本发明专利技术涉及用于支撑医疗仪器的细长柔性的铰接臂，其包括：至少一个区段(19)，其围绕旋转轴(20)可旋转地移动，其中可移动的区段(19)能够围绕所述旋转轴(20)可旋转地锁定或围绕所述旋转轴(20)可旋转地解锁；手柄(2)，其包括：细长的远端握持部分(4)，其旨在由所述铰接臂(3)的用户握持；近端支撑部分(18)，其将所述远端握持部分(4)连接到所述铰接臂(3)的结构的其余部分；以及致动器(5、14、15、16)，其安置在所述远端握持部分(4)上，用于锁定和解锁围绕所述旋转轴(20)的区段(19)的旋转移动，其特征在于，所述锁定和解锁致动器(5、14、15、16)在所述远端握持部分(4)的长度的主要部分上方延伸，使得：抓握所述远端握持部分(4)的用户的手的简单压力直接施加与所述锁定和解锁致动器(5、14、15、16)的接触，这足以自动解锁围绕所述旋转轴(20)的区段(19)的旋转移动；且所述用户的手对所述远端握持部分(4)的简单释放直接导致不与所述锁定和解锁致动器(5、14、15、16)接触，这足以自动锁定围绕所述旋转轴(20)的区段(19)的旋转移动。(19)的旋转移动。(19)的旋转移动。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于支撑延伸式柔性医疗仪器的具有手柄及锁定和解锁致动器的铰接臂
[0001]本专利技术涉及用于支撑延伸式柔性医疗仪器的具有手柄及锁定和解锁致动器的铰接臂的领域。
技术介绍
[0002]根据现有技术，已知导管铰接臂具有手柄，用户的手使用所述手柄移除这一铰接臂，其中这一铰接臂进一步附接到患者在其上伸展开的手术台上。
[0003]这一铰接臂不具有用于在优选位置中旋转锁定和解锁铰接臂的真正系统。实际上，这一优选位置仅在铰接臂的各个元件相对于彼此具有永久性摩擦的情况下不完全稳定。缺点在于可注意到的但并非极大的影响可能改变铰接臂的所选择位置，且这可能甚至在对患者的手术期间发生。
技术实现思路
[0004]可想像将在手柄的区域中具有按动按钮的另一系统。以所述方式，当用户将手柄抓握在他们的手中时，用户可使用他们的一个手指来使用它以随后致动致动器，以用于铰接臂的可旋转移动区段的旋转锁定和解锁。
[0005]这一其它系统将具有当用户的手释放手柄时自动解锁铰接臂的优点。
[0006]但仍存在以下两个缺点：
[0007]必须进行两个不同且独立的移动以首先抓握手柄且接着命令铰接臂的各种区段的旋转锁定的缺点，
[0008]以及提供用于按动按钮布置的两个不同按动按钮或两个选项以便对应于两种不同情形的缺点，这两种不同情形是左手用户的左手握持手柄和右手用户的右手握持手柄的情形。
[0009]本专利技术的目的是提供至少部分地补救前述缺点的铰接臂。
[0010]更确切地说，本专利技术旨在提供在这一铰接臂的用户的左手与用户的右手下几乎同样好操作的铰接臂，以及在自动化、简单性和有效性之间实现良好折中的锁定和解锁系统。
[0011]以所述方式，由本专利技术主张的铰接臂对于用左手与右手握持铰接臂的手柄将同样地好操作。
[0012]另外，本专利技术主张的铰接臂将在用户的手握持或抓握铰接臂的手柄期间执行至少一个可旋转移动区段(或甚至同时执行铰接臂的若干或所有可旋转移动区段)的自动旋转锁定，同样地，在后退的用户的手释放或放开铰接臂期间执行至少一个可旋转移动区段(或甚至同时执行铰接臂的若干或所有可旋转移动区段)的自动旋转解锁。
[0013]出于这一目的，本专利技术提出一种用于支撑延伸式柔性医疗仪器的铰接臂，其包括：至少一个区段，其围绕旋转轴可旋转地移动，其中移动区段可围绕旋转轴可旋转地锁定或围绕旋转轴可旋转地解锁；手柄，其包括：远端握持部分，其具有细长形状，旨在由铰接臂的
