码盘及旋转编码器和机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及码盘及旋转编码器和机器人，码盘包括具有中空孔的环形盘体，环形盘体上设有环形码道，环形码道至少包括第一区域和第二区域，第一区域内间隔设有第一非透光区和位于相邻的第一非透光区之间的第一透光区，第二区域间隔设有第二非透光区和位于相邻的第二非透光区之间的第二透光区；第一非透光区的宽度与第二非透光区的宽度不同和/或第一透光区的宽度与第二透光区的宽度不同。本实用新型专利技术的码盘，由于第一区域和第二区域可以输出不同的位置信息，那么可以将第一区域与第二区域的分界线定义为零点，当检测到该分界线时，即可以该分界线作为起始零点开始计算，从而方便判断检测出码盘转动的绝对角度值。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，尤其涉及码盘及旋转编码器和机器人。
技术介绍
机器人及自动化装备有着广阔的应用市场，以机器人为例，机器人技术作为先进制造技术的典型代表，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。其中，机器人一般都具有旋转底座，旋转底座的作用是带动机器人的机械手进行轴向圆周运动。其中，旋转底座外一般连接有导线，而当旋转底座进行轴向圆周运动时容易因为缠绕导线而影响机械手进行轴向圆周运动，那么就需要设置旋转编码器来控制轴向圆周运动只能够在一定旋转角度范围内转动，从而实现防缠线。但现有的旋转编码器的码盘为标准码盘，宽度相同的编码狭缝均匀分布，只能够输出增量式位置信息，使用时，定位零点较为困难，存在一定的局限性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种码盘及具有该码盘的旋转编码器和机器人，旨在解决现有技术应用于机器人上的码盘难以定位零点的技术问题。为实现上述目的，本技术的技术方案是：码盘，包括具有中空孔的环形盘体，所述环形盘体上设有环形码道，所述环形码道至少包括第一区域和第二区域，所述第一区域内间隔设有第一非透光区和位于相邻的所述第一非透光区之间的第一透光区，所述第二区域间隔设有第二非透光区和位于相邻的所述第二非透光区之间的第二透光区；所述第一非透光区的宽度与所述第二非透光区的宽度不同和/或所述第一透光区的宽度与所述第二透光区的宽度不同。优选地，相邻的所述第一非透光区之间的距离大于或者小于相邻的所述第二非透光区之间的距离。优选地，所述第一区域的面积小于所述第二区域的面积。优选地，所述第一区域的面积与所述第二区域的面积比为1/14～2/7。优选地，所述环形盘体的厚度≤0.4mm。优选地，所述环形盘体为金属环形盘体、玻璃环形盘体、树脂环形盘体或者菲林环形盘体。优选地，所述中空孔的孔缘朝向所述中空孔的孔心延伸设有至少一个安装凸块。本技术的有益效果：本技术的码盘，由于第一区域内设置的相邻的第一非透光区之间的距离与第二区域内设置的相邻的第二非透光区之间的距离不同，第一区域和第二区域可以输出不同的位置信息，那么可以将第一区域与第二区域的分界线定义为零点，当检测到该分界线时，即可以该分界线作为起始零点开始计算，从而方便判断检测出码盘转动的绝对角度值。本技术的第二种技术方案是：旋转编码器，包括读头和与所述读头感应连接的码盘，其中，所述码盘为上述的码盘。本技术的旋转编码器，由于使用了上述的码盘，那么读头可以将检测到码盘的第一区域与第二区域的分界线作为起始零点计算码盘转动的角度，从而可以实现定义码盘只转动一定的角度来实现限位的功能。本技术的第三种技术方案是：机器人，包括旋转底座和设于所述旋转底座上的机械手，所述旋转底座内设有上述的旋转编码器。优选地，所述机械手包括支撑架、机械臂和执行机构，所述支撑架固定于所述旋转底座上，所述机械臂安装于所述支撑架上，所述执行机构与所述机械臂的末端连接。