本发明专利技术涉及一种丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机，包括铰接的前、中、后驱动车架，前驱动车架顶部设置前支架，前支架上安装遥控接收器，前驱动车架两侧设前左、前右轮毂电机驱动轮，中间驱动车架两侧设中左、中右轮毂电机驱动轮，蓄电池组和电机控制器设置在中间驱动车架上，后驱动车架两侧设后左、后右轮毂电机驱动轮，尾架直流电机安装在后驱动车架的后端，其输出轴上连接尾架驱动齿轮，后驱动车架后端设置尾架驱动轴，尾架驱动轴下端连接与尾架驱动齿轮啮合的半齿轮，半齿轮连接尾架，尾架上设置尾轮。本发明专利技术稳定性高，可实现在坡地、凸凹不平的山地的行走，具有较强的越障能力，能很好地适应丘陵山地机械化作业对拖拉机行走性能的要求。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种适合丘陵山地作业、可爬陡坡的多关节电动拖拉机，具体涉及一种丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机，属于农业机械
技术介绍
我国丘陵山区面积比例高达69％，全国近一半省份超过50％的辖区面积是山地丘陵，丘陵山区主要生产粮食和油料，同时也是经济作物、林产品、中药材、绿色食品、畜禽产品的生产基地，特别是玉米、马铃薯、小杂粮等作物具有独特的地域优势。由于丘陵山地田块小、不规则、坡地多，农机化发展面临种种难题，特别是缺乏适合丘陵山地行走作业的动力机械，是制约丘陵山地机械化的重要因素。针对制约丘陵山地农业机械化发展的农用动力瓶颈，研制高通过性、高稳定性、高地形适应性的高效轻便环保的山地拖拉机，是解决丘陵山地机械化发展水平的关键。
技术实现思路
根据以上现有技术中的不足，本专利技术要解决的问题是：提供一种结构紧凑，设计合理，节能环保，操作方便，稳定性高，可实现在坡地、凸凹不平的山地的行走，具有较强的越障能力，能很好地适应丘陵山地机械化作业对拖拉机行走性能要求的丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：所述的丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机，包括依次铰接的前驱动车架、中间驱动车架和后驱动车架，前驱动车架顶部设置前支架，前支架前端设置前悬挂架，前支架顶部固定安装遥控接收器，前驱动车架的左右两侧通过轴承支撑前左轮毂电机驱动轮和前右轮毂电机驱动轮，中间驱动车架的左右两侧通过轴承支撑中左轮毂电机驱动轮和中右轮毂电机驱动轮，蓄电池组和电机控制器固定安装在中间驱动车架上，后驱动车架的左右两侧通过轴承支撑后左轮毂电机驱动轮和后右轮毂电机驱动轮，尾架直流电机的输出轴穿过球轴承支撑在后驱动车架的后端，尾架直流电机的输出轴上连接尾架驱动齿轮，后驱动车架后端通过推力轴承支撑尾架驱动轴，尾架驱动轴下端连接半齿轮，尾架驱动齿轮和半齿轮啮合，半齿轮连接尾架，尾轮支架固定轴穿过尾架后端与尾架铰接，尾轮支架固定轴的下端焊接尾轮支架，尾轮支架上设置尾轮。丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机通过前驱动车架和后驱动车架分别与中间驱动车架铰接成一个多关节驱动行走系统，尾架通过半齿轮与尾架驱动齿轮啮合，尾轮支架固定轴与尾架铰接，整个拖拉机结构仿生节肢动物头部、腰部、尾部的多节结构及多足行走的特点，通过三个关节的方向变形及尾架的旋转可获得多点支撑，可实现在坡地、凸凹不平的山地的行走，具有较强的越障能力，能很好地适应丘陵山地机械化作业对拖拉机行走性能的要求。丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机行走时，按下遥控器启动按钮，遥控接收器接收到启动信号后控制电机控制器启动对应的电机，通过接收遥控器上电机启动信号的组合，电机控制器可以分别保持进行两轮驱动、四轮驱动或六轮驱动控制模式，通过对左右轮毂电机动力的接通和断开，可以控制拖拉机进行转弯及呈现折弯等适应复杂地形的爬行姿态，通过启动尾架直流电机，尾架可绕尾架驱动齿轮在120°范围内旋转，当尾轮旋转到支撑位置时，通过尾架的旋转可以带动拖拉机横向运动，使后轮毂电机驱动轮摆脱悬空、打滑等，移动到适当位置重新接触地面产生驱动力。整个系统通过蓄电池组进行供电，遥控接收器与电机控制器相连接，电机控制器分别连接前、中、后部的轮毂电机，作业或行走及飞行时，司机坐在飞碟形的驾驶室内，既便于操作机器，又能有效保证采伐作业的安全性。进一步的优选，尾轮通过轴承安装在尾轮轴上，尾轮轴穿过尾轮支架通过锁紧螺母固定在尾轮支架上。连接固定方便，稳定性高。进一步的优选，前悬挂架设置在前支架前端靠上的中间位置。方便农机具的挂用。进一步的优选，前驱动车架的后端和中间驱动车架前端通过前销轴铰接，中间驱动车架的后端和后驱动车架的前端通过后销轴铰接。安装、拆卸方便。进一步的优选，前支架的下部通过左固定螺栓和右固定螺栓固定在前驱动车架上。安装固定方便。进一步的优选，蓄电池组固定安装在中间驱动车架靠前的位置，电机控制器固定安装在中间驱动车架靠后的位置。进一步的优选，尾架驱动齿轮通过键连接安装在尾架直流电机的输出轴上，半齿轮通过键连接安装在尾架驱动轴下端。连接方便。本专利技术所具有的有益效果是：1、本专利技术所述的丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机采用了仿生多关节独立驱动行走系统、尾架辅助支撑结构和遥控作业控制方式，融合了对节肢动物的功能仿生、结构仿生，拖拉机前悬挂架和尾架上皆可挂接农机具进行作业，非常适合丘陵山地和设施大棚农林业机械化作业要求，具有高效、环保和适应性好等优点。2、本专利技术所述的丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机通过遥控器控制可以在两轮驱动、四轮驱动或六轮驱动控制模式间切换，通过对左右轮毂电机动力的接通和断开，可以控制拖拉机进行转弯及呈现折弯等适应复杂地形的爬行姿态，整个拖拉机结构简单、越障能力强，能很好地适应丘陵山地复杂地形下的行走。3、本专利技术所述的丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机采用了轮毂电机直接驱动驱动轮，采用了遥控作业方式，整机结构紧凑，节能环保，操作方便，非常适合果园及设施大棚狭小空间作业。附图说明图1是本专利技术实施例的结构示意图；图2是图1的俯视图；图3是图1的左视图。图中，1、前悬挂架；2、前驱动车架；3、前销轴；4、中间驱动车架；5、蓄电池组；6、后销轴；7、后驱动车架；8、尾架直流电机；9、球轴承；10、尾架驱动轴；11、推力轴承；12、尾架；13、尾轮支架固定轴；14、尾轮支架；15、锁紧螺母；16、尾轮轴；17、尾轮；18、半齿轮；19、尾架驱动齿轮；20、后右轮毂电机驱动轮；21、中右轮毂电机驱动轮；22、前右轮毂电机驱动轮；23、电机控制器；24、前支架；25、右固定螺栓；26、左固定螺栓；27、前左轮毂电机驱动轮；28、中左轮毂电机驱动轮；29、后左轮毂电机驱动轮；30、遥控接收器。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施例做进一步描述：如图1-图3所示，本专利技术所述的丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机，包括前悬挂架1、蓄电池组5和电机控制器23，前悬挂架1固定在前支架24前端，前支架24下部通过左固定螺栓26和右固定螺栓25固定在前驱动车架2上，前左轮毂电机驱动轮27和前右轮毂电机驱动轮22通过轴承支撑在前驱动车架2的左右两侧，遥控接收器30固定安装在前支架24的顶部，前驱动车架2的后端与中间驱动车架4的前端通过前销轴3铰接