用户的手握持；近端支撑部分，其将远端握持部分连接到铰接臂的结构的其余部分；和致动器，其安置在远端握持部分上，用于锁定和解锁围绕旋转轴旋转的区段的移动性，其特征在于锁定和解锁致动器在远端握持部分的长度的主要部分上方延伸，使得：抓握远端握持部分的用户的手的简单压力直接施加与锁定和解锁致动器的接触，这足以自动解锁围绕旋转轴旋转的区段的移动性，且用户的手对远端握持部分的简单释放直接导致不与锁定和解锁致动器接触，这足以自动锁定围绕旋转轴旋转的区段的移动性。
[0014]铰接臂有利地是机器人式的。
[0015]根据先前提出的另一系统，将按以下方式进行使用：
[0016]在第一步骤中，用户将用单手握持手柄；
[0017]在第二步骤中，用户将解锁制动器；
[0018]在第三步骤中，将允许用户将机器人移动到期望位置，这是由于臂设计为流畅地伴随机器人的移动，尤其是因为内部气缸将抵消由铰接臂承受的机器人重量；
[0019]在第四步骤中，用户将再次锁定制动器；
[0020]在第五步骤中，这里将放开手柄。
[0021]根据本专利技术的优选实施例，从用户的观点来看，铰接臂可视为使第一步骤和第二步骤两者彼此合以及合并第四步骤和第五步骤。这将具有使操纵更容易且使得用户不可能在忘记重新锁定制动器的同时释放手柄的双重优点，否则将具有机器人在手术期间移动的风险，这可接着引起患者内部的引导器和导管的不受控移动，这对于患者的健康具有潜在严重后果。
[0022]根据优选实施例，本专利技术包括以下特性中的一个或多个，所述特性可单独地或以其一些的组合或以其所有的组合使用。
[0023]优选地，所述接触是压力机械接触。
[0024]优选地，所述锁定和解锁致动器是压动按钮：其在区段的旋转解锁期间在经直接或间接按压时直接且机械地致动位于远端握持部分内部的电接触的闭合或相应地开启，且其在区段的旋转锁定期间在经释放时直接且机械地致动这一电接触的开启或相应地闭合。
[0025]优选地，所述锁定和解锁致动器包括至少两个压动按钮：在区段的旋转解锁期间直接按压这两个按钮且机械地致动位于远端握持部分内部的电接触的闭合或相应地开启，且在区段的旋转锁定期间直接释放这两个压动按钮中的至少一个且机械地致动这一电接触的开启或相应地闭合。
[0026]优选地，当按压一个压动按钮时，压动按钮在一个或多个导轨中滑动，或当按压多个压动按钮时，多个压动按钮在一个或多个导轨中滑动。
[0027]因此，通过抓握机械臂的手柄的用户的手施加的简单机械压力足以直接且自动致动这里处于解锁模式的旋转的锁定和解锁致动器。类似地，由释放或放开机械臂的手柄的用户的手所施加的这一简单机械压力的释放足以直接且自动致动这里处于锁定模式的旋转的锁定和解锁致动器。
[0028]在由用户的手对单个压动按钮施加机械压力时，就这一单个压动按钮的握持和释放极流畅来说对于人体工程学是优选的。在由用户的手对至少两个压动按钮施加机械压力时，就两个按压按钮的握持对于释放用于支撑延伸式柔性医疗仪器的铰接臂的移动性是必要的来说，安全性是优选的，而这些按钮中的一个的释放对于再次阻止用于支撑延伸式柔
性医疗仪器的铰接臂的移动性是必需的。
[0029]优选地，所述接触为电容性电接触。
[0030]优选地，远端握持部分的外表面包括至少两个电容区：用户的单手同时接触这两个电容区以自动解锁围绕旋转轴旋转的区段的移动性，且用户的单手不与这两个电容区同时接触以自动锁定围绕旋转轴旋转的区段的移动性。
[0031]因此，单个机械压力由与铰接臂的手柄上的用户的手的单次触摸接触代替。
[0032]优选地，远端握持部分是笔直的。
[0033]以所述方式，手柄的结构更简单。在其中手柄移动的情况下，其移动也更简单。
[0034]优选地，近端支撑部分具有细长形状，优选地笔直的，且远端握持部分比近端支撑部分长。
[0035]以所述方式，手柄的结构更简单。手柄的尺寸也减小。