本技术的机器人，由于其旋转底座内使用了上述的旋转编码器，其能够通过旋转编码器内的读头识别码盘转动时的起始零点来判断检测码盘的转动角度，从而对旋转底座的旋转角度进行限位，起到防止旋转底座缠线的作用。附图说明图1为本技术实施例提供的码盘的结构示意图。图2为图1中A处的局部放大示意图。图3为本技术实施例提供的机器人的结构示意图。图4为沿图3中C-C线的剖切视图。图5为图4中B处的局部放大示意图。附图标记包括：1—码盘 2—读头 3—旋转编码器4—旋转底座 5—机械手 6—支撑架7—机械臂 8—执行机构 9—机器人10—环形盘体 11—中空孔 12—安装凸块20—环形码道 21—第一区域 22—第二区域23—分界线 211—第一非透光区 212—第一透光区221—第二非透光区 222—第二透光区。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～5描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1至图5所示，本技术实施例提供的码盘1，包括具有中空孔11的环形盘体10，所述环形盘体10上设有环形码道20，所述环形码道20至少包括第一区域21和第二区域22，所述第一区域21内间隔设有第一非透光区211和位于相邻的所述第一非透光区211之间的第一透光区212，所述第二区域22间隔设有第二非透光区221和位于相邻的所述第二非透光区221之间的第二透光区222；所述第一非透光区211的宽度与所述第二非透光区221的宽度不同和/或所述第一透光区212的宽度与所述第二透光区22的宽度不同。本技术实施例的码盘1，由于第一区域21内设置的相邻的第一非透光区211之间的距离与第二区域22内设置的相邻的第二非透光区221之间的距离不同，第一区域21和第二区域22可以输出不同的位置信息，那么可以将第一区域21与第二区域22的分界线23定义为零点，当检测到该分界线23时，即可以该分界线23作为起始零点开始计算，从而方便判断检测出码盘1转动的绝对角度值。其中，本技术实施例提供的码盘1主要作为旋转编码器3的部件使用，而使用有该码盘1的旋转编码器3则主要作为机器人9的部件使用。具体的，本技术实施例提供的码盘1的结构至少有三个方式：一、第一非透光区211的宽度与第二非透光区221的宽度不同；这样，第一区域21和第二区域22可以输出不同的位置信息；二、第一透光区212的宽度与第二透光区22的宽度不同；同样可以确保第一区域21和第二区域22输出不同的位置信息；三、第一非透光区211的宽度与第二非透光区221的宽度不同和第一透光区212的宽度与第本文档来自技高网...

【技术保护点】
码盘，包括具有中空孔的环形盘体，所述环形盘体上设有环形码道，其特征在于：所述环形码道至少包括第一区域和第二区域，所述第一区域内间隔设有第一非透光区和位于相邻的所述第一非透光区之间的第一透光区，所述第二区域间隔设有第二非透光区和位于相邻的所述第二非透光区之间的第二透光区；所述第一非透光区的宽度与所述第二非透光区的宽度不同和/或所述第一透光区的宽度与所述第二透光区的宽度不同。

【技术特征摘要】
1.码盘，包括具有中空孔的环形盘体，所述环形盘体上设有环形码道，其特征在于：所述环形码道至少包括第一区域和第二区域，所述第一区域内间隔设有第一非透光区和位于相邻的所述第一非透光区之间的第一透光区，所述第二区域间隔设有第二非透光区和位于相邻的所述第二非透光区之间的第二透光区；所述第一非透光区的宽度与所述第二非透光区的宽度不同和/或所述第一透光区的宽度与所述第二透光区的宽度不同。2.根据权利要求1所述的码盘，其特征在于：相邻的所述第一非透光区之间的距离大于或者小于相邻的所述第二非透光区之间的距离。3.根据权利要求1所述的码盘，其特征在于：所述第一区域的面积小于所述第二区域的面积。4.根据权利要求1所述的码盘，其特征在于：所述第一区域的面积与所述第二区域的面积比为1/14～2/7。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44