智能装卸车机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能装卸车机器人，包括龙门式走行车（1）、升降机（2）、转动驱动机构（3）、转动架（4）、斜推机构（8）、装卸机构（10），龙门式走行车（1）能跨过货车货箱，作业方便，斜推机构（8）推动箱形物件贴在转动架（4）上并随转动架（4）一起转动，箱形物件倾斜后与其它箱形物件间出现间隙，方便装卸机构（10）的机械臂（7）从间隙插入将箱形物件夹紧在转动架（4）上，有效解决了车载箱形物件的机械夹持问题，实现了箱形物件的高效自动装卸车。

Intelligent loading unloading robot

The invention discloses an intelligent truck driving type robot, including the Longmen walk (1) and lift (2), the rotation driving mechanism (3), (4) and oblique rotation frame pushing mechanism (8), Longmen (10), loading and unloading mechanism type walking vehicle (1) can cross the freight container, operation convenient, oblique pushing mechanism (8) the box object attached to the rotating frame (4) and (4) along with the rotating rack to rotate together, the gap with other objects box tilting box object, convenient loading and unloading mechanism (10) mechanical arm (7) from the gap insert box objects clamped on the rotating frame (4), effective solution to the vehicle box object mechanical clamping, achieve efficient automatic loading and unloading box objects.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种装卸机器人，尤其涉及一种箱形物件装卸车机器人。
技术介绍
箱形物件装卸车过程中，为了方便运输和节约运输空间，车内的箱形物件之间通常没有空隙，无法直接用叉车和常规的机械手进行装卸，只能通过人工或人工与叉车、吊车的配合装卸车，劳动强度大、效率低，无法适应物流自动化的要求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种箱形物件自动装卸车的智能装卸车机器人，该机器人通过斜推机构和转动机构配合将箱形物件倾斜，使箱形物件间出现间隙，然后通过装卸机构伸入间隙抓举箱形物件。本专利技术的技术方案是：一种智能装卸车机器人，包括龙门式走行车、升降机、转动架、转动驱动机构、斜推机构、装卸机构，所述龙门式走行车可沿两条平行导轨前后移动，所述升降机安装在龙门式走行车上，在龙门式走行车的门洞内上下运动，所述转动架可转动安装在升降机上，所述转动驱动机构安装在升降机上，驱动转动架绕转动中心转动，所述斜推机构固定安装在转动架上，斜推机构作用在箱形物件的上表面，用于推动箱形物件贴在转动架上并随转动架转动，所述装卸机构安装在转动架上，装卸机构包括举臂机构、机械臂和伸缩机构，举臂机构驱动机械臂沿着转动架上下运动，伸缩机构驱动机械臂将箱形物件夹紧在转动架上。本专利技术的装卸机构可以是多个，每个装卸机构均可搬运一个物件。为了防止箱形物件在转动过程中与转动架之间发生相对运动，导致斜推机构推力不稳定，作为本专利技术的改进，所述转动架的转动中心位于转动架的箱形物件贴合面上。为了减小斜推机构对箱形物件的挤压，作为本专利技术的改进，所述斜推机构包括气缸和推块，推块可转动安装在气缸活塞杆的端部；为了增加推块与箱形物件表面之间的摩擦力，作为本方案的进一步改进，所述推块的底面开设有齿形槽；推块优选橡胶块。所述转动驱动机构可以是气缸，也可以是螺纹推杆，优选气缸。本专利技术的智能装卸车机器人是这样工作，装车时，龙门式走行车及安装在走行车上的升降机运动到待装货物位置，装卸机构的举臂机构驱动机械臂向下运动使箱形物件夹在机械臂与转动架之间，伸缩机构驱动机械臂将箱形物件夹紧在转动架上，转动架转动，使箱形物件倾斜一定角度，倾斜角在10o～20o之间为宜，龙门式走行车及安装在走行车上的升降机运动到货车装货位置，伸缩机构驱动机械臂松开箱形物件，举臂机构驱动机械臂上升并离开箱形物件，完成装货；卸车时，龙门式走行车及安装在走行车上的升降机运动到货车上的待卸货物位置，见图9；然后斜推机构推动箱形物件贴在转动架上并随转动架一起转动，箱形物件倾斜后与其它箱形物件间出现间隙，见图10，箱形物件倾斜角在10o～20o之间为宜；然后装卸机构的举臂机构驱动机械臂沿间隙向下运动使箱形物件夹在机械臂与转动架之间，伸缩机构驱动机械臂将箱形物件夹紧在转动架上，见图11；最后龙门式走行车及安装在走行车上的升降机运动到卸货位置，伸缩机构驱动机械臂松开箱形物件，举臂机构驱动机械臂上升并离开箱形物件，完成卸货。