用于无人机飞控的基站自动配置方法技术

本发明专利技术属于无人机飞控技术领域，具体涉及一种用于无人机飞控的基站自动配置方法。本发明专利技术旨在解决人工输入已知坐标到基站时出错率高以及控制点位置不理想时架设基站并配置准确坐标的问题。为此目的，本发明专利技术提供的自动配置方法包括下列步骤：寻找控制点；判断找到的控制点是否处于理想位置；根据上述判断的结果，将移动站或基站架设到所述控制点；获取移动站或基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配；以及根据匹配结果配置所述基站的准确坐标。采用本发明专利技术的方法能够避免人工输入已知坐标到差分GPS基站时容易出错的问题，并且能够在控制点不理想时将基站架设到理想位置并完成基站准确坐标的配置问题。

Base station automatic configuration method for unmanned aerial vehicle flight control

The invention belongs to the technical field of unmanned aerial vehicle flight control, in particular to a base station automatic configuration method for unmanned aerial vehicle flight control. The aim of the invention is to solve the problem that the error rate is high when the artificial input coordinates are known to the base station and the position of the base station is not ideal when the control point is not ideal. For this purpose, the automatic configuration method provided by the invention comprises the following steps: finding the control point; judging whether the control points found in the ideal position; according to the judgment result, the mobile station or base station to the mobile station or access control point; base station single point positioning and coordinate matching and control point database according to the matching result; and accurate coordinates of the base station configuration. The method of the invention can avoid the artificial error problem to input the known coordinates to differential GPS base station, and can control point is not ideal when the base station to the ideal position and complete the configuration of the base station coordinates accurately.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机飞控
，具体涉及一种用于无人机飞控的基站自动配置方法。
技术介绍
在无人机飞控上使用差分GPS能够将无人机的定位精度提高到厘米级。差分GPS工作时，首先将差分GPS的基站架设到一个已知准确坐标的控制点(测绘术语，指用于测量其它点位坐标的已知参考点)上，并将该已知坐标输入到该基站中，然后该基站根据已知坐标和其获取的GPS卫星信号，计算出已知坐标和该基站获取的GPS卫星信号之间的误差参数，进而基站将该误差参数发送给植保无人机上安装的差分GPS移动站，最后该移动站根据自身获取的GPS卫星信号和接收到的误差参数准确计算出无人机的坐标。目前，在植保作业时，每次都需要将差分GPS的基站架设到一个已知准确坐标的控制点上并且将已知坐标输入到该基站中，对于飞手来说比较麻烦，需要进行专业的培训才能完成好。而且，有时候作业区域的控制点位置不理想，比如距离植保作业点较远时不便于植保作业组管理基站，控制点的地势比较低时不便于与植保无人机通信。另外，需要人工输入已知坐标到基站中，由于已知坐标的位数比较多，增加了出错的几率。因此，本领域需要一种新的方法来解决现有基站配置时存在的上述问题。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决人工输入已知坐标到基站时出错率高以及控制点位置不理想时架设基站并配置准确坐标的问题。本专利技术提供了一种用于无人机飞控的基站自动配置方法。该方法包括下列步骤：寻找控制点；判断找到的控制点是否处于理想位置；根据上述判断的结果，将移动站或基站架设到所述控制点；获取移动站或基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配；以及根据匹配结果配置所述基站的准确坐标。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法中，当找到的控制点处于理想位置时，将所述基站架设到所述控制点，然后获取基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，进一步包括：在根据匹配结果配置所述基站的准确坐标之后，将所述移动站与所述基站进行配对。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，根据匹配结果配置所述基站的准确坐标包括将匹配好的控制点坐标设置为所述基站的已知坐标。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，当找到的控制点不处于理想位置时，将所述基站架设到所述理想位置。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，进一步包括：在将所述基站架设到所述理想位置之前、之后或同时，将所述移动站架设到所述控制点。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，进一步包括：在将所述移动站架设到所述控制点之后，将所述移动站与所述基站进行配对，然后获取移动站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，进一步包括：在获取移动站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配之后，将匹配好的控制点坐标设置为所述移动站的已知坐标。