨道(32)，其包括纵轴(X)和具有凹形自由表面的主要部分(32A)，所述主要部分(32A)包括用于容纳柔性细长的医疗元件(15)的纵向槽(40)，其沿着纵轴(X)延伸并从具有凹形的自由表面凹入，
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可拆卸外盖(50)，所述可拆卸外盖能够占用开放位置和闭合位置，在所述开放位置允许外盖(50)进入导引器轨(32)道，在所述闭合位置外盖(50)至少部分包围导引轨道(32)。2.根据前述权利要求所述的外罩(30)，其特征在于，所述纵向槽(40)所具有的横截面为“V”形或“U”形或“C”形或圆弧的自由表面。3.根据前述权利要求中任一项所述的外罩(30)，其特征在于，所述纵向槽(40)是具有凹形的自由表面的对称(XZ)平面的一部分。4.根据前述权利要求中任一项所述的外罩(30)，其特征在于，所述具有凹形的自由表面的弯曲半径在0.5和2cm之间。5.根据前述权利要求中任一项所述的外罩(30)，其特征在于，所述主要部分(32A)包括与纵轴(X)垂直延伸的至少一个横槽(42)，且凹入在具有凹形的自由表面中。6.根据前述权利要求中任一项所述的外罩(30)，其特征在于，所述导引轨道(32)包括辅助部分(32B)，所述辅助部分包括用于柔性细长的医疗元件(15)的至少一个支承构件(44)，其自由表面包括两个臂(44A、44B)且各自具有凸形并且定义适于容纳柔性细长的医疗元件(15)的槽。7.根据前述权利要求所述的外罩(30)，其特征在于，用于柔性细长的医疗元件(15)的支承构件(44)的自由表面在导引轨道(32)的纵轴(X)的垂直方向(Z)上相对于具有凹形的自由表面偏移。8.根据权利要求5和权利要求6、7中任一项所述的外罩(30)，其包括垂直于纵轴(X)延伸的至少两个横槽(42)，沿着...

【专利技术属性】
技术研发人员：法比恩，
申请(专利权)人：罗博凯思公司，
类型：发明
国别省市：