本专利技术的智能装卸车机器人包括龙门式走行车、升降机、转动架、转动驱动机构、斜推机构、装卸机构，本专利技术通过龙门式走行车与升降机的升降运动到达货车的装卸位置，龙门式走行车能跨过货车货箱，作业快速方便，占用空间小；本专利技术通过斜推机构推动箱形物件贴在转动架上并随转动架一起转动，箱形物件倾斜后与其它箱形物件间出现间隙，装卸机构从间隙插入将箱形物件夹紧在转动架上，有效解决了车载箱形物件的机械夹持问题，实现了车载箱形物件的自动装卸；本专利技术箱形物件搬运过程保持倾斜状态，相比垂直状态下的物件搬运，所需夹持力更小，有利于保护货物及货物的外包装；装车时，装卸机构松开倾斜状态的箱形物件，箱形物件在重力作用下自动摆正，货物之间可以靠在一起，保证装车质量；另外，转动架的转动中心位于转动架的箱形物件贴合面上，有利于斜推机构轻便可靠地推动箱形物件倾斜；本专利技术机器人的装卸机构可以是多个，一次可装卸多个箱形物件，装卸效率高。附图说明图1是本专利技术一种智能装卸车机器人实施例的结构图。图2是图1的左视图。图3是图1中龙门式走行车的结构图。图4是图3的左视图。图5是图4的左视图。图6是图1中升降机的结构图。图7是图6的左视图。图8是图1中斜推机构的结构图。图9是本专利技术智能装卸车机器人到达货车待物件位置的示意图。图10是本专利技术智能装卸车机器人翻转物件至倾斜位置的示意图。图11是本专利技术智能装卸车机器人夹持物件的示意图。图中各附图标记为：1、龙门式走行车；2、升降机；3、转动驱动机构；4、转动架；5、举臂机构；6、伸缩机构；7、机械臂；8、气缸；9、导轨；10、装卸机构；21、龙门架；22、从动走行轮；23、电机；24、主动走行轮；25、从动走行轮；26、电机；27、主动走行轮；31、升降台；32、链提升机构；35、推块；36、气缸。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明，但实施例并不构成对本专利技术的限制。图1至图8示出了本专利技术一种智能装卸车机器人的实施例，该智能装卸车机器人包括龙门式走行车1、升降机2、转动架4、气缸3、斜推机构8和装卸机构10。参见图1和图2，龙门式走行车1可沿两条平行导轨9前后移动；参见图3至图5，龙门式走行车1包括龙门架21，龙门架21的右侧由一个从动走行轮22和一个主动走行轮24支撑，主动走行轮24由电机23驱动，龙门架21的左侧由一个从动走行轮25和一个主动走行轮27支撑，主动走行轮27由电机26驱动。参见图1和图2，升降机2安装在龙门式走行车1上，能在龙门式走行车1的门洞内上下运动；参见图6和图7，升降机2包括升降台31和链提升机构32。参见图1，转动架4可转动安装在升降机2的升降台31上，转动架4上设置有箱形物件的贴合面A，转动架4的转动中心B位于箱形物件贴合面A上；转动架4由转动驱动机构驱动，转动驱动机构是气缸3。参见图1，斜推机构8固定安装在转动架4上，斜推机构8作用在箱形物件的上表面，用于推动箱形物件贴合在转动架4上并随转动架4转动；参见图8，斜推机构8包括气缸36和推块35，推块35可转动安装在气缸36活塞杆的端部，推块35的底面开设有齿形槽，推块选用橡胶材料。参见图1，装卸机构10包括举臂机构5、机械臂7和伸缩机构6，举臂机构5安装在转动架4上，举臂机构5驱动机械臂7沿着转动架4上下运动，伸缩机构6驱动机械臂7将箱形物件夹紧在转动架4上；本实施例中的装卸机构10有三个，智能装卸机器人可同时装卸三个物件。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能装卸车机器人，其特征在于：所述智能装卸车机器人包括龙门式走行车、升降机、转动架、转动驱动机构、斜推机构、装卸机构；所述龙门式走行车可沿两条平行导轨前后移动；所述升降机安装在龙门式走行车上，在龙门式走行车的门洞内上下运动；所述转动架可转动安装在升降机上；所述转动驱动机构安装在升降机上，驱动转动架绕转动中心转动；所述斜推机构固定安装在转动架上，斜推机构作用在箱形物件的上表面，用于推动箱形物件贴在转动架上并随转动架转动；所述装卸机构安装在转动架上，装卸机构包括举臂机构、机械臂和伸缩机构，举臂机构驱动机械臂沿着转动架上下运动，伸缩机构驱动机械臂将箱形物件夹紧在转动架上。

【技术特征摘要】
1.一种智能装卸车机器人，其特征在于：所述智能装卸车机器人包括龙门式走行车、升降机、转动架、转动驱动机构、斜推机构、装卸机构；所述龙门式走行车可沿两条平行导轨前后移动；所述升降机安装在龙门式走行车上，在龙门式走行车的门洞内上下运动；所述转动架可转动安装在升降机上；所述转动驱动机构安装在升降机上，驱动转动架绕转动中心转动；所述斜推机构固定安装在转动架上，斜推机构作用在箱形物件的上表面，用于推动箱形物件贴在转动架上并随转动架转动；所述装卸机构安装在转动架上，装卸机构包括举臂机构、机械臂和伸缩机构，举臂机构驱动机械臂沿着转动架上下运动，伸缩机构驱动机械臂将箱形物件夹紧在转动架上。
2.根据权利要求1所述的智能装卸车机器人，其特征在于：所述装卸机构是多个。
3.根据权利要求1所述的智能装卸车机器人，其特征在于：所述转动架的转动中心位于转动架的箱形物件贴...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘金龙，
申请(专利权)人：昆明万锐鹍鹏机电工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：云南;53