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，在将匹配好的控制点坐标设置为所述移动站的已知坐标之后，计算所述移动站的误差参数。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的中，进一步包括：在计算所述移动站的误差参数之后，将计算出的误差参数发送给基站，然后根据所述误差参数来计算并配置所述基站的准确坐标。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的优选实施方式中，将移动站或基站的单点定位坐标与控制点库进行匹配的步骤进一步包括：在控制点库中查找与所述单点定位坐标的XY差值都小于阈值距离的控制点。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的优选实施方式中，所述阈值距离是10米。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的优选实施方式中，所述无人机飞控是无人机植保过程中的飞控。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的优选实施方式中，所述移动站是差分GPS移动站。在上述用于无人机飞控的基站自动配置方法的优选实施方式中，所述基站是差分GPS基站。在本专利技术的技术方案中，将已知的控制点坐标建立控制点库，当控制点处于理想位置时，将基站架设到控制点上，并获取基站的单点坐标，然后与控制点库中的坐标进行匹配，通过站点自动配置模块自动地将该控制点坐标输入到差分GPS基站中，从而避免了人工输入坐标时容易出错的问题。当控制点位置不理想时，将基站架设到控制点以外的理想位置，而将移动站架设到控制点上，并获取移动站的单点坐标，然后与控制点库中的坐标进行匹配，通过站点自动配置模块自动地将该控制点坐标输入到移动站，之后再将移动站与基站进行配对，通过计算移动站的误差参数，并将该误差参数发送给基站，基站计算出自身的准确坐标。因此，基站架设时可以选择更有利的位置，解决了控制点位置不理想时架设基站的问题。方案1、一种用于无人机飞控的基站自动配置方法，其特征在于包括下列步骤：寻找控制点；判断找到的控制点是否处于理想位置；根据上述判断的结果，将移动站或基站架设到所述控制点；获取移动站或基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配；以及根据匹配结果配置所述基站的准确坐标。方案2、根据方案1所述的基站自动配置方法，其特征在于，当找到的控制点处于理想位置时，将所述基站架设到所述控制点，然后获取基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配。方案3、根据方案2所述的基站自动配置方法，其特征在于进一步包括：在根据匹配结果配置所述基站的准确坐标之后，将所述移动站与所述基站进行配对。方案4、根据方案3所述的基站自动配置方法，其特征在于，根据匹配结果配置所述基站的准确坐标包括将匹配好的控制点坐标设置为所述基站的已知坐标。方案5、根据方案1所述的基站自动配置方法，其特征在于，当找到的控制点不处于理想位置时，将所述基站架设到所述理想位置。方案6、根据方案5所述的基站自动配置方法，其特征在于进一步包括：在将所述基站架设到所述理想位置之前、之后或同时，将所述移动站架设到所述控制点。方案7、根据方案6所述的基站自动配置方法，其特征在于进一步包括：在将所述移动站架设到所述控制点之后，将所述移动站与所述基站进行配对，然后获取移动站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配。方案8、根据方案7所述的基站自动配置方法，其特征在于进一步包括：在获取移动站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配之后，将匹配好的控制点坐标设置为所述移动站的已知坐标。方案9、根据方案8所述的基站自动配置方法，其特征在于，在将匹配好的控制点坐标设置为所述移动站的已知坐标之后，计算所述移动站的误差参数。方案10、根据方案9所述的基站自动配置方法，其特征在于进一步包括：在计算所述移动站的误差参数之后，将计算出的误差参数发送给基站，然后根据所述误差参数来计算并配置所述基站的准确坐标。方案11、根据方案1至10中任一项所述的基站自动配置方法，其特征在于，将移动站或基站的单点定位坐标与控制点库进行匹配的步骤进一步包括：在控制点库中查找与所述单点定位坐标的XY差值都小于阈值距离的控制点。方案12、根据方案11所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述阈值距离是10米。方案13、根据方案1至12中任一项所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述无人机飞控是无人机植保过程中的飞控。方案14、根据方案13所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述移动站是差分GPS移动站。方案15、根据方案14所述的基站自动配置方法，其特征在于，所述基站是差分GPS本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于无人机飞控的基站自动配置方法，其特征在于包括下列步骤：寻找控制点；判断找到的控制点是否处于理想位置；根据上述判断的结果，将移动站或基站架设到所述控制点；获取移动站或基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配；以及根据匹配结果配置所述基站的准确坐标。

【技术特征摘要】
1.一种用于无人机飞控的基站自动配置方法，其特征在于包括下列步骤：寻找控制点；判断找到的控制点是否处于理想位置；根据上述判断的结果，将移动站或基站架设到所述控制点；获取移动站或基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配；以及根据匹配结果配置所述基站的准确坐标。2.根据权利要求1所述的基站自动配置方法，其特征在于，当找到的控制点处于理想位置时，将所述基站架设到所述控制点，然后获取基站的单点定位坐标并与控制点库进行匹配。3.根据权利要求2所述的基站自动配置方法，其特征在于进一步包括：在根据匹配结果配置所述基站的准确坐标之后，将所述移动站与所述基站进行配对。4.根据权利要求3所述的基站自动配置方法，其特征在于，根据匹配结果配置所述基站的准确坐标包括将匹配好的控制点坐标设置为所述基站的已知坐标。5.根据权利要求1所述的基站自动配置方法，其特征在于，当找到的控制点不处于理想位置时，将所述基站架设到所述理想位...

【专利技术属性】
技术研发人员：于雷易，刘阳锋，高建廷，陈鹏，
申请(专利权)人：北京艾森博航空科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11