本工件反转支援装置(29)具备：一对工件夹持部件(47A、47B)，用来抵接在通过机器手保持的工件(13)的对向的侧部而夹持工件(13)；以及夹持状态切换机构(55)，用来在夹持工件(13)的夹持状态与释放工件(13)的释放状态切换一对工件夹持部件(47A、47B)。在支援机器手中的工件的正背反转的工件反转支援装置中，能够提高其设置形态，也就是说能够提高设置场所或设置姿势等的自由度。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用来支援机器手中的工件的正背反转的工件反转支援装置、以及具备该装置的机器人单元。
技术介绍
以往，众所周知有利用机器手保持工件而进行搬送等的工业用机器人，典型而言列举多关节型机器人。在多关节型机器人中，多个臂部件依次经由关节相互连结而构成机械臂，在该机械臂的前端安装有机器手。多关节型机器人，典型而言6轴多关节型机器人的安装在机械臂的前端的机器手的移动具有较高的自由度。近年来，作为自立型的生产设备而推进采用机器人单元，但在像机器人单元一样有限的空间内进行作业的方面，多关节型机器人较为有利。然而，尤其在像机器人单元一样作业空间受限的情况下，存在机器人与机器人的周围的各种设备、构造物的配置变难的问题，需要改善空间效率。例如，在需要使由机器手暂时保持的工件的正背反转而重新保持的情况下，必须将用于此的设备设置在机器人单元的内部。专利文献1揭示了工件反转台，作为用来使由机器手暂时保持的工件正背反转而重新保持的机器。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2007-21634号公报
技术实现思路
[专利技术要解决的问题]然而，专利文献1的工件反转台由于为仅将工件载置在横架台上的构造，所以在反转操作时工件并不固定。因此，反转操作时的工件必须在其沿着水平方向延伸的状态下载置在工件反转台上，反转操作时的工件的方向存在限制。另外，引用文献1中记载的工件反转台由于设置在地板面，所以存在与其他设备(搬入台、加工台、以及搬出台)一起大幅占用地板面大而设备的设置面积(占据面积)变大的问题。因此，本专利技术的目的在于在用来支援机器手中的工件的正背反转的工件反转支援装置中，提高其设置形态，也就是说提高设置场所或设置姿势等的自由度。[解决问题的技术手段]为了解决所述问题，本专利技术的特征在于是一种工件反转支援装置，用来支援机器手中的工件的正背反转，且具备：一对工件夹持部件，用来抵接在通过所述机器手保持的所述工件的对向的侧部而夹持所述工件；以及夹持状态切换机构，用来在夹持所述工件的夹持状态与释放所述工件的释放状态切换所述一对工件夹持部件。另外，优选为，所述工件反转支援装置设置在将具有所述机器手的机器人配置在内部的机器人单元的内部。另外，优选为，所述一对工件夹持部件以所述工件相对于所述机器人单元的任一内壁面成为大致垂直的方式夹持所述工件。另外，优选为，所述一对工件夹持部件以所述工件相对于所述机器人单元的顶壁面成为大致垂直的方式夹持所述工件。另外，优选为，所述一对工件夹持部件设置在所述机器人单元的顶壁面。另外，优选为，所述一对工件夹持部件以所述机器人位于所述工件的夹持方向轴线上的方式夹持所述工件。另外，优选为，所述一对工件夹持部件具有固定侧工件夹持部件与可动侧工件夹持部件，所述夹持状态切换机构在所述夹持状态下的位置与所述释放状态下的位置切换所述可动侧工件夹持部件的位置。另外，优选为，所述夹持状态切换机构具有：液压缸，包含安装有所述可动侧工件夹持部件的活塞；以及气缸移动机构，用来使所述液压缸在所述活塞的进退方向移动。为了解决所述问题，本专利技术的特征在于是一种机器人单元，用来加工工件，且具备：所述任一项的工件反转支援装置；以及单元躯体，在内部设置有所述工件反转支援装置。[专利技术效果]根据本专利技术，在用来支援机器手中的工件的正背反转的工件反转支援装置中，能够提高其设置形态，也就是说，能够提高设置场所或设置姿势等的自由度。附图说明图1是从侧方观察本专利技术的一实施方式的机器人单元的内部的图。图2是图1所示的机器人单元的前视图。图3是从上方观察图1所示的机器人单元的内部的图。图4是从斜上方观察图1所示的机器人单元的内部的图。图5是配置在图1所示的机器人单元的内部的加工装置(铣床)的侧视图。图6是从斜上方观察本专利技术的另一实施方式的机器人单元的内部的图。图7是表示本专利技术的一实施方式的机器手的前视图，且是表示工件加工时的状态的图。图8是图7所示的机器手的侧视图。图9是表示图7所示的机器手的一部分的立体图。图10是将图7至图9所示的机器手的一部分与第1驱动源、第2驱动源、以及真空源一起表示的示意图。图11是用来说明托盘内的工件的收纳状态的示意图。图12是表示图7所示的机器手的外方扩开状态的前视图。