拍摄装置的校正系统、作业机械和拍摄装置的校正方法制造方法及图纸

拍摄装置的校正系统包括：至少两个拍摄装置；以及处理装置，其使至少两个上述拍摄装置中的、第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的距离固定，并使规定上述第二拍摄装置的姿势的参数变化，在由上述第一拍摄装置和上述第二拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分，基于查找到的结果求取上述参数。

Correction system for photographing apparatus, operation machine and correction method for shooting apparatus

Including the camera calibration system: at least two shooting device; and processing device, which at least two of the shooting device, the first device and the second device shooting shooting distance was fixed, and the provisions of the above second parameters change the posture of the shooting device, in the corresponding by the first and the second shooting shooting device for a pair of images between the search, to find the results based on calculating the above parameters.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于对作业机械具有的拍摄装置进行校正的拍摄装置的校正系统、作业机械和拍摄装置的校正方法。
技术介绍
目前，存在具有拍摄装置的作业机械(例如专利文献1)。这样的作业机械通过拍摄装置拍摄对象并基于拍摄结果来控制自身的动作或将所拍摄的对象的信息发送至管理装置。专利文献1：日本特开2012-233353号公报
技术实现思路
在专利文献1中记载有使用拍摄装置来校正作业机的技术。然而，在专利文献1中既没有记载也没有暗示对作业机械具有的拍摄装置进行校正。本专利技术的目的在于对作业机械具有的拍摄装置进行校正。本专利技术提供一种拍摄装置的校正系统，其包括：至少两个拍摄装置；以及处理装置，其使至少两个上述拍摄装置中的、第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的距离固定，并使规定上述第二拍摄装置的姿势的参数变化，在由上述第一拍摄装置和上述第二拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分，基于查找到的结果来求取上述参数。优选的是，上述处理装置包括：查找部，其使至少两个上述拍摄装置中的、第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的距离固定，并使规定上述第二拍摄装置的姿势的参数变化，在由上述第一拍摄装置和上述第二拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分；以及决定部，其基于上述查找部查找到的结果，求取规定上述拍摄装置的姿势的姿势参数。优选的是，上述参数规定上述第二拍摄装置的旋度。优选的是，上述参数包含使上述第二拍摄装置以上述第一拍摄装置为中心旋转的第一参数和使上述第二拍摄装置围绕上述第二拍摄装置的中心旋转的第二参数。优选的是，上述处理装置基于在由至少两个上述拍摄装置中的一对上述拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分所得到的结果，决定需要求取上述参数的上述第一拍摄装置和上述第二拍摄装置。优选的是，上述处理装置在有多对上述拍摄装置的情况下，对查找成功率小于阈值的一对上述拍摄装置求取上述参数。本专利技术提供一种作业机械，其包括：上述的拍摄装置的校正系统；以及多个上述拍摄装置。本专利技术提供一种拍摄装置的校正方法，由至少两个拍摄装置拍摄对象来得到多个图像，基于在由多个上述拍摄装置中的一对拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分所得到的结果，决定是否求取用于规定一对上述拍摄装置中的任一方的姿势的参数，在求取上述参数时，使作为一对上述拍摄装置的第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的距离固定，并使规定上述第二拍摄装置的姿势的参数变化，在由上述第一拍摄装置和上述第二拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分，基于查找到的结果来求取规定上述拍摄装置的姿势的姿势参数。本专利技术能够抑制使用作业机械进行作业时的作业效率下降，该作业机械有具备作业部件的作业机。附图说明图1是具有实施方式涉及的拍摄装置的校正系统的液压挖掘机的立体图。