冻干机的高速进出料转运控制方法、控制系统及转运系统技术方案

本发明专利技术公开了一种冻干机的高速进出料转运控制方法，步骤为：S01、实时检测各进料平台上的小瓶数并离散化以生成控制规则表；S02、根据控制规则表生成各转运小车的目标地址，各转运小车移动至目标地址上进行转运作业。本发明专利技术还公开了一种控制系统，包括小瓶检测件和控制单元，小瓶检测件与控制单元相连。本发明专利技术还公开一种转运系统，包括多台灌装机、冻干机、转运车、转运轨道以及如上的控制系统，灌装机及冻干机沿转运轨道布置方向依次设置，转运小车沿转运轨道运行，灌装机通过进料平台与转运轨道上的转运小车对接装瓶；控制单元与各灌装机、冻干机和转运小车相连。本发明专利技术的控制方法、控制系统及转运系统均具有转运效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术主要涉及医药、食品包装
，特指一种冻干机的高速进出料转运控制方法、控制系统及转运系统。
技术介绍
随着我国医药、食品行业进一步向国际接轨，以及新版GMP的要求越来越高，制药行业对产品的冻干以及转运过程越来越重视，对自动进出料提升速度的同时保障其输送过程平稳、安全、智能转运等性能也提出了更高的期待，尤其是近些年来随着国内外冻干制剂的迅猛发展，许多制药企业对冻干产品整体生产周期的要求也在不断提高，对设备的操作性、智能处理能力等提出更高的要求。目前现有的RGV自动进出料设备均采用一对一的情况进行处理，在前段设备出现故障、暂停等停机的情况时，RGV系统无法自行根据实际运行情况进行选择，仅仅是停机等待或者是人为干预，造成当前段任意一台设备故障时，会影响到后端系统的转运，导致设备的整体利用率低，也加长整个生产周期。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种转运效率高的冻干机的高速进出料转运控制方法，并相应提供一种结构简单、转运效率高的控制系统及转运系统。为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：一种冻干机的高速进出料转运控制方法，步骤为：S01、实时检测各进料平台上的小瓶数，并将各小瓶数离散化，根据各进料平台上的离散化小瓶数生成控制规则表；S02、根据所述控制规则表生成各转运小车的目标地址，各转运小车移动至对应的目标地址上进行转运作业。作为上述技术方案的进一步改进：当进料平台和转运小车的数量均为两台时，所述控制规则表的生成过程为：以转运小车的装载量为基数，将各进料平台上的小瓶数量离散化为多个范围值，其中一个进料平台上的小瓶范围值为横向，另一个进料平台上的小瓶范围值为纵向建立表格，横向与纵向交叉生成编号，所述编号对应各转运小车的目标地址。所述转运小车的装载量为100单位。所述转运小车的目标地址包括：进料平台1#、进料平台2#、位于进料平台上游的第一缓冲区、位于进料平台下游的第二缓冲区、以及当前与正在进料的冻干机紧邻的下游冻干机位置。本专利技术还公开了一种冻干机的高速进出料转运控制系统，包括小瓶检测件和控制单元，所述小瓶检测件与所述控制单元相连；所述小瓶检测件用于实时检测各进料平台上的小瓶数并发送至控制单元，所述控制单元接收各进料平台小瓶数并将其离散化，并根据各离散化小瓶数生成控制规则表，并根据所述控制规则表生成各转运小车的目标地址以控制各转运小车移动至对应的目标地址上进行转运作业。本专利技术还公开一种冻干机的高速进出料转运系统，包括多台灌装机、多台冻干机、多台转运车、转运轨道以及如上所述的冻干机的高速进出料转运控制系统，多台灌装机及多台冻干机沿所述转运轨道布置方向依次设置，所述转运小车沿所述转运轨道运行，所述灌装机通过进料平台与所述转运轨道上的转运小车对接装瓶；控制系统中的控制单元与各灌装机、冻干机和转运小车的控制器相连。作为上述技术方案的进一步改进：所述灌装机和转运小车的数量均为两台，所述冻干机的数量为四台，所述转运小车与灌装机的进料平台一一对应设置。所述转运轨道于所述灌装机的上游区域设置有第一缓冲区，所述转运轨道于所述冻干机的下游区域设置有第二缓冲区。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术的冻干机的高速进出料转运控制方法，转运小车根据各进料平台上的小瓶数，自动选择相应的目标地址进行转运作业，实现转运时产品在平台的停留时间最短，降低了药品被污染的风险，且转运效率高。本专利技术的冻干机的高速进出料转运控制系统，不仅具有如上方法所述的优点，而且结构简单、操作简便。本专利技术的冻干机的高速进出料转运系统同样具有如上所述的控制系统的优点。附图说明图1为本专利技术的控制系统的方框原理图。图2为本专利技术的转运系统中各控制器的连接结构示意图。图3为本专利技术的转运系统的结构示意图。图中标号表示：1、转运轨道；2、灌装机；3、进料平台；4、冻干机；5、转运小车；6、第一缓冲区；7、第二缓冲区；8、小瓶检测件；9、控制单元。具体实施方式以下结合说明书附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。