图13是图12所示的机器手的侧视图。图14是将图12以及图13所示的机器手的一部分与第1驱动源以及第2驱动源一起表示的示意图。图15是表示图7所示的机器手的前方突出状态的前视图。图16是图15所示的机器手的侧视图。图17是表示图7所示的机器手的定位状态的前视图。图18是图17所示的机器手的侧视图。图19是将图17以及图18所示的机器手的一部分与第1驱动源以及第2驱动源一起表示的示意图。图20是用来说明图7所示的机器手的工件定位动作的示意性的侧视图，且是表示前方突出状态的图。图21是与图20对应的示意性的俯视图。图22是表示从图21所示的状态使短边侧定位抵接片向定位位置移动的状态的示意性的俯视图。图23是表示从图22所示的状态使长边侧定位抵接片向定位位置移动的状态的示意性的俯视图。图24是表示在图23所示的状态中吸附垫变形的情况的示意性的前视图。图25是表示从图24所示的状态通过真空破坏空气的供给而使吸附垫恢复至通常状态的情况的示意性的前视图。图26是与图25对应的示意性的俯视图。图27是表示对利用图7所示的机器手保持的工件进行研磨加工的情况的示意性的侧视图。图28是表示本专利技术的一实施方式的工件反转支援装置的侧视图。图29是图28所示的工件反转支援装置的仰视图。图30是示意性地表示图28所示的工件反转支援装置的系统图。图31是用来说明图28所示的工件反转支援装置的动作的侧视图，且是表示液压缸处于第1位置的状态的图。图32是用来说明图28所示的工件反转支援装置的动作的侧视图，且是表示液压缸处于第2位置的状态的图。图33是用来说明图28所示的工件反转支援装置的动作的侧视图，且是表示工件的夹持状态的图。图34是表示利用机器手将由图28所示的工件反转支援装置保持的工件正背反转而重新保持的情况的示意图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的一实施方式的机器人单元进行说明。本实施方式的机器人单元是用来对工件实施研磨加工的机器人单元。典型而言，加工对象的工件为大致平板状的工件、或从平板的侧缘(的一部分)立起较短的侧壁的形状的工件等。工件的材质既可为非磁性体也可为磁性体，典型而言，为铝合金或镁合金等非磁性体金属。如图1至图4所示，机器人单元1具备整体呈长方体的单元躯体2，该单元躯体2具有：4个侧壁2A；顶壁2B，配置在侧壁2A的上端；以及底壁2C，配置在侧壁2A的下端。在单元躯体1内部的上下方向的中央部，设置有沿着水平方向延伸的水平作业台3，在该水平作业台3的上方形成有作业空间4。在机器人单元1的内部，6轴多关节机器人5以悬挂式配置。机器人5具备：基部6，固定在单元躯体2的顶壁2B；机械臂7，基端部连接在基部6；以及机器手8，安装在机械臂7的前端。机器手8是为了根据其用途来区分使用而预先准备有多种，且装卸自如地安装在机械臂7的前端。未使用中的机器手8载置在手载置台9(图4)上。如图1所示，在水平作业台3的下方，配置有供给侧以及支取侧的托盘升降装置10A、10B以及控制装置11。通本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种工件反转支援装置，用来支援机器手中的工件的正背反转，且具备：一对工件夹持部件，用来抵接在通过所述机器手保持的所述工件的对向的侧部而夹持所述工件；以及夹持状态切换机构，用来在夹持所述工件的夹持状态与释放所述工件的释放状态切换所述一对工件夹持部件。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.12.10 JP 2013-2547741.一种工件反转支援装置，用来支援机器手中的工件的正背反转，且具备：一对工件夹持部件，用来抵接在通过所述机器手保持的所述工件的对向的侧部而夹持所述工件；以及夹持状态切换机构，用来在夹持所述工件的夹持状态与释放所述工件的释放状态切换所述一对工件夹持部件。2.根据权利要求1所述的工件反转支援装置，其中所述工件反转支援装置设置在将具有所述机器手的机器人配置在内部的机器人单元的内部。3.根据权利要求2所述的工件反转支援装置，其中所述一对工件夹持部件以所述工件相对于所述机器人单元的任一内壁面成为大致垂直的方式夹持所述工件。4.根据权利要求3所述的工件反转支援装置，其中所述一对工件夹持部件以所述工件相对于所述机器人单元的顶壁面成为大致垂直的方式夹持所述工件。5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：村上润一，坂东贤二，仓岡修平，岩崎友希男，吉村高行，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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