一种机械手末端执行装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于机械手技术领域，涉及一种机械手末端执行装置。包括法兰固定板、舵机、轴承座、连接板一、法兰轴承、固定轴、连接板二、手指、胶垫。本实用新型专利技术采用采用舵机直接带动连杆的方式，直接驱动手指动作，传递效率高。采用了回转式开合方式却能达到平移式手爪的开合尺寸，在相同大小作用力下，可抓附的重量更大。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械手
，涉及一种机械手末端执行装置，类属于回转型夹持类手爪。
技术介绍
末端执行器，又称为末端操作器、末端操作手，有时也称为手部、手爪、机械手等。机器人的主要功能就是用“手爪”抓取物品，并对它进行操作。末端执行器是装在机器人操作机的机械接口上，用于使机器人完成作业任务而专门设计的装置。夹持型手爪（或称夹持器）是目前应用最广泛的一种机械手末端执行装置。它既可用指的内侧面夹持物品的外部，也可将手指伸入到物品的孔内后，张开手指，用外侧面卡住物体。夹持型手爪多数是相对配置成两个手指的，或是相隔120°配置成三个手指的。其中回转型手爪发展到今，技术已经十分成熟，比较常见的有齿轮齿条式，斜楔杠杆式和连杆杠杆式。这几种结构的手爪特点突出，优势明显，但也有较为明显的缺点。齿轮齿条式结构复杂，传递效率较低；斜楔杠杆式传递效率低，控制精度差；连杆杠杆式可承受力受结构大小的影响较大，大承受力需要大尺寸做支撑，分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本技术所要解决的技术问题:（1）结构复杂，传递效率低;（2）夹持开合角度小，外观尺寸大。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，涉及一种机械手末端执行装置。采用舵机直接带动连杆的方式，直接驱动手指动作，传递效率高。采用了回转式开合方式却能达到平移式手爪的开合尺寸，在相同大小作用力下，可抓附的重量更大。为了实现上述目的，本技术的技术方案涉及一种机械手末端执行装置，包括法兰固定板（401）、舵机（402）、轴承座（403）、连接板一（404）、法兰轴承（405）、固定轴（406）、连接板二（407）、手指（408）、胶垫（409）。其中，所述法兰固定板（401）为钣金件，用来固定舵机，同时作为手部与手腕的连接的机械接口，共1件；舵机（402）为标准件，电机轴上有法兰盘，共2件；轴承座（403）一边有固定孔，一边有轴承安置孔，共2个；连接板一（404）开有固定孔，共有4件；法兰轴承（405）为标准件，共12件；固定轴（406）为阶梯轴，共12件；连接板二（407）开有固定孔，共有4件；手指（408）有两处轴承固定孔，共2件；胶垫（409）共2件。其连接关系在于：所述的舵机（402）固定到法兰固定板（401）上，连接板二（407）一端固定到舵机（402）法兰盘上，将一个固定轴（406）与连接板二（407）固定好，另外一端匹配法兰轴承（405），法兰轴承（405）固定到手指（408）一个轴承固定孔上，手指（408）另外一个轴承固定孔按照上述方式固定法兰轴承（405）和固定轴（406），固定轴（406）连接连接板一（404）一端，连接板一（404）另外一端固定另外一个固定轴（406），固定轴（406）通过法兰轴承（405）安装到轴承座（403）上，轴承座（403）与舵机（402）固定。本技术的优点和有益效果在于：本技术采用采用舵机直接带动连杆的方式，直接驱动手指动作，传递效率高。采用了回转式开合方式却能达到平移式手爪的开合尺寸，开合尺寸大，在相同大小作用力下，可抓附的重量更大。附图说明图1为本技术机械手末端执行装置示意图；图2为本技术法兰固定板结构示意图；图3为本技术轴承座结构示意图；图4为本技术连接板一结构示意图；图5为本技术固定轴结构示意图；图6为本技术连接板二结构示意图；图7为本技术手指结构示意图。其中，401-法兰固定板、402-舵机、403-轴承座、404-连接板一、405-法兰轴承、406-固定轴、407-连接板二、408-手指、409-胶垫。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。如图1-图7所示，本技术的技术方案涉及一种机械手末端执行装置，法兰固定板（401）、舵机（402）、轴承座（403）、连接板一（404）、法兰轴承（405）、固定轴（406）、连接板二（407）、手指（408）、胶垫（409）。其中，所述法兰固定板（401）为钣金件，用来固定舵机，同时作为手部与手腕的连接的机械接口，共1件；舵机（402）为标准件，电机轴上有法兰盘，共2件；轴承座（403）一边有固定孔，一边有轴承安置孔，共2个；连接板一（404）开有固定孔，共有4件；法兰轴承（405）为标准件，共12件；固定轴（406）为阶梯轴，共12件；连接板二（407）开有固定孔，共有4件；手指（408）有两处轴承固定孔，共2件；胶垫（409）共2件。其连接关系在于：所述的舵机（402）固定到法兰固定板（401）上，连接板二（407）一端固定到舵机（402）法兰盘上，将一个固定轴（406）与连接板二（407）固定好，另外一端匹配法兰轴承（405），法兰轴承（405）固定到手指（408）一个轴承固定孔上，手指（408）另外一个轴承固定孔按照上述方式固定法兰轴承（405）和固定轴（406），固定轴（406）连接连接板一（404）一端，连接板一（404）另外一端固定另外一个固定轴（406），固定轴（406）通过法兰轴承（405）安装到轴承座（403）上，轴承座（403）与舵机（402）固定。以上所述仅是本技术的优先实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手末端执行装置，其特征在于：法兰固定板（401）、舵机（402）、轴承座（403）、连接板一（404）、法兰轴承（405）、固定轴（406）、连接板二（407）、手指（408）、胶垫（409）；其中，所述法兰固定板（401）为钣金件，用来固定舵机，同时作为手部与手腕的连接的机械接口，共1件；舵机（402）为标准件，电机轴上有法兰盘，共2件；轴承座（403）一边有固定孔，一边有轴承安置孔，共2个；连接板一（404）开有固定孔，共有4件；法兰轴承（405）为标准件，共12件；固定轴（406）为阶梯轴，共12件；连接板二（407）开有固定孔，共有4件；手指（408）有两处轴承固定孔，共2件；胶垫（409）共2件。

【技术特征摘要】
1.一种机械手末端执行装置，其特征在于：法兰固定板（401）、舵机（402）、轴承座（403）、连接板一（404）、法兰轴承（405）、固定轴（406）、连接板二（407）、手指（408）、胶垫（409）；其中，所述法兰固定板（401）为钣金件，用来固定舵机，同时作为手部与手腕的连接的机械接口，共1件；舵机（402）为标准件，电机轴上有法兰盘，共2件；轴承座（403）一边有固定孔，一边有轴承安置孔，共2个；连接板一（404）开有固定孔，共有4件；法兰轴承（405）为标准件，共12件；固定轴（406）为阶梯轴，共12件；连接板二（407）开有固定孔，共有4件；手指（408）有两处轴承固定孔，共2件；胶垫（409）共2件。2.根据权利要求1所述的一种机械手末端执行装置，其特征在于:其连接关系为所述的舵机（402）固定到法兰固定板（401）上，连接板二（...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彦君，刘少东，
申请(专利权)人：北京灵铱科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11