图2是表示实施方式涉及的液压挖掘机的驾驶席附近的立体图。图3是表示实施方式涉及的液压挖掘机具有的作业机的尺寸和液压挖掘机的坐标系的图。图4是表示由多个拍摄装置拍摄对象而得到的图像的一个示例的图。图5是表示多个拍摄装置拍摄的对象的一个示例的图。图6是表示实施方式涉及的拍摄装置的校正系统的图。图7是说明使用一对拍摄装置对铲斗的斗齿的齿尖进行三维测量的示例的图。图8是表示由一对拍摄装置得到的一对图像的图。图9是表示由一对拍摄装置得到的一对图像的图。图10是表示一对拍摄装置的位置关系的立体图。图11是拍摄装置相对于拍摄装置的偏移的说明图。图12是表示由一对拍摄装置得到的一对图像的图。图13是表示由一对拍摄装置得到的一对图像的图。图14是表示实施方式涉及的校正系统执行实施方式涉及的校正方法时的处理的流程图。图15是用于说明决定求取姿势参数的拍摄装置的方法的图。图16是表示用于决定求取姿势参数的拍摄装置的表的一个示例的图。图17是用于说明姿势参数的图。图18是用于说明姿势参数的图。图19是用于说明姿势参数的图。图20是用于说明姿势参数的图。图21是用于说明姿势参数的图。附图标记说明1车身2作业机3回转体4驾驶室5行走体5a、5b履带6动臂7斗杆8铲斗9斗齿10动臂缸11斗杆缸12铲斗缸13动臂销14斗杆销15铲斗销20处理装置21处理部22存储部23输入输出部30、30a、30b、30c、30d、30L、30R拍摄装置31L、31R拍摄元件32L、32R、32Lr图像33、33’视差图像50拍摄装置的校正系统100液压挖掘机BL基线d视差f焦点距离OCL、OCR、OCc、OCd光学中心P3齿尖SR灰阶比率SRc阈值TB判断表α、β、γ、θ、角度具体实施方式参照附图来详细说明用于实施本专利技术的方式(实施方式)。液压挖掘机的整体结构图1是具有实施方式涉及的拍摄装置的校正系统的液压挖掘机100的立体图。图2是表示实施方式涉及的液压挖掘机100的驾驶席附近的立体图。图3是表示实施方式涉及的液压挖掘机具有的作业机2的尺寸和液压挖掘机100的坐标系的图。作为作业机械的液压挖掘机100具有车身1和作业机2。车身1具有回转体3、驾驶室4和行走体5。回转体3以可回转的方式安装于行走体5。回转体3收纳有未图示的液压泵和发动机等装置。驾驶室4配置于回转体3的前部。在驾驶室4内配置图2所示的操作装置25。行走体5具有履带5a、5b，通过履带5a、5b转动，使液压挖掘机100行走。作业机2安装于车身1的前部，具有动臂6、斗杆7、作为作业部件的铲斗8、动臂缸10、斗杆缸11和铲斗缸12。在实施方式中，车身1的前方是指，从图2所示的驾驶席4S的椅背4SS朝向操作装置25的方向侧。车身1的后方是指，从操作装置25朝向驾驶席4S的椅背4SS的方向侧。车身1的前部是指，车身1的前方侧的部分，是车身1的与配重体WT相反一侧的部分。操作装置25是用于操作作业机2和回转体3的装置，具有右侧杆25R和左侧杆25L。动臂6的基端部通过动臂销13可转动地安装于车身1的前部。动臂销13相当于动臂6相对于回转体3的转动中心。斗杆7的基端部通过斗杆销14可转动地安装于动臂6的前端部。斗杆销14相当于斗杆7相对于动臂6的转动中心。在斗杆7的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种拍摄装置的校正系统，其特征在于，包括：至少两个拍摄装置；以及处理装置，其使至少两个所述拍摄装置中的、第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的距离固定，并使规定所述第二拍摄装置的姿势的参数变化，在由所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分，基于查找到的结果来求取所述参数。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种拍摄装置的校正系统，其特征在于，包括：
至少两个拍摄装置；以及
处理装置，其使至少两个所述拍摄装置中的、第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的距离固定，并使规定所述第二拍摄装置的姿势的参数变化，在由所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分，基于查找到的结果来求取所述参数。
2.根据权利要求1所述的拍摄装置的校正系统，其特征在于：
所述参数规定所述第二拍摄装置的旋度。
3.根据权利要求1或2所述的拍摄装置的校正系统，其特征在于：
所述参数包含使所述第二拍摄装置以所述第一拍摄装置为中心旋转的第一参数和使所述第二拍摄装置围绕所述第二拍摄装置的中心旋转的第二参数。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的拍摄装置的校正系统，其特征在于：
所述处理装置基于在由至少两个所述拍摄装置中的一对所述拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分所得到的结果，决定需要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：川本骏，菅原大树，山口博义，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP