装卸车系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种装卸车系统，属于物流自动搬运技术领域，包括升降台、伸缩输送机、小车、装卸机器人，装卸机器人安装在小车上，通过伸缩输送机推动小车及小车上的装卸机器人进出车厢，装卸机器人抓取伸缩输送机上的货物装载到车厢内实现装车，或是抓取车厢内的货物装载到伸缩输送机上实现卸车，系统结构简单，运动安全可靠，与车厢对接方便快捷，装卸效率高，适用不同高度与长度的车辆装卸车。适用不同高度与长度的车辆装卸车。适用不同高度与长度的车辆装卸车。

【技术实现步骤摘要】
装卸车系统


[0001]本技术属于物流自动搬运
，具体涉及一种装卸车系统。

技术介绍

[0002]专利一种3D立体视觉辅助装卸车系统（公告号CN106395430A)，该系统采用伸缩输送机、伸缩叉和装卸机器人结构，伸缩叉将装卸机器人送入车厢内装卸货物，伸缩输送机伸入车厢内在装卸机器人侧面运送货物，该系统装卸机器人由伸缩叉托举送入车厢，由于车厢长度较大且机器人重量较大，伸缩叉的结构较为复杂，另外该系统伸缩输送机与机器人并排布置，占用车厢宽度较大，机器人与输送机的尺寸受到限制。
[0003]专利一种柔性自动装卸车机器人系统（公告号CN114572719A），该系统包括装卸机器人和柔性伸缩输送设备，需要在装卸机器人上安装走行驱动系统，依靠机器人拖动柔性伸缩输送设备，装卸机器人的运行与结构复杂，另外该系统用在装卸车时，进出车厢困难，需要吊装或搭桥。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种装卸车系统，便于实现装卸机器人进出车厢。
[0005]本技术一种装卸车系统包括：升降台、伸缩输送机、小车、装卸机器人，所述伸缩输送机的前端与小车的后端通过转轴连接，小车可绕转轴上下转动，所述伸缩输送机的底座固定安装在升降台上，所述小车的滚轮支撑在升降台上，所述小车的前端安装有测距传感器，所述装卸机器人安装在小车上，装卸机器人包括夹爪或吸盘、视觉传感器以及至少5个自由度的机械臂，用于抓取车厢内的货物将货物装在伸缩输送机上或抓取伸缩输送机上的货物将货物装在车箱内。
[0006]进一步的，所述小车有四对共8个滚轮，四对滚轮设置方便小车跨越升降平台与车厢之间的间隙，车厢不需要贴近升降台，小车也可以平稳进出车厢。
[0007]进一步的，所述升降台上安装有升降台与车厢底面等高判断装置，升降台升降到与车厢底面等高时，伸缩输送机可将小车推送到车厢内部。
[0008]进一步的，所述升降台前端安装有超声波测距装置，所述升降台外侧架设有显示屏，显示屏用于显示超声波测距装置的测量值，通过超声波测距装置测量车厢后端与升降台前端之间的距离，方便货车停靠到位与停车安全。
[0009]本技术装卸车系统是这样工作的，货车倒车到靠近升降台的前端准备装卸货，调整升降台高度货车车厢底板大致等高，伸缩输送机向前伸缩展并推动小车及小车上的装卸机器人向车厢运动，通过小车上的测距传感器测量前端货物或车厢端头的位置，装卸机器人通过视觉传感器识别货物并控制机械臂与夹爪或吸盘的运动抓取货物伸缩输送机上的货物装载到车厢内实现装车或抓取车厢内的货物装载到伸缩输送机上实现卸车，装卸车完成后，伸缩输送机回缩，拖动机器人回到升降平台。
[0010]本技术装卸车系统，包括升降台、伸缩输送机、小车、装卸机器人，装卸机器人
安装在小车上，通过伸缩输送机推动小车及小车上的装卸机器人进出车厢，装卸机器人抓取伸缩输送机上的货物装载到车厢内实现装车，或是抓取车厢内的货物装载到伸缩输送机上实现卸车，系统结构简单，运动安全可靠，与车厢对接方便快捷，装卸效率高，适用不同高度与长度的车辆装卸车。
附图说明
[0011]图1为本技术装卸车系统实施例的结构图。
[0012]图2为图1中K区域的放大图。
[0013]图3为开始卸车时的状态图。
[0014]图4为装卸机器人进入车厢内部装卸车的状态图。
[0015]图中：1、升降平台，2、伸缩输送机，3、小车，4、装卸机器人，5、接近开关，6、横支架，7、超声波测距装置，8、竖支架，9、显示屏，10、转轴，11、货车，12、货物，31、测距传感器，41、吸盘。
具体实施方式
[0016]下面结合附图对本技术作进一步的说明，但不以任何方式对本技术的技术方案加以限制，依据本技术的同等变更或替换，均属于本专利技术的保护范围。
[0017]图1至图4示出了本技术装卸车系统的实施例，包括：升降台1、伸缩输送机2、小车3、装卸机器人4、电控系统，伸缩输送机2是伸缩式皮带机，伸缩输送机2的前端与小车3的后端通过转轴10连接，小车3可绕转轴10上下转动，伸缩输送机1的底座固定安装在升降台1上，小车3有四对共8个滚轮，小车3的滚轮支撑在升降台1上，小车3的前端安装有测距传感器31，用于探测小车到货物之间的距离，装卸机器人4安装在小车3上，装卸机器人4包括吸盘41、视觉传感器以及至少5个自由度的机械臂，吸盘41是真空吸盘，用于抓取车厢11内的货物12并将货物装在伸缩输送机2上，或是抓取伸缩输送机2上的货物12并将货物装在车箱11内。
[0018]升降台1上安装有升降台与车厢底面等高判断装置，该装置是伸出升降台前端的横支架6和安装在横支架6上的接近开关5，升降台1向下运动至与车厢11底面等高时，接近开关5触碰到车厢11底面并动作，由此判断升降台与车厢底面等高。
[0019]升降台1的前端通过竖支架8安装有超声波测距装置7，竖支架8固定在横支架6的下部，升降台1的外侧架设有显示屏9，显示屏9用于显示超声波测距装置7的测量值，用于测量车厢后端与升降台前端之间的距离，方便货车停靠到位与停车安全。
[0020]电控系统与升降台1、伸缩输送机2、装卸机器人4、测距传感器31、接近开关5电连接，用于控制升降台升降运动并在接近开关5动作时停止升降运动，控制伸缩输送机2伸缩运动并在测距传感器31测量到装卸货位置时停止运动，给装卸机器人4发送装卸作业任务并接收装卸机器人4的作业信息。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.装卸车系统，其特征在于：包括升降台、伸缩输送机、小车、装卸机器人，所述伸缩输送机的前端与小车的后端通过转轴连接，小车可绕转轴上下转动，所述伸缩输送机的底座固定安装在升降台上，所述小车的滚轮支撑在升降台上，所述小车的前端安装有测距传感器，所述装卸机器人安装在小车上，装卸机器人包括夹爪或吸盘、视觉传感器以及至少5个自由度的机械臂，用于抓取车厢内的货物将货物装在伸缩输送机上或抓取伸缩输送机上的货物将货物装在车箱内。2.根据权利要求1所述的装卸车系统，其特征在于：所述小车有四对共8个滚轮。3.根据权利要求1或2所述的装卸车系统，其特征在于：所述升降台上安装有升降台与车厢底面等高判断装置。4.根据权利要求3所述的装卸车系统，其特征在于：所述升降台（1）上安装有升降台与车厢底面等高判断装置是伸出升降台前端的横支架（6）和安装在横支架（6）上的接近开关（5），升降台（1）向下运动至与车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李科，陆晓东，商福春，李政，杨子进，
申请(专利权)人：昆明万锐鹍鹏机电工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：