，中左轮毂电机驱动轮28和中右轮毂电机驱动轮21通过轴承支撑在中间驱动车架4的左右两侧，蓄电池组5固定安装在中间驱动车架4靠前的位置，电机控制器23固定安装在中间驱动车架4靠后的位置，中间驱动车架4的后端与后驱动车架7的前端通过后销轴6铰接，后左轮毂电机驱动轮29和后右轮毂电机驱动轮20通过轴承支撑在后驱动车架7的左右两侧，尾架直流电机8的输出轴穿过球轴承9支撑在后驱动车架7的后端，尾架驱动齿轮19通过键连接安装在尾架直流电机8的输出轴上，半齿轮18通过键连接安装在尾架驱动轴10下端，尾架驱动轴10通过推力轴承11支撑在后驱动车架7的后端，尾架驱动齿轮19和半齿轮18啮合，半齿轮18与尾架12焊接在一起，尾轮支架固定轴13穿过尾架12后端与尾架12铰接，尾轮支架14焊接在尾轮支架固定轴13的下端，尾轮轴16穿过尾轮支架14通过锁紧螺母15固定在尾轮支架14上，本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机，其特征在于：包括依次铰接的前驱动车架(2)、中间驱动车架(4)和后驱动车架(7)，前驱动车架(2)顶部设置前支架(24)，前支架(24)前端设置前悬挂架(1)，前支架(24)顶部固定安装遥控接收器(30)，前驱动车架(2)的左右两侧通过轴承支撑前左轮毂电机驱动轮(27)和前右轮毂电机驱动轮(22)，中间驱动车架(4)的左右两侧通过轴承支撑中左轮毂电机驱动轮(28)和中右轮毂电机驱动轮(21)，蓄电池组(5)和电机控制器(23)固定安装在中间驱动车架(4)上，后驱动车架(7)的左右两侧通过轴承支撑后左轮毂电机驱动轮(29)和后右轮毂电机驱动轮(20)，尾架直流电机(8)的输出轴穿过球轴承(9)支撑在后驱动车架(7)的后端，尾架直流电机(8)的输出轴上连接尾架驱动齿轮(19)，后驱动车架(7)后端通过推力轴承(11)支撑尾架驱动轴(10)，尾架驱动轴(10)下端连接半齿轮(18)，尾架驱动齿轮(19)和半齿轮(18)啮合，半齿轮(18)连接尾架(12)，尾轮支架固定轴(13)穿过尾架(12)后端与尾架(12)铰接，尾轮支架固定轴(13)的下端焊接尾轮支架(14)，尾轮支架(14)上设置尾轮(17)。...
【技术特征摘要】
1.一种丘陵山地用仿生多关节电动遥控拖拉机，其特征在于：包括依次铰接的前驱动车架(2)、中间驱动车架(4)和后驱动车架(7)，前驱动车架(2)顶部设置前支架(24)，前支架(24)前端设置前悬挂架(1)，前支架(24)顶部固定安装遥控接收器(30)，前驱动车架(2)的左右两侧通过轴承支撑前左轮毂电机驱动轮(27)和前右轮毂电机驱动轮(22)，中间驱动车架(4)的左右两侧通过轴承支撑中左轮毂电机驱动轮(28)和中右轮毂电机驱动轮(21)，蓄电池组(5)和电机控制器(23)固定安装在中间驱动车架(4)上，后驱动车架(7)的左右两侧通过轴承支撑后左轮毂电机驱动轮(29)和后右轮毂电机驱动轮(20)，尾架直流电机(8)的输出轴穿过球轴承(9)支撑在后驱动车架(7)的后端，尾架直流电机(8)的输出轴上连接尾架驱动齿轮(19)，后驱动车架(7)后端通过推力轴承(11)支撑尾架驱动轴(10)，尾架驱动轴(10)下端连接半齿轮(18)，尾架驱动齿轮(19)和半齿轮(18)啮合，半齿轮(18)连接尾架(12)，尾轮支架固定轴(13)穿过尾架(12)后端与尾架(12)铰接，尾轮支架固定轴(13)的下端焊接尾轮支架(14)，尾轮支架(14)上设置尾轮(17)。2.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨自栋，王廷恩，姚立健，倪忠进，倪益华，雷良育，
申请(专利权)人：浙江农林大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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