[0036]优选地，远端握持部分和近端支撑部分彼此正交。
[0037]优选地，远端握持部分具有圆柱形形状，有利地具有圆形截面。
[0038]因此，手柄的握持再次更直接且更自动地导致旋转的锁定和解锁致动器的致动。
[0039]优选地，一方面旋转的锁定和解锁致动器与另一方面远端握持部分之间的接合部是密封接合部，所述密封接合部即使在所述致动器的致动期间仍保本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于支撑延伸式柔性医疗仪器的铰接臂，其包括：至少一个区段(19)，其围绕旋转轴(20)可旋转地移动，其中移动区段(19)能够围绕所述旋转轴(20)可旋转地锁定或围绕所述旋转轴(20)可旋转地解锁，手柄(2)，其包括：ο远端握持部分(4)，其具有细长形状，旨在由所述铰接臂(3)上的用户的手握持，ο近端支撑部分(18)，其将所述远端握持部分(4)连接到所述铰接臂(3)的结构的其余部分，以及致动器(5、14、15、16)，其安置在所述远端握持部分(4)上，用于锁定和解锁围绕所述旋转轴(20)旋转的区段(19)的移动性，其特征在于，所述锁定和解锁致动器(5、14、15、16)在所述远端握持部分(4)的长度的主要部分上方延伸，使得：抓握所述远端握持部分(4)的用户的手的简单压力直接施加与所述锁定和解锁致动器(5、14、15、16)的接触，这足以自动解锁围绕所述旋转轴(20)旋转的区段(19)的移动性，且所述用户的手对所述远端握持部分(4)的简单释放直接导致不与所述锁定和解锁致动器(5、14、15、16)接触，这足以自动锁定围绕所述旋转轴(20)旋转的区段(19)的移动性。2.根据权利要求1所述的铰接臂，其特征在于，所述接触是压力机械接触。3.根据权利要求2所述的铰接臂，其特征在于：所述锁定和解锁致动器(5)是压动按钮：ο其在所述区段(19)的旋转解锁期间在经直接或间接按压时直接且机械地致动位于所述远端握持部分(4)内部的电接触的闭合或相应地开启，且ο其在所述区段(19)的旋转锁定期间在经释放时直接且机械地致动这一电接触的开启或相应地闭合。4.根据权利要求2所述的铰接臂，其特征在于：所述锁定和解锁致动器(5)包括至少两个压动按钮：ο在所述区段(19)的旋转解锁期间，直接按压这两个按钮且机械地致动位于所述远端握持部分(4)内部的电接触的闭合或相应地开启，且ο在所述区段(19)的旋转锁定期间，直接释放这两个压动按钮中的至少一个且机械地致动这一电接触的开启或相应地闭合。5.根据权利要求3或4所述的铰接臂，其特征在于，当按压一个压动按钮时，压动按钮(5)在一个或多个导轨(10)中滑动，或当按压多个压动按钮时，多个压动按钮(5)在一个或多个导轨(10)中滑动。6.根据权利要求1所述的铰接臂，其特征在于，所述接触是电容性接触。7.根据权利要求6所述的铰接臂，其特征在于：所述远端握持部分(4)的外表面包括至少两个电容区(14、15、16)：ο所述用户的单手同时接触这两个电容区(14、15、16)以自动解锁围绕所述旋转轴(20)旋转的区段(19)的移动性，且ο用户的单手不与这两个电容区(14、15、16)同时接触以自动锁定围绕所述旋转轴(20)旋转的区段(19)的移动性。
8.根据前述权利要求中任一项所述的铰接臂，其特征在于，所述远端握持部分(4)是笔直的。9.根据前述权利要求中任一项所述的铰接臂，其特征在于：所述近端支撑部分(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：布鲁诺，
申请(专利权)人：罗博凯思公司，
类型：发明
国别省市：
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