如图1和图2所示，本实施例的冻干机的高速进出料转运控制方法，步骤为：S01、实时检测各进料平台3上的小瓶数，并将各小瓶数离散化，依据各进料平台3上的离散化小瓶数生成控制规则表；S02、根据控制规则表生成各转运小车5的目标地址，各转运小车5移动至对应的目标地址上进行转运作业。本专利技术的冻干机的高速进出料转运控制方法，转运小车5根据各进料平台3上的小瓶数，自动选择相应的目标地址进行转运作业，实现转运时产品在平台的停留时间最短，降低了药品被污染的风险，且转运效率高。本实施例中，当进料平台3和转运小车5的数量均为两台时，控制规则表的生成过程为：以转运小车5的装载量为基数，将各进料平台3上的小瓶数量离散化为多个范围值，其中一个进料平台3上的小瓶范围值为横向，另一个进料平台3上的小瓶范围值为纵向建立表格，横向与纵向交叉生成编号，编号对应各转运小车5的目标地址。本实施例中，转运小车5的目标地址包括：两个进料平台3，包括进料平台1#（如与灌装机1#对接）和进料平台2#（如与灌装机2#对接）、位于进料平台上游的第一缓冲区6（对应图3的缓冲区1#）、位于进料平台3下游的第二缓冲区7（对应图3的缓冲区2#）、以及与当前正在进料的冻干机4紧邻的下游冻干机4位置。以下结合一具体实例对此控制方法做进一步的详细说明：灌装机2负责将上游的玻璃瓶灌装药品，送至进料平台3上，其中进料平台3为灌装完毕的小瓶暂存区，RGV转运小车5（简称RVG小车）负责将进料平台3上的小瓶转运至冻干机4内，当仅启动一台灌装机2时，一台RGV小车即可实现小瓶快速转运，当启动两台灌装机2及一台RGV小车时，系统将根据各平台的小瓶行数自动计算RGV小车的目的地址，即先完成小瓶排列的进料平台3优先转运；当启动两台灌装机2及两台RGV小车时，正常情况下进料平台3与RGV为一一对应关系，即RGV1#负责转运进料平台1#小瓶，RGV2#负责转运进料平台2#小瓶，但实际运行过程中，将按照本专利技术所提出的规则进行动态调整，以实现小瓶快速转运。首先RVG转运小车5的装载量为100个，即基数为100，将各进料平台3上的小瓶数离散化得到控制规则表：表1：控制规则表：如上表1中所示，其中0～100表示离散化后进料平台3小瓶数量（100为RGV小车一次转运的装载量，超出后按100计）；其中各编号对应各转运小车5的目标地址，如表二所示，其中“冻干机+1”表示当前正在进料的冻干机4的后一台冻干机4位置，当前正在进料的冻干机4为冻干机4#时，“冻干机+1”表示图1中缓冲区域2#。表2：目标地址基于进料平台3小瓶数量，系统将根据表中规则自动判断RGV小车目的地址以实现小瓶快速转运，以下将对其中几种具体情况详细描述（以进料冻干机为冻干机1#为例）。1、初始状态的进料平台1#小瓶数量为0，进料平台2#小瓶数量为0，表中对应规则编号为0，即RGV1运行至进料平台1#位置，RGV2运行至进料平台2#位置；随着系统平稳运行，进料平台1#小瓶数量均达到100并完成RGV装载，此时RGV1与RGV2均往冻干机1#移动（此处为正常的进料流程，不按表中规则运行），当RGV2率先达到冻干机1#位置后，RGV1将停止本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种冻干机的高速进出料转运控制方法，其特征在于，步骤为：S01、实时检测各进料平台（3）上的小瓶数，并将各小瓶数离散化，根据各进料平台（3）上的离散化小瓶数生成控制规则表；S02、根据所述控制规则表生成各转运小车（5）的目标地址，各转运小车（5）移动至对应的目标地址上进行转运作业。

【技术特征摘要】
1.一种冻干机的高速进出料转运控制方法，其特征在于，步骤为：S01、实时检测各进料平台（3）上的小瓶数，并将各小瓶数离散化，根据各进料平台（3）上的离散化小瓶数生成控制规则表；S02、根据所述控制规则表生成各转运小车（5）的目标地址，各转运小车（5）移动至对应的目标地址上进行转运作业。2.根据权利要求1所述的冻干机的高速进出料转运控制方法，其特征在于，当进料平台（3）和转运小车（5）的数量均为两台时，所述控制规则表的生成过程为：以转运小车（5）的装载量为基数，将各进料平台（3）上的小瓶数量离散化为多个范围值，其中一个进料平台（3）上的小瓶范围值为横向，另一个进料平台（3）上的小瓶范围值为纵向建立表格，横向与纵向交叉生成编号，所述编号对应各转运小车（5）的目标地址。3.根据权利要求2所述的冻干机的高速进出料转运控制方法，其特征在于，所述转运小车（5）的装载量为100单位。4.根据权利要求2或3所述的冻干机的高速进出料转运控制方法，其特征在于，所述转运小车（5）的目标地址包括：进料平台1#、进料平台2#、位于进料平台（3）上游的第一缓冲区（6）、位于进料平台（3）下游的第二缓冲区（7）、以及当前与正在进料的冻干机（4）紧邻的下游冻干机（4）位置。5.一种冻干机的高速进出料转运控制系统，其特征在于，包括小瓶检测件（8）和控制单元（9），所述小瓶检测件（8）与...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭亮，邹湘权，
申请(专利权)人：楚天智能机器人长沙有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43